推料设备的制作方法

本实用新型涉及一推料机械，特别涉及一推料设备。

背景技术：

我国是牛奶消费大国，随着经济的高速发展和人们生活水平的持续提高，近年来我国牛奶的消费量也得到了持续、稳步的增长。为了满足我国奶业的快速发展的需求，我们奶牛养殖模式也正在朝向规模化、专业化的方向发展。在目前的规模化、专业化的养殖模式中，奶牛被约束在牛栏里，当奶牛需要进食时，将草料等食物布置在牛栏的外部，以避免其内奶牛的粪便、尿液等污染物污染，并且牛栏允许被约束在牛栏内的奶牛将头探出而进食。在进食的过程中，草料等食物会被牛奶的头部拱动而导致这些草料等食物远离牛栏，而一旦这些草料等食物远离了牛栏，奶牛则因无法触及这些草料等食物而导致其无法继续进食。为了让奶牛能够进食足够的草料等食物，在牛奶进食的过程中必须多次将拱动到远处的草料等食物推近牛栏。目前的一种方式是饲养员用铁锹人工将被拱动到远处的草料等食物推动到靠近牛栏的位置，这样方式的缺陷在于，首先，奶牛进食的时间较长，而在这个过程中需要饲养员持续地用铁锹将被拱动到远处的草料等食物推动靠近牛栏的位置，导致劳动强度过大；其次，饲养员来回走动而持续地利用铁锹将被拱动到远处的草料等食物推动靠近牛栏的位置的过程中，会影响奶牛正常进食；第三，现有的这种方式会导致草料等食物受到污染，而导致病菌进入奶牛的体内，以至于影响奶牛的健康和牛奶的质量。目前的另一种方式是利用铲车将被拱动到远处的草料等食物推动到靠近牛栏的位置，这样的方式的缺陷在于，首先，铲车是由内燃机驱动的车辆，在利用铲车将被拱动到远处的草料等食物推动靠近牛栏的位置的过程中，铲车的噪音过大，会惊吓到奶牛，并且铲车在工作的过程中会排出较多的尾气而影响牛栏环境；其次，铲车在工作的过程中可能会对奶牛造成伤害而存在安全隐患。

技术实现要素：

本实用新型的一个目的在于提供一推料设备，其中所述推料设备提供采用电能驱动的一推料机，并且所述推料机能够被自动地补充电能，以提高所述推料设备的自动化水平。

本实用新型的一个目的在于提供一推料设备，其中所述推料设备提供一充电机，其中所述充电机能够自动地为所述推料机补充电能。

本实用新型的一个目的在于提供一推料设备，其中所述推料机能偶自动地移动到所述充电机所处的位置，并且所述推料机能够自动地匹配于所述充电机，从而藉由所述充电机为所述推料机补充电能。

本实用新型的一个目的在于提供一推料设备，其中所述充电机的充电机构能够自动地插接于所述推料机的充电口，如此使得所述推料机被自动地匹配于所述充电机，从而藉由所述充电机自动地为所述推料机补充电能。

本实用新型的一个目的在于提供一推料设备，其中所述充电机的所述充电机构和所述推料机的所述充电口能够基于无线充电原理被自动地连接，如此使得所述推料机被自动地匹配于所述充电机，从而藉由所述充电机自动地为所述推料机补充电能。例如，所述充电机的所述充电机构提供一第一充电线圈，所述推料机的所述充电口提供一第二充电线圈，当所述推料机和所述充电机靠近到适合距离时，所述第二充电线圈和所述第一充电线圈能够相互交流而藉由所述充电机为所述推料机补充电能。

本实用新型的一个目的在于提供一推料设备，其中所述推料机能够自动地将被奶牛拱动到远处的草料等食物推动到靠近牛栏的位置，以便于被约束在牛栏内的奶牛食用。

本实用新型的一个目的在于提供一推料设备，其中所述推料机提供一行走装置和被设置于所述行走装置的一推料装置，其中在所述行走装置沿着一个路线行走时，所述推料装置以转动的方式推动草料等食物，从而使草料等食物被推动到靠近牛栏的位置。

本实用新型的一个目的在于提供一推料设备，其中所述推料装置的环形壁主体能够被驱动以主动地转动，如此能够增强所述推料机的推力，从而高效地推动草料等食物。

本实用新型的一个目的在于提供一推料设备，其中所述推料装置提供至少两滑轮机构，所述滑轮机构能够于所述环形壁主体的低端顶住所述环形壁主体，以在所述环形壁主体的单侧受力时避免所述环形壁主体晃动，从而避免所述推料机出现偏心和晃动的不良现象，以保证所述推料机的可靠性和稳定性。

本实用新型的一个目的在于提供一推料设备，其中所述推料机采用电能驱动，如此所述推料机在工作的过程中能够保持安静，以避免噪音的出现对奶牛造成的惊吓。并且，所述推料机在工作的过程中不会产生任何的污染，从而有利于保证奶牛健康和保证牛奶质量。

本实用新型的一个目的在于提供一推料设备，其中所述推料装置提供一环形轨道，其被设置于所述环形壁主体，每个所述滑轮机构的滑轮主体以顶住所述环形轨道的方式顶住所述环形壁主体，并且在所述环形壁主体被驱动做相对于所述行走装置转动时，每个所述滑轮机构的所述滑轮主体沿着所述环形轨道的光滑表面滚动，从而降低噪音而使所述推料机保持安静。

