一种高精度定位的六轴机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种高精度定位的六轴机械手。

背景技术：

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业知制造、医学治疗、娱乐道服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一内个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的容某一点进行作业，而六轴机械手是有6个伺服电机的机械手，利用x、y、z轴的旋转和移动进行操作，但目前机械手上安装的摄像机往往直接暴露在外面，长时间工作容易沾染粉尘等垃圾，影响摄像机拍摄，进而影响处理器对机械手周边环境的准确判断导致机械手工作精度不高。

因此，发明一种高精度定位的六轴机械手来解决上述问题很有必要。

技术实现要素：

为此，本实用新型实施例提供一种高精度定位的六轴机械手，通过设置除尘机构，摄像机伸出机箱前和缩回机箱内部后，刷头均可对摄像机镜头进行擦拭，从而蚀刻保障摄像机在工作时，镜头清洁，从而拍摄高质量图像，便于处理器更加精确的控制机械手主体进行工作，提高了机械手工作的精准度，以解决现有技术中机械手上摄像机往往直接暴露在外面，长时间工作容易沾染粉尘等垃圾，影响摄像机拍摄，进而影响处理器对机械手周边环境的准确判断导致机械手工作精度不高的问题。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案：一种高精度定位的六轴机械手，包括机械手主体，所述机械手主体顶部固定连接有机箱，所述机箱内部设有除尘机构；

所述除尘机构包括电机，所述电机固定连接在机箱一侧，所述机箱一侧内部开设有第一空腔，所述机箱顶部开设有第二空腔，所述机箱底部开设有第三空腔，所述机箱内部嵌设有基座，所述基座顶部和底部均设有第一滑块，所述机箱顶部内壁和底部内壁均开设有第一滑槽，所述基座内部固定安装有摄像机，所述基座顶部和底部均固定连接有限位块，两个所述限位块分别位于两个第一滑槽内部，两个所述限位块分别位于两个第一滑块一侧，两个所述第一滑槽内部均嵌设有螺纹杆，所述螺纹杆与第一滑块螺纹连接，两个所述螺纹杆外侧均固定套接有链轮，两个所述链轮均位于第一空腔内部，两个所述链轮外侧均套设有链条，两个所述链轮之间通过链条相连接，所述电机输出轴延伸至机箱内部与其中一个螺纹杆一端固定连接，两个所述第一滑槽内壁均固定嵌设有挡板，两个所述挡板分别位于两个限位块一侧，两个所述第一滑块一侧均固定连接有卡块，两个所述限位块一侧均开设有卡槽，所述卡块与卡槽相匹配，两个所述卡块均位于两个螺纹杆内侧，所述第二空腔和第三空腔内部均嵌设有支撑环，两个所述螺纹杆另一端均固定连接有第一锥齿轮，两个所述第一锥齿轮分别位于第二空腔和第三空腔内部，两个所述支撑环外侧均固定套接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合连接，两个所述支撑环内部分别套设有第一螺杆和第二螺杆，所述第一螺杆和第二螺杆均与支撑环螺纹连接，所述第一螺杆底端延伸至机箱内部并固定连接有刷头，所述刷头紧贴在摄像机一侧，所述机箱另一侧表面开设有贯穿槽，所述贯穿槽内部嵌设有箱门，所述第二螺杆顶端延伸至贯穿槽内部并与箱门底端固定连接。

优选的，两个所述第一滑槽分别位于第二空腔和第三空腔一侧，两个所述第一滑块分别位于两个第一滑槽内部，所述第一滑块与第一滑槽相匹配。

优选的，两个所述螺纹杆一端均贯穿限位块和第一滑块并延伸至第一空腔内部，两个所述螺纹杆另一端分别延伸至第二空腔和第三空腔内部，两个所述螺纹杆与机箱连接处均通过第一轴承活动连接。

