一种刷蛋液设备的制作方法

本申请涉及食品加工技术领域，特别涉及一种刷蛋液设备。

背景技术：

中秋节吃月饼是中国延续了千百年的传统，月饼在烘烤的中段需在其表面涂抹一层蛋液，使烘烤后的月饼色泽金黄。由于传统的广式月饼，角度四正分明、饼身膨胀呈腰鼓型，烘烤后不仅要求色泽金黄、深浅一致而且花纹玲珑清晰。因此，扫蛋液不是简单地在月饼表面涂抹蛋液，而是需要技巧，蛋液须轻薄均匀地涂刷在月饼表面的花纹上，现有的刷蛋液的过程仍由大多由人工完成，但是由于刷蛋液的工段需要设置在隧道烤炉的中段，室温在40度以上，工作环境艰辛；而且由人工刷蛋液的效率低。

然而近年来随着月饼销量的不断攀升，月饼的生产效率也需提升，出现很多快速刷蛋液的设备。但现有技术的刷蛋液设备由于只注重解决生产效率的问题，忽视生产上很多细节问题，例如托盘不平、自动排盘有误差或月饼个体细微差异。机械化的快速扫蛋，难以保证蛋液能在每个月饼花纹表面涂抹均匀，导致烘烤后的月饼呈色不均匀，花纹不清晰或除花纹外表面着色过深。现有的技术虽然解决了生产效率上的问题，但是难以达到传统的广式月饼要求。因此需求一种涂抹效果好且效率高的刷蛋液设备。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种刷蛋液设备，有效地解决了现有技术中存在蛋液涂抹效果差和效率低的技术问题。

为达到上述目的，本申请提供以下技术方案：

一种刷蛋液设备，包括输送机构、位置检测机构和刷蛋液机构；

所述输送机构包括输送线和速度检测装置，所述输送线用于输送摆放有月饼的托盘，所述输送线上的托盘依次经过所述位置检测机构和所述刷蛋液机构；

所述速度检测装置用于检测所述输送线对所述托盘的输送速度；

所述位置检测机构用于对所述托盘上的月饼进行视觉扫描并获取月饼的三维位置信息；

所述刷蛋液机构包括机器人和毛刷，所述毛刷设置在所述机器人的活动端，所述速度检测装置和所述位置检测机构均与所述机器人信号连接；

所述机器人用于根据托盘的输送速度和月饼的三维位置信息并通过数据处理得到毛刷对托盘上的月饼进行刷蛋液处理的移动路径和移动速度，且所述机器人根据得到的移动路径和移动速度控制所述毛刷相应地移动以便对托盘上的月饼刷蛋液。