依本实用新型的一个方面，本实用新型提供一推料设备，其包括：

一充电机；和

一推料机，其中当所述推料机移动至所述充电机所处的位置时，所述充电机能够自动地为所述推料机补充电能。

根据本实用新型的一个实施例，所述充电机具有一对充电电极，所述推料机具有一充电口，所述充电机的所述充电电极能够被插接于和被电连接于所述推料机的所述充电口。

根据本实用新型的一个实施例，所述充电机具有一第一充电线圈，所述推料机具有一第二充电线圈，所述推料机的所述第二充电线圈和所述充电机的所述第一充电线圈能够相互交流地电连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述充电机包括一充电适配器和一充电机构，所述充电机构具有一连接端、对应于所述连接端的一充电端以及被设置于所述充电端所述充电电极，所述充电机构的所述充电端被连接于所述充电适配器，和所述充电电极被电连接于所述充电适配器；所述推料机包括一行走装置、一推料装置以及一盖体装置，所述行走装置包括一承载机构、一供电机构、两行走驱动电机、两驱动轮以及一支撑轮，所述承载机构包括一底盘，所述供电机构被设置于所述底盘，每个所述行走驱动电机分别被设置于所述底盘的一个端部的两侧，并且每个所述行走驱动电机分别被电连接于所述供电机构，每个所述驱动轮分别被可驱动地连接于每个所述行走驱动电机，所述支撑轮被设置于所述承载机构的另一个端部的中部，所述推料装置包括一推料壁，所述推料壁包括一环形壁主体和自所述环形壁主体的高端向内侧延伸的一连接臂，其中所述连接臂被连接于所述承载机构，并且所述环形壁主体以可转动的方式环绕于所述承载机构，所述盖体装置包括一盖体，所述盖体被安装于所述承载机构，并且所述盖体的四周边缘向外延伸以使所述盖体的直径大于所述推料壁的所述环形壁主体的直径，所述充电口被设置于所述盖体，并且所述充电口被电连接于所述供电机构。

根据本实用新型的一个实施例，所述充电机构的所述连接端被可移动地安装于所述充电适配器。

根据本实用新型的一个实施例，所述充电机构的所述连接端被可驱动地安装于所述充电适配器。

根据本实用新型的一个实施例，所述承载机构包括至少两支撑柱、一承载平台、一安装柱以及一驱动环，每个所述支撑柱分别自所述底盘的边缘向上延伸至适当高度位置，所述承载平台被设置于每个所述支撑柱的高端，以于所述底盘和所述承载平台之间形成一容纳空间而供容纳所述供电机构，所述安装柱自所述承载平台的中心位置向上延伸，所述驱动环被可转动地套装于所述安装柱，其中所述推料壁的所述连接臂延伸至和被连接于所述驱动环。

根据本实用新型的一个实施例，所述行走装置包括一推料驱动电机，所述推料驱动电机被设置于所述承载平台和被电连接于所述供电机构，其中所述驱动环被可驱动地连接于所述推料驱动电机。

根据本实用新型的一个实施例，所述推料装置包括至少两滑轮机构，每个所述滑轮机构分别包括一安装主体和被可转动地安装于所述安装主体的一滑轮主体，其中每个所述滑轮主体分别以所述滑轮主体朝外且顶住所述推料壁的所述环形壁主体的内侧的方式被安装于所述承载机构。

根据本实用新型的一个实施例，所述滑轮机构的所述安装主体被安装于所述底盘。

根据本实用新型的一个实施例，所述滑轮机构的所述安装主体被安装于所述支撑柱。

根据本实用新型的一个实施例，所述盖体装置包括一保持杆和被设置于所述保持杆的一个端部的距离传感器，所述保持杆的另一个端部被可转动地安装于所述盖体。

根据本实用新型的一个实施例，所述保持杆是一个伸缩杆。

根据本实用新型的一个实施例，所述盖体具有一保持槽，以供容纳所述保持杆和所述距离传感器。

依本实用新型的另一个方面，本实用新型进一步提供一推料设备的充电方法，其特征在于，所述充电方法包括如下步骤：

(a)移动一推料机至一充电机所在的位置；和

(b)允许所述充电机自动地为所述推料机补充电能。

根据本实用新型的一个实施例，所述步骤(b)进一步包括步骤：

(b.1)使所述充电机的一充电机构的充电端以所述充电机构的连接端被连接于所述充电机的一充电适配器的方式远离所述充电适配器；和

(b.2)使被设置于所述充电机构的所述充电端且被电连接于所述充电适配器的充电电极插入和电连接于所述推料机的充电口，以允许所述充电机自动地为所述推料机补充电能。

根据本实用新型的一个实施例，在所述步骤(b.1)中，驱动所述充电机构的所述连接端，以使所述充电机构的所述充电端远离所述充电适配器而朝向所述推料机的方向移动。

根据本实用新型的一个实施例，在所述步骤(a)中，允许所述推料机沿着一磁性导线路径移动至所述充电机所处的位置。

依本实用新型的另一个方面，本实用新型进一步提供一推料设备，其包括：

一充电机，其中所述充电机包括一充电适配器和被设置于所述充电适配器的一充电机构，所述充电机构具有一对充电电池；和

一推料机，其中所述推料机进一步包括：

一充电口；

一行走装置，其中所述行走装置包括一承载机构、一供电机构、两行走驱动电机、两驱动轮以及一支撑轮，所述承载机构包括一底盘，所述供电机构被设置于所述底盘，每个所述行走驱动电机分别被设置于所述底盘的一个端部的两侧，并且每个所述行走驱动电机分别被电连接于所述供电机构，每个所述驱动轮分别被可驱动地连接于每个所述行走驱动电机，所述支撑轮被设置于所述承载机构的另一个端部的中部；