优选的，两个所述支撑环顶部和底部两端均通过第二轴承与机箱活动连接。

优选的，所述刷头前后两侧均固定连接有第二滑块，所述机箱前后两侧内壁均开设有第二滑槽，两个所述第二滑块分别位于两个第二滑槽内部，所述第二滑块与第二滑槽相匹配。

优选的，所述箱门前后两侧均固定连接有第三滑块，所述贯穿槽前后两侧内壁均开设有第三滑槽，两个所述第三滑块分别位于两个第三滑槽内部，所述第三滑块与第三滑槽相匹配。

优选的，所述机箱一侧固定嵌设有中央处理器，所述中央处理器输入端与摄像机之间通过a\d转换器电性连接，所述中央处理器输出端与机械手主体和电机之间均通过d\a转换器电性连接。

本实用新型实施例具有如下优点：

本实用新型通过设置由机箱、基座、限位块、第一滑块、卡块、挡板、支撑环、刷头和箱门等部件组成的除尘机构，电机工作即可使得箱门打开，同时刷头向上滑动对摄像机镜头进行清洁，并最终滑块移动后接触到限位块后带动基座和摄像机移动，使得摄像机镜头位置伸出机箱外，而在电机反转时，将拉动限位块，带动基座和摄像机回至原位，同时使得箱门再次闭合，并且刷头将下降至原位同时再次对摄像机镜头进行擦拭，与现有技术相比，在摄像机伸出机箱前和缩回机箱内部后，刷头均可对摄像机镜头进行擦拭，从而时刻保障摄像机在工作时，镜头清洁，从而拍摄高质量图像，便于中央处理器更加精确的控制机械手主体进行工作，提高了机械手主体工作的精准度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本实用新型提供的整体结构示意图图；

图2为本实用新型提供的局部剖视图；

图3为本实用新型提供的图2中a部结构放大图；

图4为本实用新型提供的刷头结构示意图；

图5为本实用新型提供的箱门结构示意图；

图6为本实用新型提供的控制系统结构示意图。

图中：1机械手主体、2机箱、3电机、4基座、5第一滑块、6摄像机、7限位块、8螺纹杆、9链轮、10链条、11挡板、12卡块、13支撑环、14第一锥齿轮、15第二锥齿轮、16第一螺杆、17第二螺杆、18刷头、19箱门、20第二滑块、21第三滑块、22中央处理器。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照说明书附图1-6，该实施例的一种高精度定位的六轴机械手，包括机械手主体1，所述机械手主体1顶部固定连接有机箱2，所述机箱2内部设有除尘机构；

所述除尘机构包括电机3，所述电机3固定连接在机箱2一侧，所述机箱2一侧内部开设有第一空腔，所述机箱2顶部开设有第二空腔，所述机箱2底部开设有第三空腔，所述机箱2内部嵌设有基座4，所述基座4顶部和底部均设有第一滑块5，所述机箱2顶部内壁和底部内壁均开设有第一滑槽，所述基座4内部固定安装有摄像机6，所述基座4顶部和底部均固定连接有限位块7，两个所述限位块7分别位于两个第一滑槽内部，两个所述限位块7分别位于两个第一滑块5一侧，两个所述第一滑槽内部均嵌设有螺纹杆8，所述螺纹杆8与第一滑块5螺纹连接，两个所述螺纹杆8外侧均固定套接有链轮9，两个所述链轮9均位于第一空腔内部，两个所述链轮9外侧均套设有链条10，两个所述链轮9之间通过链条10相连接，所述电机3输出轴延伸至机箱2内部与其中一个螺纹杆8一端固定连接，两个所述第一滑槽内壁均固定嵌设有挡板11，两个所述挡板11分别位于两个限位块7一侧，两个所述第一滑块5一侧均固定连接有卡块12，两个所述限位块7一侧均开设有卡槽，所述卡块12与卡槽相匹配，两个所述卡块12均位于两个螺纹杆8内侧，所述第二空腔和第三空腔内部均嵌设有支撑环13，两个所述螺纹杆8另一端均固定连接有第一锥齿轮14，两个所述第一锥齿轮14分别位于第二空腔和第三空腔内部，两个所述支撑环13外侧均固定套接有第二锥齿轮15，所述第二锥齿轮15与第一锥齿轮14啮合连接，两个所述支撑环13内部分别套设有第一螺杆16和第二螺杆17，所述第一螺杆16和第二螺杆17均与支撑环13螺纹连接，所述第一螺杆16底端延伸至机箱2内部并固定连接有刷头18，所述刷头18紧贴在摄像机6一侧，所述机箱2另一侧表面开设有贯穿槽，所述贯穿槽内部嵌设有箱门19，所述第二螺杆17顶端延伸至贯穿槽内部并与箱门19底端固定连接；