优选地，在上述的刷蛋液设备中，所述机器人包括控制系统、机械臂、毛刷夹持机构；

所述速度检测装置和所述位置检测机构均与所述控制系统信号连接，所述控制系统与所述机械臂连接，所述毛刷夹持机构与所述机械臂转动连接。

优选地，在上述的刷蛋液设备中，还包括蛋液储存装置，所述控制系统控制所述机械臂驱动所述毛刷夹持机构带动毛刷移动到所述蛋液储存装置内蘸取蛋液再对托盘上的月饼刷蛋液。

优选地，在上述的刷蛋液设备中，所述蛋液储存装置包括储液槽和刮蛋液杆，所述刮蛋液杆架设在所述储液槽内。

优选地，在上述的刷蛋液设备中，所述蛋液储存装置还包括制冷槽，所述储液槽放置在所述制冷槽内；

所述制冷槽设有制冷组件，所述制冷组件包括导热板，所述导热板内部设有水道，所述导热板设有冷水进口和冷水出口；所述导热板与所述制冷槽导热连接。

优选地，在上述的刷蛋液设备中，所述毛刷夹持机构包括夹爪气缸，所述夹爪气缸与所述机械臂的自由端转动连接；

所述夹爪气缸的两个爪头上设有相向的槽型垫；

两个所述槽型垫设有相向的夹持槽，两个所述夹持槽共同形成与所述毛刷相匹配的夹持空间。

优选地，在上述的刷蛋液设备中，所述速度检测装置包括编码器、连接件和弹簧；

所述连接件的第一端与所述输送线的输送支架转动连接，所述编码器安装在所述连接件的第二端上；

所述弹簧的第一端所述连接件的中部连接，所述弹簧的第二端与所述输送支架连接；

所述连接件倾斜设置，所述弹簧处于拉伸状态，使得所述编码器的转轮与所述输送线的传动轴滚动接触。

优选地，在上述的刷蛋液设备中，还包括用于纠正托盘在输送线上的位置的纠正装置。

优选地，在上述的刷蛋液设备中，所述纠正装置包括纠正机构和感应传感器；

输送线的两侧均设有所述纠正机构，所述纠正机构包括伸缩气缸和推板，所述推板与所述伸缩气缸的活塞杆连接；

两个所述推板平行设置且两个所述推板之间形成纠正区域，所述感应传感器用于检测感应托盘是否达到纠正区域。

优选地，在上述的刷蛋液设备中，所述位置检测机构具体为三维扫描仪。

本申请可以用于对月饼刷蛋液，也可以用于对老婆饼、面包等其他食品进行刷蛋液，本申请不再一一赘述。

与现有技术相比，本申请的有益效果是：

本申请通过输送线不断输送装有月饼的托盘，并且通过速度检测装置检测托盘在输送线上的输送速度并将数据输送机器人，当托盘经过位置检测机构时，位置检测机构通过对所述托盘上的月饼进行视觉扫描可以获得月饼的三维位置信息并将数据输送机器人，刷蛋液机构的机器人通过对托盘的输送速度和月饼的三维位置信息进行数据处理得到毛刷对托盘上的月饼进行刷蛋液处理的移动路径和移动速度，并且刷蛋液机构的机器人根据得到的移动路径和移动速度控制所述毛刷相应地移动以便对托盘上的月饼刷蛋液，可以实现对月饼刷蛋液的全机械自动化作业，具有良好的蛋液涂抹效果，取代了传统的人工涂抹，减少不必要的人工负担，有利于提高月饼的加工质量与效率，减少工厂的人工成本，有效地解决了现有技术中存在蛋液涂抹效果差和效率低的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种刷蛋液设备的立体图；

图2为本申请实施例提供的一种刷蛋液设备的主视图；

图3为本申请实施例提供的一种刷蛋液设备的俯视图；

图4为本申请实施例提供的一种刷蛋液设备的侧视图；

图5为本申请实施例提供的一种刷蛋液设备的速度检测装置的俯视图；

图6为本申请实施例提供的一种刷蛋液设备的速度检测装置的仰视图；

图7为本申请实施例提供的一种刷蛋液设备的毛刷夹持机构的立体图；

图8为本申请实施例提供的一种刷蛋液设备的毛刷夹持机构的工作示意图；

图9为本申请实施例提供的一种刷蛋液设备的蛋液储存装置的立体图；

图10为本申请实施例提供的一种刷蛋液设备的蛋液储存装置拆除储液槽后的示意图；

图11为本申请实施例提供的一种刷蛋液设备的储液槽的立体图；

图12为本申请实施例提供的一种刷蛋液设备的蛋液储存装置拆除制冷槽后的示意图；

图13为本申请实施例提供的一种刷蛋液设备的制冷槽的立体图；

图14为本申请实施例提供的一种刷蛋液设备的纠正装置的结构示意图。

图中：

1为输送线、11为托盘、2为速度检测装置、21为输送支架、22为传动轴、23为编码器、231为转轮、24为弹簧、25为连接件、26为延伸件、261为第一螺栓、27为固定座、271为第二螺栓、272为支撑件、3为位置检测机构、4为刷蛋液机构、41为机械臂、42为夹爪气缸、421为爪头、43为槽型垫、431为夹持槽、44为l型板、45为法兰轴承、46为毛刷、5为蛋液储存装置、51为储液槽、511为第一挡圈、512为刮蛋液杆、52为制冷槽、521为第二挡圈、522为第二卡接件、53为支撑架、531为抽屉、532为抽屉导轨、533为第一凹槽、54为检测传感器、55为固定件、551为第一卡接件、56为导热板、6为纠正装置、61为纠正机构、611为伸缩气缸、612为推板、613为固定板、62为感应传感器、63为安装座、631为第一安装板、632为第二安装板。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可更换连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

中秋节吃月饼是中国延续了千百年的传统，月饼在烘烤的中段需在其表面涂抹一层蛋液，使烘烤后的月饼色泽金黄。由于传统的广式月饼，角度四正分明、饼身膨胀呈腰鼓型，烘烤后不仅要求色泽金黄、深浅一致而且花纹玲珑清晰。因此，扫蛋液不是简单地在月饼表面涂抹蛋液，而是需要技巧，蛋液须轻薄均匀地涂刷在月饼表面的花纹上，现有的刷蛋液的过程仍由大多由人工完成，但是由于刷蛋液的工段需要设置在隧道烤炉的中段，室温在40度以上，工作环境艰辛；而且由人工刷蛋液的效率低。