一推料装置，其中所述推料装置包括一推料壁，所述推料壁包括一环形壁主体和自所述环形壁主体的高端向内侧延伸的一连接臂，其中所述连接臂被连接于所述承载机构，并且所述环形壁主体以可转动的方式环绕于所述承载机构；

一盖体装置，其中所述盖体装置包括一盖体，所述盖体被安装于所述承载机构，并且所述盖体的四周边缘向外延伸以使所述盖体的直径大于所述推料壁的所述环形壁主体的直径，其中所述充电口被设置于所述盖体，并且所述充电口被电连接于所述供电机构；

其中所述充电机构的所述充电电极能够被电连接于所述充电口。

根据本实用新型的一个实施例，所述充电机构具有一连接端和对应于所述连接端的一充电端，所述充电机构的所述连接端被连接于所述充电适配器，所述充电电极被设置于所述充电端，其中所述充电机构的所述充电端能够被插入所述充电口，以使所述充电电极被电连接于所述充电口。

根据本实用新型的一个实施例，所述充电机构的所述连接端被可移动地安装于所述充电适配器。

根据本实用新型的一个实施例，所述充电机构的所述连接端被可驱动地安装于所述充电适配器。

根据本实用新型的一个实施例，所述承载机构包括至少两支撑柱、一承载平台、一安装柱以及一驱动环，每个所述支撑柱分别自所述底盘的边缘向上延伸至适当高度位置，所述承载平台被设置于每个所述支撑柱的高端，以于所述底盘和所述承载平台之间形成一容纳空间而供容纳所述供电机构，所述安装柱自所述承载平台的中心位置向上延伸，所述驱动环被可转动地套装于所述安装柱，其中所述推料壁的所述连接臂延伸至和被连接于所述驱动环。

根据本实用新型的一个实施例，所述行走装置包括一推料驱动电机，所述推料驱动电机被设置于所述承载平台和被电连接于所述供电机构，其中所述驱动环被可驱动地连接于所述推料驱动电机。

根据本实用新型的一个实施例，所述推料装置包括至少两滑轮机构，每个所述滑轮机构分别包括一安装主体和被可转动地安装于所述安装主体的一滑轮主体，其中每个所述滑轮主体分别以所述滑轮主体朝外且顶住所述推料壁的所述环形壁主体的内侧的方式被安装于所述承载机构。

根据本实用新型的一个实施例，所述滑轮机构的所述安装主体被安装于所述底盘。

根据本实用新型的一个实施例，所述滑轮机构的所述安装主体被安装于所述支撑柱。

根据本实用新型的一个实施例，所述盖体装置包括一保持杆和被设置于所述保持杆的一个端部的距离传感器，所述保持杆的另一个端部被可转动地安装于所述盖体。

附图说明

图1是依本实用新型的一较佳实施例的一推料设备的立体示意图。

图2a和图2b分别是依本实用新型的上述较佳实施例的所述推料设备的不同状态的示意图，其示意了所述推料设备的一推料机和一充电机之间的关系。

图3a和图3b分别是依本实用新型的上述较佳实施例的所述推料设备的所述推料机的不同视角的立体示意图。

图4是依本实用新型的上述较佳实施例的所述推料设备的所述推料机的整体分解示意图，其示意了所述推料机的一行走装置和一推料装置之间的结构关系。

图5是依本实用新型的上述较佳实施例的所述推料设备的所述推料机的局部立体示意图，其示意了所述推料机的所述行走装置和所述推料装置的一推料壁之间的结构关系。

图6是依本实用新型的上述较佳实施例的所述推料设备的所述推料机的局部分解示意图，其示意了所述推料壁的各个部件之间的结构关系。

图7是依本实用新型的上述较佳实施例的所述推料设备的所述推料机的局部立体示意图，其示意了所述行走装置的各个部件之间的结构关系。

图8a和图8b分别是依本实用新型的上述较佳实施例的所述推料设备的所述推料机的不同视角的示意图，其分别示意了所述行走装置的各个部件之间的结构关系。

图9a至图9f分别示意了依本实用新型的上述较佳实施例的所述推料设备的所述推料机的推料过程。

图10a至图10f分别示意了依本实用新型的上述较佳实施例的所述推料设备的充电过程。

图11是依本实用新型的另一较佳实施例的一推料设备的立体示意图。

图12a至图12b分别示意了依本实用新型的上述较佳实施例的所述推料设备的充电过程。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本实用新型的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本实用新型的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

根据本实用新型的说明书附图之附图1至图8b，依本实用新型的一较佳实施例的一推料设备在接下来的描述中将被揭露和被阐述，其中所述推料设备包括一推料机100和一充电机200，其中所述充电机200能够被电连接于市电电源，并且所述充电机200能够自动地为所述推料机100补充电能。例如，所述充电机200能够将市电电源的电压调整到适配于所述推料机100的电压，并且当所述推料机100靠近所述充电机200时，所述推料机100能够自动地匹配于所述充电机200，以藉由所述充电机200为所述推料机100补充电能。