进一步地，两个所述第一滑槽分别位于第二空腔和第三空腔一侧，两个所述第一滑块5分别位于两个第一滑槽内部，所述第一滑块5与第一滑槽相匹配，有益于两个第一滑块5在第一滑槽内部滑动更加稳定。

进一步地，两个所述螺纹杆8一端均贯穿限位块7和第一滑块5并延伸至第一空腔内部，两个所述螺纹杆8另一端分别延伸至第二空腔和第三空腔内部，两个所述螺纹杆8与机箱2连接处均通过第一轴承活动连接，有益于两个螺纹杆8转动更加平稳。

进一步地，两个所述支撑环13顶部和底部两端均通过第二轴承与机箱2活动连接。

进一步地，所述刷头18前后两侧均固定连接有第二滑块20，所述机箱2前后两侧内壁均开设有第二滑槽，两个所述第二滑块20分别位于两个第二滑槽内部，所述第二滑块20与第二滑槽相匹配，有益于刷头18在机箱2内部平稳移动，从而方便对摄像机6镜头进行擦拭清洁。

进一步地，所述箱门19前后两侧均固定连接有第三滑块21，所述贯穿槽前后两侧内壁均开设有第三滑槽，两个所述第三滑块21分别位于两个第三滑槽内部，所述第三滑块21与第三滑槽相匹配，有益于箱门19在机箱2一侧贯穿槽内稳定移动。

进一步地，所述机箱2一侧固定嵌设有中央处理器22，所述中央处理器22型号为amda6-7470k，所述中央处理器22输入端与摄像机6之间通过a\d转换器电性连接，所述中央处理器22输出端与机械手主体1和电机3之间均通过d\a转换器电性连接。

实施场景具体为：在使用本实用新型时，中央处理器22接受工作指令后，通过d\a转换器控制电机3启动，电机3工作带动与其输出轴固定连接的螺纹杆8转动，从而使得该传动轴外侧链轮9转动，而后通过链条10带动另一个链轮9转动，进而使得两个螺纹杆8同时转动，从而使得两个滑块分别在两个滑槽内向限位块7方向滑动，同时两个第一锥齿轮14也将被螺纹杆8带动转动，并通过两个第二锥齿轮15带动两个支撑环13转动，从而第一螺杆16此时推动刷头18向上运动，对摄像机6镜头处进行擦拭，同时第二螺杆17推动箱门19向下运动，打开机箱2，当滑块在滑槽中移动至与限位块7相接触时，卡块12将卡入卡槽内部并卡合在一起，电机3继续工作，滑块将推动限位块7和基座4，带动摄像机6向机箱2贯穿槽方向移动，最终使得摄像机6镜头通过贯穿槽伸出机箱2外侧，而后中央处理器22再通过d\a转换器控制电机3关闭，摄像机6在工作时将机械手主体1工作环境和工作信息拍摄并通过a\d转换器传递至中央处理器22，中央处理器22进而通过d\a转换器控制机械手进行相应动作，完成抓取操作，工作结束后，中央处理器22通过d\a转换器控制电机3反转，滑块带动限位块7和基座4以及摄像机6移动至原位，并且当限位块7移动至与挡板11接触时，卡块12将从限位块7上卡槽脱离，基座4和摄像机6不再移动，同时刷头18继续向下移动至原位，并再次对摄像机6镜头进行擦拭，箱门19向上移动至原位并使机箱2关闭。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

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