然而近年来随着月饼销量的不断攀升，月饼的生产效率也需提升，出现很多快速刷蛋液的设备。但现有技术的刷蛋液设备由于只注重解决生产效率的问题，忽视生产上很多细节问题，例如托盘不平、自动排盘有误差或月饼个体细微差异。机械化的快速扫蛋，难以保证蛋液能在每个月饼花纹表面涂抹均匀，导致烘烤后的月饼呈色不均匀，花纹不清晰或除花纹外表面着色过深。现有的技术虽然解决了生产效率上的问题，但是难以达到传统的广式月饼要求。因此需求一种涂抹效果好且效率高的刷蛋液设备。

请参阅图1-图14，本申请实施例提供了一种刷蛋液设备，包括输送机构、位置检测机构3和刷蛋液机构4；输送机构包括输送线1和速度检测装置2，输送线1用于输送摆放有月饼的托盘11，输送线1上的托盘11依次经过位置检测机构3和刷蛋液机构4；速度检测装置2用于检测输送线1对托盘11的输送速度；位置检测机构3用于对托盘11上的月饼进行视觉扫描并获取月饼的三维位置信息；刷蛋液机构4包括机器人和毛刷46，毛刷46设置在机器人的活动端，速度检测装置2和位置检测机构3均与机器人信号连接；机器人用于根据托盘11的输送速度和月饼的三维位置信息并通过数据处理得到毛刷46对托盘11上的月饼进行刷蛋液处理的移动路径和移动速度，且机器人根据得到的移动路径和移动速度控制毛刷46相应地移动以便对托盘11上的月饼刷蛋液。

本实例可以用于对月饼刷蛋液，也可以用于对老婆饼、面包等其他食品进行刷蛋液，本实施例不再一一赘述。

更具体地说，输送线1设置在输送支架21上，位置检测机构3和刷蛋液机构4分别设置在第一支架和第二支架上，第一支架和第二支架均呈门形架横跨设置在输送支架21上，使得位置检测机构3和刷蛋液机构4可以位于输送线1的上方；位置检测机构3和刷蛋液机构4均设有独立的操控面板；月饼的三维位置信息包括月饼所处托盘11上的位置数据和月饼自身的高度数据，在处理数据时，托盘11接受位置检测机构3扫描的扫描区域可以得出托盘11位于输送线1上的位置(相当于每个托盘11的初始位置)，再结合月饼所处托盘11上的位置数据，可以计算出月饼位于输送线1上的扫描位置；由于月饼随着托盘11沿输送线1完全运动到刷蛋液区域，因此通过托盘11的输送速度计算可以得到托盘11从扫描区域运动到刷蛋液区域的所需时间，再结合月饼位于输送线1上的扫描位置可以计算月饼在刷蛋液区域的具体刷蛋液位置；而通过月饼在刷蛋液区域的具体刷蛋液位置和月饼自身的高度数据可以计算得到毛刷46对月饼刷蛋液的三维具体位置点，毛刷46的初始位置点到毛刷46刷蛋液的三维具体位置点就是毛刷46的移动路径，再通过毛刷46的移动路径的实际长度与所需时间的比值得到毛刷46的移动速度。

本实施例通过输送线1不断输送装有月饼的托盘11，并且通过速度检测装置2检测托盘11在输送线1上的输送速度并将数据输送机器人，当托盘11经过位置检测机构3时，位置检测机构3通过对托盘11上的月饼进行视觉扫描可以获得月饼的三维位置信息并将数据输送机器人，刷蛋液机构4的机器人通过对托盘11的输送速度和月饼的三维位置信息进行数据处理得到毛刷46对托盘11上的月饼进行刷蛋液处理的移动路径和移动速度，并且刷蛋液机构4的机器人根据得到的移动路径和移动速度控制毛刷46相应地移动以便对托盘11上的月饼刷蛋液，可以实现对月饼刷蛋液的全机械自动化作业，具有良好的蛋液涂抹效果，取代了传统的人工涂抹，减少不必要的人工负担，有利于提高月饼的加工质量与效率，减少工厂的人工成本，有效地解决了现有技术中存在蛋液涂抹效果差和效率低的技术问题。

进一步地，在本实施例中，位置检测机构3具体为三维扫描仪。三维扫描仪可以用来侦测并分析现实世界中物体或环境的形状与外观数据，具有扫描速度快、精度高、扫描范围广泛、非接触无损伤和操作简单易使用的优点，通过三维扫描仪可以准确获取月饼的三维形状结构从而得到月饼所处托盘11上的位置数据和月饼自身的高度数据，以便刷蛋液设备可以对月饼精准刷蛋液，有利于保证刷蛋液设备对月饼的刷蛋液效果。