参考附图3a至图8b，所述推料设备的所述推料机100包括一行走装置10和被设置于所述行走装置10的一推料装置20。

具体地，所述行走装置10包括一承载机构11、一供电机构12、两行走驱动电机13、两驱动轮14以及一支撑轮15。所述承载机构11进一步包括一底盘111，其中所述供电机构12被设置于所述底盘111，以被所述底盘111承载，其中所述充电机200能够自动地为所述供电机构12补充电能。每个所述行走驱动电机13分别被设置于所述底盘111的一个端部的两侧，并且每个所述行走驱动电机13分别被连接于所述供电机构12。每个所述驱动轮14分别被可驱动地连接于每个所述行走驱动电机13，如此使得每个所述驱动轮14分别被保持在所述底盘111的一个端部的两侧。所述支撑轮15被安装于所述底盘111的另一个端部的中部，如此两个所述驱动轮14和所述支撑轮15呈“品”字形结构被布置，并且两个所述驱动轮14和所述支撑轮15相互配合使所述底盘111被承载而远离地面。

优选地，所述驱动轮14被安装于所述行走驱动电机13的输出轴，如此使得所述驱动轮14被可驱动地连接于所述行走驱动电机13。所述支撑轮15优选地万向轮，以便于所述推料机100转向。

值得一提的是，所述承载机构11的所述底盘111的形状在本实用新型的所述推料机100中不受限制，例如在附图3a至图8b示出的所述推料机100的这个较佳示例中，所述底盘111呈方形，并且所述供电机构12的重心和所述底盘111的重心在高度方向上重合，如此能够避免所述推料机100的重心产生偏斜，以保证所述推料机100的可靠性和稳定性。可选地，在本实用新型的所述推料机100的其他示例中，所述底盘111可以但不限于呈圆形、椭圆形、多边形。

所述推料装置20包括一推料壁21，其中所述推料壁21包括一环形壁主体211和自所述环形壁主体211的高端向所述环形壁主体211的中部方向延伸的一连接臂212，其中所述推料壁21的所述连接臂212被可转动地安装于所述承载机构11，并且所述推料壁21的所述环形壁主体211以可转动的方式环绕于所述承载机构11的四周，以使所述推料壁21形成所述推料机100的四周的大致外观，如此在所述推料机100推料时，草料等食物不会进入所述推料机100的内部，以避免所述行走装置10被影响。例如，草料等食物通常是秸秆或者秸秆与饲料的混合物，秸秆的特点是呈细长状，本实用新型的所述推料机100通过所述推料装置20的所述推料壁21罩设在所述行走装置10的所述承载机构11的外部并形成所述推料机100的四周的大致外观的方式，能够避免草料等食物插入到所述推料机100的内部而影响所述行走装置10的工作，从而有利于保证所述推料机100的可靠性和稳定性。

在本实用新型的所述推料机100中，当所述供电机构12被控制向每个所述行走驱动电机13供电时，每个所述行走驱动电机13能够将电能转换为动能而驱动每个所述驱动轮14转动，如此所述行走装置10能够行走。可以理解的是，若两个所述行走驱动电机13的转速相同，则所述行走装置10被设置沿着直线路径行走，若两个所述行走驱动电机13的转速存在差异，则所述行走装置10被设置沿着曲线路径行走。例如当一个所述行走驱动电机13转动而另一个所述行走驱动电机13不工作时，所述行走装置10能够进行转弯。

值得一提的是，所述供电机构12的类型在本实用新型的所述推料机100中不受限制，例如所述供电机构12可以是一个蓄电池(例如但不限于锂电池)，并且当所述供电机构12存储的电能被消耗后，所述供电机构12被允许补充电能。或者所述供电机构12可以包含一个蓄电池(例如但不限于锂电池)，并且当所述供电机构12存储的电能被消耗后，所述供电机构12被允许补充电能。

进一步地，本实用新型的所述推料机100的所述行走装置10包括一控制器16，其中所述供电机构12和每个所述行走驱动电机13分别被连接于所述控制器16，以藉由所述控制器16控制所述供电机构12向所述行走驱动电机13供电的方式。优选地，所述控制器16被设置于所述底盘111，以被所述底盘111承载。可选地，所述控制器16被设置于所述供电机构12，或者所述控制器16和所述供电机构12被集成。

值得一提的是，所述控制器16的类型在本实用新型的所述推料机100中不受限制，其只要具有计算功能和控制功能即可。例如，所述控制器16可以根据所述推料机100的实时状态控制所述供电机构12向每个所述行走驱动电机13供电的状态从而调整所述推料机100的行走路径。

继续参考附图3a至图8b，所述承载机构11包括至少两支撑柱112、一下部承载平台113以及一上部承载平台114，其中每个所述支撑柱112的低端分别被设置于所述底盘111的边缘，并且自所述底盘111的边缘向上延伸至适当高度位置，其中所述下部承载平台113的周缘被设置于每个所述支撑柱112的中部，以藉由每个所述支撑柱112支撑和保持所述下部承载平台113于所述底盘111的上部而于所述底盘111和所述下部承载平台113之间形成所述承载机构11的一第一容纳空间1101，其中所述上部承载平台114的周缘被设置于每个所述支撑柱112的高端，以藉由每个所述支撑柱112支撑和保持所述上部承载平台114于所述下部承载平台113的上部而于所述下部承载平台113和所述上部承载平台114之间形成所述承载机构11的一第二容纳空间1102。

