一种四倍速机械手传动机构的制作方法

本实用新型涉及传动结构领域，特别是涉及一种四倍速机械手传动机构。

背景技术：

倍速杆是一种常用的机械设备，其往往与其他机械设备配合使用。倍速杆可以实现双倍速度和距离搬运。

但是，现有的倍速杆结构简单，只能实现双倍速，空间有限的时候不能满足行程要求。

技术实现要素：

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种四倍速机械手传动机构，具有可靠性能高、定位精确、结构紧凑、传输速度快等优点，同时在传动结构的应用及普及上有着广泛的市场前景。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：

提供一种四倍速机械手传动机构，其包括：四倍速单元、z轴主体、z轴升降驱动装置、z轴平衡杠、z轴安装板、y轴横梁，所述z轴平衡杠和z轴主体设置于所述z轴安装板上，所述z轴平衡杠的输出端与z轴主体相连接，所述z轴升降驱动装置设置于所述y轴横梁上，并带动z轴主体和四倍速单元上下运动，

所述四倍速单元包括上层主体、主动带轮、上层过渡轮、上层被动轮、连接板、上层主动带、上层被动带、下层主体、下层过渡轮、下层被动轮、底板、下层主动带、下层被动带、驱动电机、电机座、端拾器，

所述电机座与所述z轴主体固定连接，所述上层主体与所述电机座活动连接，使得所述上层主体在电机座上前后运动，所述驱动电机设置于所述电机座上，所述电机座内设置有所述主动带轮和上层过渡轮，所述驱动电机带动主动带轮旋转，上层被动轮设置于上层主体内的两侧，上层主动带的一端固定于上层主体内的一侧，另一端绕过上层过渡轮和主动带轮并固定于上层主体内的另一侧，所述下层主体设置于所述上层主体的下方，所述连接板活动设置于上层主体和下层主体之间，上层主体内设置有用于带动连接板前后运动的上层被动带，所述上层被动带的一端固定于连接板上，另一端绕过上层被动轮后固定于电机座底面，

所述连接板上设置有下层过渡轮，下层主动带的一端固定于上层主体内的一侧，下层主动带的另一端绕过下层过渡轮并固定于下层主体的一侧，从而使得上层主体通过下层主动带带动下层主体前后运动，所述底板活动设置于所述下层主体的底部，所述底板上设置有所述端拾器，下层被动轮设置于下层主体内的两侧，所述下层主体内设置有带动底板前后运动的下层被动带，下层被动带的上端固定于连接板的底面，下端绕过下层被动轮并固定在所述底板上，使得底板和端拾器相对于电机座进行四倍速位移。

在本实用新型一个较佳实施例中，上层被动轮通过上安装座连接到上层主体内的两端。

在本实用新型一个较佳实施例中，下层被动轮通过下安装座连接到下层主体内的两端。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述z轴主体与所述z轴安装板之间设置有导轨。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述上层主体的顶面设置有滑轨，所述上层主体的顶面和侧壁、所述下层主体的顶面和侧壁上均设置有滑轨，所述电机座的底面、所述连接板、所述底板上均设置有与所述滑轨活动连接的连接座。

在本实用新型一个较佳实施例中，上层固定架固定设置于所述上层主体内，所述上层固定架上设置有用于固定上层主动带端部的上层主动带压板。

在本实用新型一个较佳实施例中，上层主动带绕在主动带轮上，上层主动带的两端穿过两个上层过渡轮中间并通过上层主动带压板固定于所述上层固定架上。

在本实用新型一个较佳实施例中，上层被动带的一端通过上层溜板压板固定于连接板上，另一端绕过第二上层被动轮后通过上层被动带压板固定于电机座底面。

在本实用新型一个较佳实施例中，下层固定架固定设置于所述下层主体内，下层主动带的一端通过下层驱动压板固定于上层固定架上，另一端绕过下层过渡轮后，通过下层主动带压板固定于下层固定架上。

在本实用新型一个较佳实施例中，下层被动带的上端通过下层被动带压板固定于连接板的底面，下端绕过下层被动轮后，通过下层溜板压板固定在所述底板上。

本实用新型的有益效果是：采用两套倍速杆结构，形成四倍速结构，在有限的空间里，提供四倍行程，有效的提高了行程长度、运动速度和工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本实用新型的一种四倍速机械手传动机构一较佳实施例的俯视结构示意图；

图2是本实用新型的一种四倍速机械手传动机构一较佳实施例的立体结构示意图；

图3是本实用新型的一种四倍速机械手传动机构中四倍速单元的侧剖结构示意图；

图4是本实用新型的一种四倍速机械手传动机构中四倍速单元的立体结构示意图；

图5是本实用新型的一种四倍速机械手传动机构中四倍速单元的侧视结构示意图。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型实施例包括：

一种四倍速机械手传动机构，有两套倍速杆结合，形成四倍速结构，在有限的空间里，提供四倍行程，其结构包括：四倍速单元1、z轴主体2、z轴电机3、z轴平衡杠4、z轴安装板5、y轴横梁6。

z轴升降驱动装置可以包括z轴电机、螺杆或者气缸等多种不同的设备结构，只要能驱动z轴主体运动即可，也可以按照驱动精度等要求来选择不同的驱动设备。所述z轴电机设置于所述y轴横梁上，所述z轴电机的输出端与所述z轴主体相连接，并带动z轴主体上下运动，所述z轴主体与所述z轴安装板之间设置有导轨，所述四倍速单元设置于所述z轴主体的底部。