进一步地，在本实施例中，请参阅图5-图6，速度检测装置2包括编码器23、连接件25和弹簧24；连接件25的第一端与输送线1的输送支架21转动连接，编码器23安装在连接件25的第二端上；弹簧24的第一端连接件25的中部连接，弹簧24的第二端与输送支架21连接；连接件25倾斜设置，弹簧24处于拉伸状态，使得编码器23的转轮231与输送线1的传动轴22滚动接触。通过利用弹簧24的弹性作用可以对连接件25产生向下的作用力，使得连接件25和编码器23均具有向下移动的趋势，从而使得编码器23的转轮231可以一直与传动轴22滚动接触，以便编码器23可以通过转轮231测量传动轴22的转速进而测量传送带或传送链的输送速度(也就是托盘11的输送速度)，测量时不会受到传送带或传送链输送时产生的抖动的影响，具有测量误差小、测量结果准确的优点。

更具体地说，输送支架21上安装有传送带或传送链，输送线1的电机驱动传动轴22转动带动传送带或传送链在输送支架21上转动；输送支架21上转动安装有两个传动轴22，电机的输出轴与任意一个传动轴22连接；当采用传送带时，两个传动轴22上设有相对应的传动轮，传送带环绕设置在两个传动轮上使得两个传动轴22传动连接；当采用传送链时，两个传动轴22上设有相对应的齿轮，两个传动轴22通过两个齿轮和相匹配的传送链传动连接，而且传送链可以设置有两条，两条传送链对称设置在输送支架21的两侧；编码器23和转轮231分别位于连接件25的两侧，编码器23的转轴贯穿连接件25与转轮231连接。

其中，速度检测装置2还包括固定座27，固定座27的底端与输送支架21连接，固定座27的顶端与连接件25的第一端转动连接；连接件25的中部延伸连接有延伸件26，弹簧24的第一端与延伸件26连接，弹簧24的第二端与固定座27连接；相比于连接件25直接与输送支架21转动连接，增加固定座27不仅可以充当连接件25和输送支架21连接的中间部件，使得工作人员更方便安装可转动的连接件25，而且还可以有效垫高了连接件25的所处高度，使得连接件25的第二端可以更靠近传动轴22以及编码器23的转轮231可以一直贴着传动轴22的表面。

其中，连接件25的中部延伸连接有延伸件26，弹簧24的第一端与延伸件26连接，弹簧24的第二端与固定座27连接。通过增加延伸件26可以有效地扩大了弹簧24的安装空间，方便工作人员在连接件25和固定座27之间安装弹簧24。

其中，延伸件26远离连接件25的一端设有第一螺栓261，固定座27的中部设有第二螺栓271，弹簧24的两端设有固定环，两个固定环分别套设在第一螺栓261和第二螺栓271上。这样设置使得弹簧24的两端与延伸件26或固定座27均为可拆卸连接，当需要拆除编码器23进行维修调整时，可以松开第一螺栓261和第二螺栓271，使得弹簧24可以快速从延伸件26和固定座27之间拆卸下来，延伸件26、连接件25和编码器23均不再受到弹簧24的限制，从而工作人员可以从输送支架21上拆除编码器23。另外，固定座27和延伸件26上可以设有多个处于不同位置的螺孔，这样可以方便工作人员可以根据弹簧24的长度挑选合理的螺孔来安装第一螺栓261或第二螺栓271。

其中，固定座27的底端的两侧沿水平方向延伸连接有支撑件272，支撑件272设有螺孔，支撑件272通过螺栓和螺孔与输送支架21连接。固定座27竖直设置，固定座27的底端延伸的支撑件272可以有效地增加了固定座27与输送支架21的接触面积，使得固定座27可以更好地与输送支架21连接，有利于增加固定座27的稳定性，进而增加连接件25和编码器23的稳定性，有利于保证编码器23的测速准确性。

进一步地，在本实施例中，机器人包括控制系统、机械臂41、毛刷46夹持机构；速度检测装置2和位置检测机构3均与控制系统信号连接，控制系统与机械臂41连接，毛刷46夹持机构与机械臂41转动连接，毛刷46固定安装在毛刷46夹持机构上。控制系统用于根据得到的毛刷46对托盘11上的月饼进行刷蛋液处理的移动路径和移动速度来控制机械臂41驱使毛刷46夹持机构带动毛刷46相应地移动以便对托盘11上的月饼刷蛋液。