换言之，所述承载机构11具有所述第一容纳空间1101和所述第二容纳空间1102，其中所述第一容纳空间1101形成于所述底盘111和所述下部承载平台113之间，以供容纳被安装于所述底盘111的所述供电机构12，其中所述第二容纳空间1102形成于所述下部承载平台113和所述上部承载平台114之间，以供容纳被安装于所述下部承载平台113的所述控制器16。可以理解的是，所述行走装置10的其他电气单元(例如但不限于保险丝、电源管理器、通信模块)也可以以被容纳于所述第二容纳空间1102的方式被承载于所述下部承载平台113。

可选地，在本实用新型的所述推料机100的其他示例中，所述承载机构11仅具有一个承载平台，并且所述承载平台被设置于每个所述支撑柱112的高端，以于所述底盘111和所述承载平台之间形成一个容纳空间，其中被设置于所述底盘111的所述供电机构12和所述控制器16分别被容纳于所述承载机构11的所述容纳空间。

具体地，在附图3a至图8b示出的所述推料机100的这个具体示例中，所述推料机100的所述承载机构11包括四个所述支撑柱112，其中每个所述支撑柱112的低端分别被设置于所述底盘11的每个转角处，其中所述下部承载平台113的每个转角处分别被设置于每个所述支撑柱112的中部，以藉由每个所述支撑柱112保持所述下部承载平台113于所述底盘111的上部而于所述底盘111和所述下部承载平台113之间形成所述第一容纳空间1101，其中所述上部承载平台114的每个转角处分别被设置于每个所述支撑柱112的高端，以藉由每个所述支撑柱112保持所述上部承载平台114于所述下部承载平台113的上部而于所述下部承载平台113和所述上部承载平台114之间形成所述第二容纳空间1102。

继续参考附图3a至图8b，所述承载机构11进一步包括一安装柱115和一驱动环116，其中所述安装柱115被设置自所述上部承载平台114的中心位置向上延伸而形成一自由端1150，所述驱动环116被可转动地套装于所述安装柱115的中部。

值得一提的是，所述安装柱115被设置于所述上部承载平台114的方式在本实用新型的所述推料机100中不受限制，例如所述安装柱115和所述上部承载平台114可以一体地形成，或者所述安装柱115被螺接于所述上部承载平台114，或者所述安装柱115被焊接于所述上部承载平台114。

值得一提的是，所述驱动环116被可转动地套装于所述安装柱115的方式在本实用新型的所述推料机100中不受限制，例如所述驱动环116通过轴承被可转动地套装于所述安装柱115。

所述行走装置10进一步包括一推料驱动电机17，其中所述推料驱动电机17被设置于所述上部承载平台114，并且所述推料驱动电机17被电连接于所述供电机构12，以在所述供电机构12向所述推料驱动电机17供电时，所述推料驱动电机17能够将电能转换为动能。优选地，所述推料驱动电机17被连接于所述控制器16，以藉由所述控制器16控制所述供电机构12向所述推料驱动电机17供电的方式。所述承载机构11的所述驱动环116被可驱动地连接于所述推料驱动电机17，所述推料装置20的所述推料壁21的所述连接臂212延伸至和被固定地安装于所述承载机构11的所述驱动环116。当所述供电机构12向所述推料驱动电机17供电时，所述推料驱动电机17能够驱动所述承载机构11的所述驱动环116转动，从而带动所述推料壁21的所述环形壁主体211以环绕所述承载机构11的四周的方式做相对于所述行走装置10的转动。

所述行走装置10进一步包括一传动皮带18，其中所述传动皮带18的两端分别套装于所述推料驱动电机17的输出轴和所述承载机构11的所述驱动环116，以使所述驱动环116被可驱动地连接于所述推料驱动电机17。可选地，在本实用新型的所述推料机100的另外一些示例中，所述推料驱动电机17的输出轴设有齿轮结构，所述驱动环116设有齿轮结构，从而所述驱动环116以所述驱动环116的齿轮结构啮合于所述推料驱动电机17的齿轮结构的方式被可驱动地连接于所述推料驱动电机17。

继续参考附图3a至图8b，所述推料装置20进一步包括至少两滑轮机构22，其中每个所述滑轮机构22分别包括一安装主体221和被可转动地安装于所述安装主体221的一滑轮主体222，其中所述滑轮机构22被保持在所述推料壁21的所述环形壁主体211和所述承载机构11之间，并且所述滑轮机构22以所述滑轮主体222顶住所述推料壁21的所述环形壁主体211的方式通过所述安装主体221被安装于所述承载机构11，如此在使用所述推料机100推料的过程中，当所述推料壁21的所述环形壁主体211的单侧受力时，每个所述滑轮机构22能够避免所述环形壁主体211晃动，从而避免所述推料机100出现偏心和晃动的不良现象，以保证所述推料机100的可靠性和稳定性。

优选地，每个所述滑轮机构22的所述安装主体221分别被安装于所述承载机构11的每个所述支撑柱112的低端，如此所述滑轮机构22能够于所述推料壁21的所述环形壁主体211的低端顶住所述环形壁主体211，从而在使用所述推料机100推料的过程中，当所述推料壁21的所述环形壁主体211的单侧受力时，每个所述滑轮机构22能够避免所述环形壁主体211晃动。

