双控机械手的制作方法

本实用新型涉及光伏发电中金属舟抓取技术领域，具体而言是一种双控机械手。

背景技术：

目前，太阳能光伏电池始终向着提高转换效率和降低成本等方面发展。引入新思路、新技术，革新技术路线，优化生产线工艺过程等方面，是提高转换效率和降低成本等方面的重要举措；电池片表面钝化处理技术的优化与革新，一直是电池片设计和工艺技术优化的重中之重。在电池片背面，添加电解质al2o3钝化层，是表面钝化技术从电场钝化等工艺技术进化过来的，这项技术能够最大化地跨越p-n结的电势梯度，使电子更为稳定地流动，减少电子重组，提高转换效率。

该技术应用在生产线上，保持电池片背面钝化层质量稳定、成品率高和产能最大化，是降低成本、增强市场竞争力的需要。

金属舟(承载光伏电池片)搬运桁架机械手系统的双控机械手结构稳定、速度快、效率高、故障率低是提高工艺炉整机运行平稳性的必要条件，也是产能最大化和降低成本等方面的必然要求。

技术实现要素：

根据上述需求，而提供一种双控机械手。本实用新型主要利用机械手手爪臂的相对运动进行夹取，同时采用吸盘进行顶吸。

本实用新型采用的技术手段如下：

一种双控机械手，包括设置在工艺炉桁架机械手系统中z轴运动系统底部的手爪装置和吸盘装置；

所述手爪装置包括机械手支撑板，所述机械手支撑板的中部与所述z轴运动系统底部固定连接，所述机械手支撑板的底部在其长度方向的两端分别安装有用于夹取金属舟的手爪臂，所述手爪臂与所述机械手支撑板通过滑动机构滑动连接；所述机械手支撑板的顶部在其长度方向的两端分别安装有驱动所述手爪臂沿所述机械手支撑板的长度方向水平运动的驱动机构；

所述机械手支撑板的底部通过安装座安装有真空吸盘。

所述滑动机构包括沿所述机械手支撑板长度方向延伸，并与所述机械手支撑板下表面固定连接的直线滚珠导轨副和安装在所述直线滚珠导轨副上，并与所述直线滚珠导轨副滑动连接的滑块；所述滑块的底部与所述手爪臂固定连接。所述机械手支撑板的侧壁上固定有直线滚珠导轨副限位块。

所述驱动机构包括通过气缸安装座安装在所述机械手支撑板顶部的气缸，且所述气缸的输出端通过连接板与所述手爪臂固定连接。

所述气缸上安装有气缸调速阀。

两个所述手爪臂相对的一侧的底部分别固定有金属舟承重限位块，所述金属舟承重限位块上加工有与位于所述金属舟侧壁上方的v形限位槽相配合的v形面。

较现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

所述双控机械手在手爪装置“夹紧”和吸盘装置“吸”状态下，金属舟同时受到手爪和吸盘的双重作用，金属舟的限位、重量支承和运动中的受力，均由手爪装置和吸盘装置共同承担，起到双重承重及保护的作用。

基于上述理由本实用新型可在光伏电池片制造等领域广泛推广。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型具体实施方式中双控机械手安装在工艺炉桁架机械手系统中结构示意图。

图2为本实用新型具体实施方式中双控机械手结构示意图。

图3为本实用新型具体实施方式中双控机械手主视图。

图中：1、y轴运动系统；2、z轴运动系统；3、手爪装置；4、金属舟；5、电池片；6、手爪臂；7、直线滚珠导轨副；8、连接板；9、气缸调速阀；10、气缸；11、机械手支撑板；12、滑块；13、安装座；14、金属舟承重限位块；15、真空吸盘。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当清楚，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员己知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任向具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制：方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其位器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

如图1-3所示，一种双控机械手，包括设置在工艺炉桁架机械手系统中z轴运动系统2底部的手爪装置3和吸盘装置；所述工艺炉桁架机械手系统包括x轴运动系统(图中略)、y轴运动系统1和z轴运动系统2，实现三轴方向运动，如图1所示，本实施例中给出了y轴运动系统1的方向和z轴运动系统2的方向。

所述手爪装置3包括机械手支撑板11，所述机械手支撑板11的中部与所述z轴运动系统2底部固定连接，所述机械手支撑板11的底部在其长度方向的两端分别安装有用于夹取金属舟4的手爪臂6，所述金属舟4中插装光伏电池片5，所述手爪臂6与所述机械手支撑板11通过滑动机构滑动连接；所述机械手支撑板11的顶部在其长度方向的两端分别安装有驱动所述手爪臂沿所述机械手支撑板11的长度方向水平运动的驱动机构；

所述机械手支撑板11的底部通过安装座13安装有真空吸盘15。

所述滑动机构包括沿所述机械手支撑板11长度方向延伸，并与所述机械手支撑板11下表面固定连接的直线滚珠导轨副7和安装在所述直线滚珠导轨副7上，并与所述直线滚珠导轨副7滑动连接的滑块12；所述滑块12的底部与所述手爪臂6固定连接。

所述驱动机构包括通过气缸安装座安装在所述机械手支撑板11顶部的气缸10，且所述气缸10的输出端通过连接板8与所述手爪臂6固定连接。

所述气缸10上安装有气缸调速阀9。

两个所述手爪臂6相对的一侧的底部分别固定有金属舟承重限位块14，所述金属舟承重限位块14上加工有与位于所述金属舟4侧壁上方的v形限位槽相配合的v形面。

在手爪装置处于“夹紧”状态时，真空吸盘15作用平面与金属舟4顶部平面贴合，给真空吸盘15通真空，吸盘装置作“吸”动作，使真空吸盘15作用平面与金属舟4顶部平面吸合，与手爪装置3一起起到双重承重的作用。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

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