进一步地，在本实施例中，请参阅图7-图8，毛刷46夹持机构包括夹爪气缸42，夹爪气缸42与机械臂41的自由端转动连接；夹爪气缸42的两个爪头421上设有相向的槽型垫43；两个槽型垫43设有相向的夹持槽431，两个夹持槽431共同形成与毛刷46相匹配的夹持空间。通过在夹爪气缸42的两个爪头421之间的槽型垫43可以有效增加夹持机构与毛刷46的摩擦力，使得毛刷46夹持得更稳定，而且两个槽型垫43共同设有与毛刷46相匹配的夹持槽431，可以有效避免毛刷46在移动过程中出现松动移位的情况，进一步增加夹持机构夹持毛刷46的稳定性，并且可以通过机械臂41控制夹爪气缸42和毛刷46稳定地移动，有利于保证毛刷46对月饼的刷蛋液效果。

更具体地说，槽型垫43由pom材质制成；夹爪气缸42具体为平型夹指，平型夹指采用两个相互对称且平行的爪头421，两个爪头421均通过滑块滑动安装在夹爪气缸42上的同一个导轨上，两个槽型垫43共同夹持毛刷46，使得毛刷46与爪头421平行设置，这样设置使得毛刷46与气爪气缸平面保持垂直角度，也就是当气爪气缸保持水平状态时，毛刷46处于竖直状态，在使用时，通过机械臂41转动可以控制毛刷46倾斜刷蛋液；两个夹持槽431的形状根据毛刷46的手柄的形状而设计，两个夹持槽431共同形成与毛刷46的手柄相匹配的夹持空间，在夹持空间匹配设置的前提下，再通过夹爪气缸42的两个爪头421的相向挤压，毛刷46的手柄可以受到来自两侧的挤压力，有效地避免毛刷46出现松动移位的情况；机械臂41的自由端为机械臂41的末端活动端。

其中，毛刷46夹持机构还包括l型板44，l型板44包括垂直连接的底板(图中未画出)和侧板，底板与夹爪气缸42的底部连接，侧板的内侧面与夹爪气缸42的侧壁连接，侧板的外侧面与机械臂41转动连接。通过l型板44不仅可以充当夹爪气缸42与机械臂41的连接部位，方便夹爪气缸42固定到机械臂41的自由端上，而且l型板44可以通过两个不同方向与夹爪气缸42固定连接，可以通过两个不同方向同时避免夹爪气缸42出现松动的情况，有利于保证l型板44和夹爪气缸42之间连接的稳定性，从而机械臂41可以控制夹爪气缸42和毛刷46稳定地移动。

其中，侧板的外侧面设有转杆，机械臂41的自由端设有与转杆相匹配的法兰轴承45，侧板和机械臂41通过转杆和法兰轴承45转动连接。通过法兰轴承45上的螺孔可以将法兰轴承45安装到机械臂41的自由端上，通过转杆和法兰轴承45可以实现l型板44和夹爪气缸42与机械臂41转动连接。

其中，底板与夹爪气缸42通过螺栓连接，侧板与夹爪气缸42通过螺栓连接；侧板的顶面与夹爪气缸42的顶部齐平或者侧板的顶面低于夹爪气缸42的顶部，这样不仅可以空出适当的位置方便工作人员紧固法兰轴承45的螺栓，而且还可以空出适当的缝隙方便工作人员给转杆添加润滑剂，有利于保证转杆和法兰轴承45之间的转动顺畅性。

进一步地，在本实施例中，请参阅图9-图13，还包括蛋液储存装置5，控制系统控制机械臂41驱动毛刷46夹持机构带动毛刷46移动到蛋液储存装置5内蘸取蛋液再对托盘11上的月饼刷蛋液。由于毛刷46每次对托盘11上的月饼进行刷蛋液前都必须蘸取蛋液储存装置5里面的蛋液，因此毛刷46蘸蛋液的过程也会纳入到毛刷46刷蛋液的过程中，并且毛刷46的初始位置点位于蛋液储存装置5的正上方，机械臂41控制毛刷46夹持机构带动毛刷46以相同的运动方式蘸蛋液，每次蘸蛋液所需的时间基本一致，方便控制系统计算毛刷46蘸蛋液和刷蛋液的两个过程总的移动路径以及相应的移动速度。

进一步地，在本实施例中，蛋液储存装置5包括储液槽51和刮蛋液杆512，刮蛋液杆512架设在储液槽51内。通过毛刷46夹持机构夹持毛刷46伸入储液槽51内蘸蛋液时可以在刮蛋液杆512上来回刮几次，可以有效地控制毛刷46上蛋液的蘸取量，同时避免蘸取过量的蛋液洒落在储液槽51的外壁。同样由于毛刷46每次蘸取蛋液储存装置5里面的蛋液后都必须通过刮蛋液杆512来回刮几次，因此毛刷46刮蛋液的过程也会纳入到毛刷46刷蛋液的过程中，机械臂41控制毛刷46夹持机构带动毛刷46以相同的运动方式刮蛋液，每次刮蛋液所需的时间基本一致，方便控制系统计算毛刷46蘸蛋液-刮蛋液-刷蛋液的三个过程总的移动路径以及相应的移动速度。