可选地，每个所述滑轮机构22的所述安装主体221分别被安装于所述承载机构11的所述底盘111，如此所述滑轮机构22能够于所述推料壁21的所述环形壁主体211的低端顶住所述环形壁主体211，从而在使用所述推料机100推料的过程中，当所述推料壁21的所述环形壁主体211的单侧受力时，每个所述滑轮机构22能够避免所述环形壁主体211晃动。

优选地，所述推料装置20的所述滑轮机构22的数量和所述承载机构11的所述支撑柱112的数量一致，例如在附图3a至图8b示出的所述推料机100的这个具体示例中，所述推料装置20的所述滑轮机构22的数量和所述承载机构11的所述支撑柱112的数量均是四个，其中每个所述支撑柱112的低端被设置有一个所述滑轮机构22。

继续参考附图3a至图8b，所述推料装置20进一步包括一环形轨道23，其中所述环形轨道23以所述环形轨道23贴合于所述推料壁21的所述环形壁主体211的内壁的方式被设置于所述环形壁主体211，如此所述环形轨道23能够增强所述推料壁21的所述环形壁主体211的强度而避免所述环形壁主体211失圆。所述推料装置20的每个所述滑轮机构22的所述滑轮主体222分别以贴合于所述环形轨道23的光滑表面的方式顶住所述推料壁21的所述环形壁主体211，如此当所述推料壁21的所述环形壁主体211被驱动做相对于所述承载机构11的转动时，每个所述滑轮机构22的所述滑轮主体222能够分别沿着所述环形轨道23的光滑表面滚动，如此能够减少所述滑轮机构22和所述环形轨道23相互摩擦时产生的噪音，从而使得所述推料机100更静音。

继续参考附图3a至图8b，所述推料装置20的所述推料壁21包括至少两滚筒半体210，其中每个所述滚筒半体210分别包括一滚筒壁2101和延伸于所述滚筒壁2101的高端的一延伸臂2102，其中相邻所述滚筒半体210的所述滚筒壁2101能够被相互安装，以在这些所述滚筒半体210被安装后，每个所述滚筒半体210的所述滚筒壁2101形成所述推料壁21的所述环形壁主体211，和每个所述滚筒半体210的所述延伸臂2102形成所述推料壁21的所述连接臂212。

具体地，所述推料壁21包括两个所述滚筒半体210，其中一个所述滚筒半体210被定义为一第一滚筒半体210a，另一个所述滚筒半体210被定义为一第二滚筒半体210b，其中所述第一滚筒半体210a和所述第二滚筒半体210b分别包括一个所述滚筒壁2101和一个所述延伸臂2102，其中所述第一滚筒半体210a的所述滚筒壁2101和所述第二滚筒半体210b的所述滚筒壁2101被相互安装而形成所述环形壁主体211，并且所述第一滚筒半体210a的所述延伸臂2102和所述第二滚筒半体210b的所述延伸臂2102形成所述连接臂212。相应地，所述环形轨道23包括一第一环形轨道23a和一第二环形轨道23b，其中所述第一环形轨道23a被设置于所述第一滚筒半体210a的所述滚筒壁2101，所述第二环形轨道23b被设置于所述第二滚筒半体210b的所述滚筒壁2101，其中在所述第一滚筒半体210a的所述滚筒壁2101和所述第二滚筒半体210b的所述滚筒壁2101被相互安装而形成所述环形壁主体211后，所述第一环形轨道23a和所述第二环形轨道23b形成一个完整的所述环形轨道23。

继续参考附图3a至图8b，所述推料机100进一步包括一磁性传感器30，其中所述磁性传感器30被设置于所述行走装置10的所述承载机构11的所述底盘111的下部，其中所述磁性传感器30能够与被铺设于牛栏外侧的磁性导航路径相互交流，以供引导所述推料机100的所述行走装置10按照一个路线行走。

继续参考附图3a至图8b，所述推料机100进一步包括一盖体装置40，其中所述盖体装置40包括一盖体41，所述盖体41的中心位置被安装于所述承载机构11的所述安装柱115的所述自由端1150，以使所述盖体41被所述承载机构11承载，并且所述盖体41的四周边缘分别向外侧延伸至所述盖体41的直径大于所述推料装置20的所述推料壁21的所述环形壁主体211的四周，如此所述盖体41能够避免所述环形壁主体211的上部开口外露。

所述盖体装置40进一步包括一保持杆42和被设置于所述保持杆42的一个端部的一距离传感器43，所述保持杆42的另一个端部被设置于所述盖体41，其中所述距离传感器43能够获取所述推料机100与牛栏之间的间距，以供在所述推料机100与牛栏之间的间距不适合时及时地调整所述推料机100与牛栏之间的间距。优选地，所述保持杆42被可转动地安装于所述盖体41，如此能够调整所述保持杆42与所述盖体41之间的夹角。例如，当所述推料机100处于工作状态时，所述保持杆42能够被驱动做相对于所述盖体41的转动而使所述保持杆42和所述盖体41之间具有较大的夹角，如此调整被设置于所述保持杆42的端部的所述距离传感器43与牛栏之间的距离。更优选地，所述保持杆42是一个伸缩杆，即，所述保持杆42的长度能够被调整，如此通过调整所述保持杆42的长度以及所述保持杆42与所述盖体41之间的夹角的方式能够方便地、灵活地调整所述距离传感器43与牛栏之间的距离。更优选地，所述盖体41具有一保持槽411，以供容纳所述保持杆42。