所述z轴平衡杠固定设置于所述z轴安装板上，并作用在z轴主体上，所述平衡杠结构可以持续提供等同z轴主体和四倍速结构的重量的拉力，用来抵消复杂结构带来的重力负担，在提供z轴行程上的动力时，仅需满足加速度要求即可，无需额外提供克服重力的无用功。

所述四倍速单元包括上层主体11、主动带轮12、上层过渡轮13、上层被动轮14、上层主动带压板15、上层被动带压板16、上层溜板压板17、连接板18、上层主动带19、上层被动带110、下层主体111、下层驱动压板112、下层过渡轮113、下层被动轮114、下层主动带压板115、下层被动带压板116、下层溜板压板117、底板118、下层主动带119、下层被动带120、驱动电机121、电机座122、端拾器123。

所述电机座的顶面与所述z轴主体固定连接，所述上层主体的顶面和侧壁、所述下层主体的顶面和侧壁上均设置有滑轨，所述电机座的底面、所述连接板、所述底板上均设置有与所述滑轨活动连接的连接座，使得所述上层主体和下层主体可以沿滑轨方向前后运动，且所述电机座的底面还设置有用于固定上层被动带的上层被动带压板。

所述驱动电机设置于所述电机座上，所述电机座内设置有所述主动带轮和两个上层过渡轮，所述驱动电机的输出轴与所述主动带轮相连接，并带动主动带轮旋转，所述上层过渡轮设置于所述主动带轮的两侧，以稳定上层主动带，辅助皮带传输。

上层被动轮通过安装座连接到上层主体内的两端，上层固定架固定设置于所述上层主体内，所述上层固定架的顶面设置有用于固定上层主动带端部的上层主动带压板。上层主动带的一端固定于上层主体一侧的第一上层固定架上，另一端依次绕过第一上层过渡轮、主动带轮、第二上层过渡轮后，固定于上层主体另一侧的第二上层固定架上。

所述连接板活动设置于上层主体和下层主体之间，所述连接板的顶面的两侧各设置有一上层溜板压板，上层主体内设置有两条带动连接板前后运动的上层被动带，第一上层被动带的一端通过第一上层溜板压板固定于连接板上，另一端绕过第一上层被动轮后通过第一上层被动带压板固定于电机座底面，第二上层被动带的一端通过第二上层溜板压板固定于连接板上，另一端绕过第二上层被动轮后通过第二上层被动带压板固定于电机座底面。

所述上层固定架的底面设置有用于固定下层主动带端部的下层驱动压板，所述连接板上设置有两个下层过渡轮，所述下层主体内固定设置有两个下层固定架，所述下层固定架上设置有下层主动带压板，上层主体通过两条下层主动带带动下层主体前后运动，其中，第一下层主动带的一端通过第一下层驱动压板固定于第一上层固定架上，第一下层主动带的另一端绕过第一下层过渡轮后，通过第一下层主动带压板固定于第一下层固定架上，第二下层主动带的一端通过第二下层驱动压板固定于第二上层固定架上，第二下层主动带的另一端绕过第二下层过渡轮后，通过第二下层主动带压板固定于第二下层固定架上，构成驱动下层主体运动的主动结构。

用于抓取产品的所述端拾器设置于所述地板上，所述底板活动设置于所述下层主体的底部，所述底板的顶面的两侧各设置有一下层溜板压板。下层被动轮通过安装座连接到下层主体内的两端，所述连接板的底面的两侧各设置有一下层被动带压板，所述下层主体内设置有两条带动底板前后运动的下层被动带，其中，第一下层被动带的上端通过第一下层被动带压板固定于连接板的底面，下端绕过第一下层被动轮后，通过第一下层溜板压板固定在所述底板上，第二下层被动带的上端通过第二下层被动带压板固定于连接板的底面，下端绕过第二下层被动轮后，通过第二下层溜板压板固定在所述底板上。

一种四倍速机械手传动机构的原理：

所述电机座、所述上层主体和所述连接板三部分构成上层倍速杆的动滑轮结构；

电机座作为定点，驱动电机为动滑轮结构提供前进的动力，并通过主动带轮和上层过渡轮拉动上层主动带运动，从而带动上层主体向前运动；

在上层主动带带动上层主体向前运动的同时，上层被动带和上层被动轮被带动，从而使得上层被动带带动连接板也同步向前运动，此时，连接板相对于电机座产生双倍速位移；

所述连接板、所述下层主体和所述底板这三部分构成下层倍速杆的动滑轮结构；

连接板在上层主体上向前运动时，提供下层动滑轮结构的动力，通过下层过渡轮和下层主动带拉动下层主体相对连接板产生同向、同样的位移；

在下层主动带带动下层主体向前运动的同时，下层被动带和下层被动轮也被带动运动，从而带动底板向前运动，此时，底板相对于连接板产生双倍速位移，同理，底板相对于电机座产生了四倍速位移，即端拾器可以以四倍速进行产品输送，提高工作效率。

本实用新型一种四倍速机械手传动机构的有益效果是：

1.采用两套倍速杆结构，形成四倍速结构，在有限的空间里，提供四倍行程，有效的提高了行程长度和运动速度；

2.提供了小空间高行程的可行性，又提高了工作效率。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

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