更具体地说，储液槽51内安装有液位传感器，液位传感器用于检测储液槽51内的液位高度，液位传感器可以连接警示系统，液位传感器实时检测储液槽51内的蛋液液位高度，当蛋液的液位下降到某一高度，液位传感器可以输出信号传递至警示系统以提醒工作人员及时补充蛋液或更换新的蛋液。

其中，储液槽51至少为两个，两个储液槽51并列设置在支撑架53上。由于当机器人控制毛刷46对输送线1上的月饼进行刷蛋液时，储液槽51内的蛋液会逐渐减少，一个储液槽51无法保证刷蛋液可以持续进行；为了保证刷蛋液作业可以持续进行，当液位传感器检测到第一个储液槽51的蛋液液位过低时，液位传感器可以输出信号给机器人，使得机器人控制毛刷46切换到第二个储液槽51进行刷蛋液，这样不仅方便机器人可以控制毛刷46可持续地对输送线1上的月饼进行刷蛋液，而且还可以留出时间让工作人员及时向第一个储液槽51补充新的蛋液或更换新的蛋液。

其中，刮蛋液杆512靠近储液槽51的顶部边缘设置。由于毛刷46需要通过刮蛋液杆512刮下多余蛋液时，因此储液槽51内蛋液的液面需要低于刮蛋液杆512，而且蛋液的液面需要和刮蛋液杆512保持一段距离以避免毛刷46在刮蛋液时又会沾上新的蛋液。刮蛋液杆512优选靠近储液槽51的顶部边缘设置，不仅可以保证毛刷46可以正常利用刮蛋液杆512进行刮蛋液，而且还可以保证储液槽51可以具有充足的空间来储存蛋液，可以有效地减少补充蛋液或更换蛋液的次数。

其中，刮蛋液杆512至少为两个，刮蛋液杆512平行设置在储液槽51上。由于长期工作后，刮蛋液杆512上容易沾有部分蛋液无法重新滴落回归到储液槽51内，这部分蛋液容易被外界的温度影响而固化粘在在刮蛋液杆512上。为了减少毛刷46沾到固化的蛋液，可以设置有多个刮蛋液杆512，每隔一段时间，机器人可以夹持毛刷46移动更换到另一根刮蛋液杆512进行刮蛋液处理。

其中，刮蛋液杆512与储液槽51可拆卸连接。刮蛋液杆512与储液槽51可以为卡扣连接，在储液槽51的两侧壁上设有与刮蛋液杆512相匹配的卡槽，通过将刮蛋液杆512的两端分别卡扣在两侧的卡槽内，实现刮蛋液杆512安装到储液槽51上；刮蛋液杆512的两端也可以通过螺栓固定安装在储液槽51上。由于由于长期工作后，刮蛋液杆512上容易沾有部分蛋液无法重新滴落回归到储液槽51内，这部分蛋液容易被外界的温度影响而固化粘在在刮蛋液杆512上。而可拆卸的刮蛋液杆512可以方便工作人员将刮蛋液杆512从储液槽51上拆卸下来，以便工作人员对刮蛋液杆512上的蛋液进行清理。

其中，刮蛋液杆512的表面涂覆有防粘层。通过防粘层的设置可以使得蛋液不易沾在刮蛋液杆512，不仅可以减少停留在刮蛋液杆512上的蛋液，保证毛刷46可以正常进行刮蛋液，而且还可以使得刮蛋液杆512上多余的蛋液重新回流到储液槽51内，避免蛋液固化沾在刮蛋液杆512上造成蛋液浪费。

进一步地，在本实施例中，蛋液储存装置5还包括制冷槽52，储液槽51放置在制冷槽52内；制冷槽52设有制冷组件，制冷组件包括导热板56，导热板56内部设有水道，导热板56设有冷水进口和冷水出口，导热板56通过冷水进口和冷水出口与水冷制冷机连接；导热板56与制冷槽52导热连接。通过冷水进口和冷水出口可以不断往导热板56内部通入流动的冷水，使得导热板56可以不断带走制冷槽52的热量，可以对制冷槽52进行制冷恒温，使得位于制冷槽52内的储液槽51一直处于恒定温度的环境中，对储液槽51内的蛋液具有保鲜作用，有利于保持蛋液的新鲜度。

