自动化生产用旋转机械手的制作方法

本实用新型涉及一种自动化生产用旋转机械手，属于自动化生产技术领域。

背景技术：

机械手旋转换位机械手由于其智能化和自动化的特征，被广泛应用于设备加工流水线以及微电子生产线中，旋转换位机械手旋转运作的稳定性和流畅性对加工过程至关重要。

现在某些生产线中，需要机械手在平移过程中控制产品转动一定角度，多设置一个电机以控制产品转动角度的话，增加了设备成本和能耗，且增大了空间占用。

技术实现要素：

本实用新型目的在于提供一种自动化生产用旋转机械手，解决了现有技术存在的设备成本和能耗高且增大了空间占用等问题。

本实用新型的上述技术目的主要是通过以下技术方案解决的：一种自动化生产用旋转机械手，包括无杆气缸，所述无杆气缸包括缸体、设于缸体两端的缸盖及滑动连接在缸体上的滑块，所述滑块的一侧设有可绕自身轴线旋转的转轴，其中一个所述缸盖与第一连杆的一端枢轴连接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端枢轴连接，第二连杆的另一端与所述转轴的一端固定连接，第一连杆与缸盖之间的枢轴轴线及第一连杆的另一端与第二连杆的一端连接的数轴轴线均与转轴的轴线平行，所述转轴的另一端设有旋转夹持机构；上述转轴、第一连杆及第二连杆的配合设置，使得第一连杆可以通过滑块的平移，并在第二连杆的配合下，实现绕转轴的转动，从而可以带动转轴在一定角度范围内转动，避免了多余电机的设置，节省了设备成本和能耗，且可以保证角度旋转的稳定性，同时结构简单，部件较少，降低了空间占用。

作为优选，所述缸体上设有用于限制滑块的行进距离的限位套，所述限位套在缸体上的轴向位置可调节并被锁定；通过上述限位套的设置，以便于对滑块的可行进距离进行限定，从而可以调整转轴的可转动角度，方便适应不同的需要，且可以随时锁定放松，十分的简单且方便。

作为优选，所述转轴与滑块通过旋转轴承形成旋转支承；上述旋转轴承的设置，可以对转轴定位，保证转轴可以竖直的转动，保证旋转的顺畅性。

作为优选，所述旋转轴承通过u型耳件固定在滑块上，所述旋转轴承设于u型耳件的内凹处，通过上述u型耳件的设置，使得旋转轴承可以通过u型耳件固定在无杆气缸的输出端上，转轴从而可以在无杆气缸的输出轴上固定，转轴在平移的同时可以保证稳定转动。

作为优选，所述缸体的两侧分别设有至少一根与缸盖连接的滑杆，所述滑杆穿设于滑块上；上述滑杆的设置，以便于对滑块进行限位支撑，保证滑块可以稳定的平移，避免滑块翻转。

作为优选，所述旋转夹持机构包括与转轴连接的双轴气缸，所述双轴气缸的输出端朝下设置；上述双轴气缸的设置，使得产品可以上下移动，增加产品的可移动方位，提高适用性。

作为优选，所述双轴气缸的输出端上设有手指气缸；对产品夹持，保证对产品夹持的稳定性。

因此，本实用新型具有设备成本和能耗低且降低了空间占用等特点。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。

如图1所示，一种自动化生产用旋转机械手，包括无杆气缸1，无杆气缸1包括缸体10、设于缸体10两端的缸盖11及滑动连接在缸体上的滑块12，滑块12的一侧设有可绕自身轴线旋转的转轴2，其中一个缸盖11与第一连杆13的一端枢轴连接，第一连杆13的另一端与第二连杆21的一端枢轴连接，第二连杆21的另一端与转轴2的一端固定连接，第一连杆13与缸盖11之间的枢轴轴线及第一连杆13的另一端与第二连杆21的一端连接的数轴轴线均与转轴2的轴线平行，转轴2的另一端设有旋转夹持机构，上述转轴、第一连杆及第二连杆的配合设置，使得第一连杆可以通过滑块的平移，并在第二连杆的配合下，实现绕转轴的转动，从而可以带动转轴在一定角度范围内转动，避免了多余电机的设置，节省了设备成本和能耗，且可以保证角度旋转的稳定性，同时结构简单，部件较少，降低了空间占用。

在无杆气缸的输出端平移时，无杆气缸的输出端会带动滑块在滑轨上平移，滑块带动转轴移动，转轴移动时，转轴与缸盖之间的间距会逐渐变大或变小，而第一连杆和第二连杆会逐渐拉长变直或缩短弯曲，在第一连杆和第二连杆变直和弯曲的过程中，会带动转轴在一定的角度范围内转动，根据第一连杆和第二连杆的长度调整，可以改变转轴的可转动角度范围。

缸体10上设有用于限制滑块12的行进距离的限位套101，限位套101在缸体10上的轴向位置可调节并被锁定，通过上述限位套的设置，以便于对滑块的可行进距离进行限定，从而可以调整转轴的可转动角度，方便适应不同的需要，且可以随时锁定放松，十分的简单且方便，无杆气缸1的两侧分别设有至少一根与缸盖11连接的滑杆14，滑杆14穿设于滑块12上，上述滑杆的设置，以便于对滑块进行限位支撑，保证滑块可以稳定的平移，避免滑块翻转，上述限位套可以通过螺钉锁紧在缸体上。

转轴2与滑块12通过旋转轴承22形成旋转支承，上述旋转轴承的设置，可以对转轴定位，保证转轴可以竖直的转动，保证旋转的顺畅性；旋转轴承22通过u型耳件23固定在滑块12上，旋转轴承22设于u型耳件23的内凹处，通过上述u型耳件的设置，使得旋转轴承可以通过u型耳件固定在滑块上，转轴从而可以在滑块上固定，转轴在平移的同时可以保证稳定转动。

旋转夹持机构包括与转轴2连接的双轴气缸3，双轴气缸3的输出端朝下设置，上述双轴气缸的设置，使得产品可以上下移动，增加产品的可移动方位，提高适用性。双轴气缸3的输出端上设有手指气缸4对产品夹持，保证对产品夹持的稳定性。

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