进一步地，所述承载机构11的所述安装柱115是一个管状安装柱，即，所述安装柱115具有一连通通道1151，以供连通所述承载机构11的所述第二容纳空间1102和所述上部承载平台114的外侧空间，其中被连接于所述距离传感器43的电线能够经所述安装柱115的所述连通通道1151自所述第二承载平台114的外侧空间延伸至所述承载机构11的所述第二容纳空间1102。

继续参考附图3a至图8b，所述推料机100进一步包括一充电口50，其中所述充电口50被设置于所述盖体装置40的所述盖体51和被电连接于所述供电机构12，从而所述推料机100允许电能经所述充电口50被补充至所述供电机构。优选地，被连接于所述充电口50的电线能够经所述承载机构11的所述安装柱115的所述连通通道1151自所述上部承载平台114的外侧延伸至所述承载机构11的所述第一容纳空间1101，以被连接于所述供电机构12。

参考附图1至图2b，所述充电机200包括一充电适配器60和一充电机构70。所述充电机构70具有一连接端71、对应于所述连接端71的一充电端72以及被设置于所述充电端72的一对充电电极73，其中所述充电机构70的所述连接端71被可移动地安装于所述充电适配器60，并且所述充电机构70能够被驱动使所述充电机构70的所述充电端72靠近或者远离所述充电适配器60。优选地，所述充电机构70的所述连接端71被可驱动地安装于所述充电适配器60，如此所述充电适配器60能够驱动所述充电机构70以使所述充电机构70的所述充电端72靠近或者远离所述充电适配器60。例如，所述充电适配器60内部可以被设置有一个驱动电机并且具有一个安装通道，所述充电机构70的所述连接端71经所述充电适配器60的所述安装通道延伸至所述充电适配器60的内部并被可驱动地安装于所述驱动电机，其中所述驱动电机能够驱动所述充电机构70的所述连接端71，以使所述充电机构70和所述充电适配器60的相对位置能够被改变，从而使得所述充电机构70的所述充电端72靠近或者远离所述充电适配器60。

在所述推料机100需要被补充电能时，所述充电机200的所述充电适配器60能够驱动所述充电机构70以使所述充电机构70的所述充电端72远离所述充电适配器60，从而使得所述充电机构70的所述充电端72靠近和插接于所述推料机100的所述充电口50，从而使得所述充电机构70的所述充电电极73和所述充电口50电连接，如此所述充电适配器60能够将电能补充至所述推料机100的所述供电机构12。在所述推料机100被补充电能后，所述充电机200的所述充电适配器60能够驱动所述充电机构70以使所述充电机构70的所述充电端72脱离所述推料机100的所述充电口50并靠近所述充电适配器60。

附图9a至图9f示出了本实用新型的所述推料机100的工作过程，其中多个奶牛1000被约束在同一牛栏2000中，并且在相邻所述牛栏2000之间的设有至少一列磁性导航路径3000，一草料等食物4000被铺设在所述牛栏2000的外侧，以供被约束在所述牛栏2000的奶牛食用。

参考附图9a和图9b，被约束在所述牛栏2000的所述奶牛1000在将头部探出所述牛栏2000的外侧而食用所述草料等食物4000时，所述奶牛1000的头部可能会将所述草料等食物4000拱动到远离所述牛栏2000的位置，此时，由于所述牛栏2000的限制，所述奶牛1000可能会无法吃到远离所述牛栏2000的所述草料等食物4000。

参考附图9c和图9d，所述推料机100被用于将远离所述牛栏2000的所述草料等食物4000推动到靠近所述牛栏2000的位置，以便于被约束在所述牛栏2000的所述奶牛1000食用。具体地，在所述推料机100的所述行走装置10行走时，所述推料机100的所述拖料装置20的所述环形壁主体211能够被驱动而做相对于所述行走装置10的所述承载机构11的转动，如此所述环形壁主体211能够将远离所述牛栏2000的所述草料等食物4000推动到靠近所述牛栏2000的位置，以便于被约束在所述牛栏2000的所述奶牛1000食用。在这个过程中，所述推料机100的所述距离传感器43能够实时地检测所述推料机100与所述牛栏2000之间的距离，以确保所述草料等食物4000被推动到靠近所述牛栏2000的位置。

参考附图9e和图9f，当所述推料机100需要从一个所述牛栏2000的位置移动到另一个所述牛栏2000的位置时，所述推料机100的所述磁性传感器30可以与所述磁性导航路径3000相互配合而正确地引导所述推料机100从一个所述牛栏2000的位置移动到另一个所述牛栏2000的位置。

依本实用新型的另一个方面，本实用新型进一步提供所述推料机100的推料方法，其中所述推料方法包括如下步骤：

(a)允许所述行走装置10于所述牛栏2000的外侧沿着一个路线行走；和

(b)允许所述推料壁21的所述环形壁主体211以环绕所述行走装置10的所述承载机构11的方式被驱动而做相对于所述承载机构11的转动，从而藉由所述环形壁主体211将被保持在所述牛栏2000外侧的所述草料等食物4000推动到靠近所述牛栏2000的位置。