更具体地说，导热板56可以采用铝板，采用铝板作为导热板56具有导热性能高且成本低的优点。当然，导热板56也可以采用其他导热材料制成，只要保证导热板56和制冷槽52可以导热连接进行热交换。单个制冷槽52可以配置两个或两个以上的导热板56，两个导热板56均匀分布在制冷槽52的底部。储液槽51内安装有温度传感器。通过温度传感器可以实时检测储液槽51内的温度，以便工作人员调节导热板56具有适宜的进水速度来调节导热制冷的效果，使得储液槽51可以处于适宜的温度环境中，有利于保证储液槽51内的蛋液的新鲜度。

其中，蛋液储存装置5安装在支撑架53上，为了方便机械臂41控制毛刷46夹持机构带动毛刷46蘸蛋液，支撑架53可以安装在第二支架上，支撑架53上设有安装基座，抽屉531通过抽屉导轨532设置在安装基座上，储液槽51、制冷槽52和导热板56均设置于抽屉531上。通过将抽屉531沿抽屉导轨532的方向从安装基座上拉出，方便工作人员将储液槽51拆除下来，以便对储液槽51补充蛋液或更换新的蛋液。

其中，支撑架53上设有用于检测抽屉531是否被拉出的检测传感器54。检测传感器54可以连接警示系统，警示系统设有警示灯，当检测传感器54检测到抽屉531被拉出时，检测传感器54输出信号给警示系统，警示系统发出警示灯间隔闪亮的指示，通过警示灯的闪亮可以提醒工作人员抽屉531已被拉出，当检测传感器54检测到抽屉531被推回到原来位置时，检测传感器54输出信号给警示系统，警示系统发出警示灯常亮的指示，以提醒工作人员抽屉531已回归到原位；通过检测传感器54的设置可以避免工作人员误操作拉出抽屉531影响刷蛋液的正常进行。

其中，抽屉531上设有第一凹槽533；制冷槽52的顶部周缘向外延伸形成第二挡圈521，储液槽51通过第二挡圈521接触抵靠在第一凹槽533的顶部上；储液槽51的顶部周缘向外延伸形成第一挡圈511，储液槽51通过第一挡圈511接触抵靠在第二挡圈521的顶部上。通过第一挡圈511不仅可以实现将储液槽51放置于制冷槽52内，而且还可以通过直接提起的方式使得储液槽51快速从制冷槽52内脱离，以便工作人员快速为储液槽51补充蛋液或更换蛋液时。通过第二挡圈521不仅可以实现将制冷槽52放置于抽屉531的第一凹槽533内，而且还可以通过直接提起的方式使得制冷槽52快速从第一凹槽533内脱离，以便工作人员对制冷槽52进行清洗或者维修。

其中，第一凹槽533的底部设有固定件55，固定件55的第一端凸设有第一卡接件551；制冷槽52的底部设有第二卡接件522，固定件55的第二端和第二卡接件522设有相对应的安装孔；固定件55和第二卡接件522通过螺栓和安装孔连接，使得导热板56安装在第一卡接件551和第二卡接件522之间。通过螺栓连接固定件55和第二卡接件522不仅可以同时实现导热板56和制冷槽52快速固定到第一凹槽533内，方便工作人员安装制冷槽52和导热板56，而且还可以保证制冷槽52的底面和导热板56的顶面之间能够导热接触，保证制冷槽52和导热板56之间可以充分地导热换热。固定件55可以呈长条板状，固定件55的第一端的顶部向上凸设有第一卡接件551，第一卡接件551的高度和第二卡接件522的高度均等于导热板56的厚度，且第一卡接件551和第二卡接件522之间的距离略小于导热板56的宽度，方便导热板56卡扣在第一卡接件551和第二卡接件522之间。

进一步地，在本实施例中，请参阅图14，还包括用于纠正托盘11在输送线1上的位置的纠正装置6。纠正装置6包括纠正机构61和感应传感器62；输送线1的两侧均设有纠正机构61，纠正机构61包括伸缩气缸611和推板612，推板612与伸缩气缸611的活塞杆连接；两个推板612平行设置且两个推板612之间形成纠正区域，感应传感器62用于检测感应托盘11是否达到纠正区域。输送线1上的托盘11流经感应传感器62时可以触发感应传感器62，感应传感器62可以给伸缩气缸611启动信号，输送线1两侧的伸缩气缸611同时推出推板612，使得托盘11受到来自两侧的夹紧力，使得托盘11可保持沿着输送线1的中间位置移动，达到输送时纠正托盘11在输送线1上的位置的目的，有利于后续作业点对托盘11上的月饼进行定位加工。

更具体地说，两侧的伸缩气缸611采用同一型号的气缸，两侧的纠正机构61对称设置，使得两侧的推板612关于输送线1的中心线对称设置；感应传感器62与纠正装置6的控制系统连接，纠正装置6的控制系统控制两侧的纠正机构61同步驱动。感应传感器62可以采用光电传感器，在使用时，当一个托盘11进入纠正区域并流经感应传感器62时，托盘11会阻挡感应传感器62接受发射源的信号，这时感应传感器62可以输出一个控制信号给控制系统，然后控制系统同步启动两侧的纠正机构61使得两侧的推板612可以将这个托盘11推送至输送线1的中间位置，然后两侧的伸缩气缸611和推板612恢复到原来位置，当下一个托盘11进入纠正区域并流经感应传感器62时，重复以上步骤，可以实现对输送线1上的各个托盘11纠正位置，使得各个托盘11在输送线1上排列整齐。

其中，输送线1的同一侧分布有至少两个纠正机构61，推板612连接有固定板613，固定板613与推板612垂直连接，固定板613与活塞杆通过螺栓连接。通过固定板613的设置可以提供推板612与活塞杆连接的部位，无需在推板612的表面开孔和设置有螺栓，有利于保证推板612表面的平整性，方便推板612更好地推动托盘11使得托盘11在输送线1上排列整齐；同一侧的纠正机构61可以采用同一个推板612，也就是同一侧的伸缩气缸611的活塞杆均连接同一个推板612，这样可以有效增加推板612的表面积，从而有效增加推板612与托盘11的接触面积和推板612对托盘11的限位范围，通过同步启动各个纠正机构61可以快速实现将各个托盘11整齐地排列在输送线1上。

其中，感应传感器62设置在纠正机构61沿输送线1的输送方向的后方，感应传感器62与沿输送方向的最后一个纠正机构61之间的距离为10mm～15mm。这样设置使得托盘11会先经过纠正区域再流经感应传感器62，当托盘11流经感应传感器62被检测感应到时，说明托盘11已经完全进入纠正区域，这时感应传感器62可以通过控制系统给伸缩气缸611启动信号，以便伸缩气缸611移动推板612对纠正区域内的托盘11进行纠正位置。

其中，伸缩气缸611通过安装座63安装在输送线1的支架上；伸缩气缸611设有安装座63，安装座63包括垂直连接的第一安装板631和第二安装板632，第一安装板631通过螺栓与伸缩气缸611连接，第二安装板632与输送线1的支架连接。通过呈l型的安装座63使得伸缩气缸611可以稳定地安装在输送线1的支架上，有利于保证伸缩气缸611在启动时自身不会发生移动，保证推板612对托盘11的纠正作业的正常进行。第二安装板632可以通过焊接与输送线1的支架固定连接，第二安装板632也可以通过螺栓与输送线1的支架固定连接。

本实施例的具体工作过程：

(1)摆放有月饼的托盘11放置在输送线1的上料区，往储液槽51内加入充足的蛋液，并且启动水冷制冷机给导热板56通冷水，使得储液槽51可以处于恒温环境中对蛋液保鲜；

(2)启动输送线1可以不断逐一运送有摆放有月饼的托盘11，编码器23可以通过转轮231测量传动轴22的转速并且编码器23将测量到传动轴22的转速输送至机器人，机器人通过将传动轴22的转速数据处理可以得到托盘11的输送速度；

(3)当托盘11流经传感器时可以触发感应传感器62，感应传感器62可以输送信号给纠正装置6的控制系统，纠正装置6的控制系统可以控制输送线1两侧的伸缩气缸611同时推出推板612，使得托盘11受到来自两侧的夹紧力，使得托盘11可保持沿着输送线1的中间位置移动；

(4)当托盘11进入扫描区域，三维扫描仪可以通过三维视觉扫描获取月饼的三维位置信息(具体包括月饼所处托盘11上的位置数据和月饼自身的高度数据)，三维扫描仪并将月饼的三维位置信息输送至机器人；

(5)机器人通过月饼的三维位置信息和托盘11的输送速度以及其他数据信息计算处理得到毛刷46对托盘11上的月饼进行刷蛋液处理的移动路径和移动速度；

(6)机器人通过得到的移动路径和移动速度启动机械臂41控制毛刷46夹持机构带动毛刷46相应地移动，毛刷46经过蘸蛋液和刮蛋液后可以对运动到刷蛋液区域的托盘11上的月饼进行刷蛋液；

(7)输送线1上的各个托盘11上的月饼均可以通过重复步骤(3)至步骤(6)进行刷蛋液处理，实现对月饼刷蛋液的全机械自动化作业。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

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