在本实用新型的所述推料方法的一个较佳示例中，在所述步骤(a)中，所述路线是被预设的，例如可以在所述牛栏2000的外侧预先铺设磁性导向件而形成所述磁性导航路径3000，从而藉由所述磁性导航路径3000提供预设的所述路线。在本实用新型的所述推料方法的另一个较佳示例中，在所述步骤(a)中，通过所述盖体装置40的所述距离传感器43实时地检测所述推料机100与所述牛栏2000之间的距离而实时地规划所述路线。

在本实用新型的所述推料方法的一个较佳示例中，在所述步骤(b)中，当所述行走装置10沿着所述路线行走而藉由所述推料机100推动所述草料等食物4000时，产生于所述草料等食物4000和所述推料壁21的所述环形壁主体211之间的摩擦力能够驱动所述环形壁主体211做相对于所述承载机构11的转动，从而藉由所述推料壁主体211以环绕所述承载机构11的方式推动所述草料等食物4000。在本实用新型的所述推料方法的另一个较佳示例中，在所述步骤(b)中，通过所述推料驱动电机17驱动所述推料壁21的所述环形壁主体211做相对于所述承载机构11的转动，如此藉由所述推料壁主体211以环绕所述承载机构11的方式推动所述草料等食物4000。

优选地，在所述推料驱动电机17于所述环形壁主体211的高端驱动所述环形壁主体211做相对于所述承载机构11的转动时，通过被设置于所述承载机构11的至少两个滑轮机构23在所述环形壁主体211的内侧顶住所述环形壁主体211，如此能够避免在所述环形壁主体211的单侧受到所述草料等食物4000施加的压力时出现偏心和活动的不良现象，从而保证所述推料机100的可靠性和稳定性。

图10a至图10f示出了本实用新型的所述推料设备的所述充电机200为所述推料机100补充电能的过程，其中所述充电机200被布置在靠近市电电源的位置，并且所述充电机200的所述充电适配器60被电连接于市电电源，其中所述磁性导航路径3000能够自所述充电机200向外侧延伸，以供引导所述推料机100沿着所述磁性导航路径3000移动到靠近所述充电机200的位置。

参考附图10a和图10b，当所述推料机100需要被补充电能时，所述推料机100能够沿着所述磁性导航路径3000移动至所述充电机200的位置。参考附图10c和图10d，所述充电机200的所述充电适配器60能够驱动所述充电机构70以使所述充电机构70的所述充电端72逐渐地靠近并插接于所述推料机100的所述充电口50，如此所述充电机构70的所述充电电极73和所述充电口50电连接，以藉由所述充电机200为所述推料机100的所述供电机构12供电。参考附图10e和图10f，在所述充电机200为所述推料机100充电完成后，所述充电机200的所述充电适配器60能够驱动所述充电机构70以使所述充电机构70的所述充电端72脱离所述推料机100的所述充电口50，并使所述充电机构70的所述充电端72靠近所述充电适配器60。

附图11至图12b示出了依本实用新型的另一较佳实施例的所述推料设备，其中于附图1至图10f示出的所述推料设备不同的是，在附图11至图12b示出的所述推料设备的这个具体示例中，所述充电机200的所述充电机构70包括一支承部74和被设置于所述支承部74的一第一充电线圈75，其中所述支承部74被设置于所述充电适配器60的顶部且自所述充电适配器60的顶部向外侧延伸，所述第一充电线圈75被电连接于所述充电适配器60。相应地，所述推料机100的所述充电口50包括一第二充电线圈51，其中所述第二充电线圈51被设置于所述盖体装置40的所述盖体41。当所述推料机100移动至所述充电机200所处的位置时，所述推料机100的所述第二充电线圈51和所述充电机200的所述第二充电线圈75能够自动地交流，以使所述推料机100自动地匹配于所述充电机200，从而藉由所述充电机200为所述推料机100补充电能。

可选地，在本实用新型的所述推料设备的其他示例中，所述充电机200的所述充电机构70的所述支承部74被设置于所述充电适配器60的底部且自所述充电适配器60的底部向外侧延伸，所述推料机100的所述充电口50的所述第二充电线圈51被设置于所述承载机构11的所述底盘111。当所述推料机100移动至所述充电机200所处的位置时，所述推料机100的所述第二充电线圈51和所述充电机200的所述第二充电线圈75能够自动地交流，以使所述推料机100自动地匹配于所述充电机200，从而藉由所述充电机200为所述推料机100补充电能。

依本实用新型的另一个方面，本实用新型进一步提供所述推料设备的充电方法，其中所述充电方法包括如下步骤：

(a)移动所述推料机100至所述充电机200所在的位置；和

(b)允许所述充电机200自动地为所述推料机100补充电能。

根据本实用新型的一个实施例，所述步骤(b)进一步包括步骤：

(b.1)使所述充电机200的所述充电机构70的所述充电端72以所述充电机构70的所述连接端71被连接于所述充电机200的所述充电适配器60的方式远离所述充电适配器60；和

(b.2)使被设置于所述充电机构70的所述充电端72且被电连接于所述充电适配器60的所述充电电极73插入和电连接于所述推料机100的所述充电口50，以允许所述充电机200自动地为所述推料机100补充电能。

本领域的技术人员可以理解的是，以上实施例仅为举例，其中不同实施例的特征可以相互组合，以得到根据本实用新型揭露的内容很容易想到但是在附图中没有明确指出的实施方式。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本实用新型的实施例只作为举例而并不限制本实用新型。本实用新型的目的已经完整并有效地实现。本实用新型的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本实用新型的实施方式可以有任何变形或修改。

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