狭窄扁平空间穿行装置的制作方法

本实用新型属于爬行装置领域，特别涉及到一种狭窄扁平空间穿行的装置。

背景技术：

在工业生产及生活中，经常会遇到机器或者建筑内部出现破损或毁坏，由于空间狭窄，人员很难进入查看，对于破损部位情况掌握不及时，难免导致机器或者设备发生故障，从而造成更大的损失。目前市场上所出现的狭窄空间穿行机器人，大多是从管道外部进行加工及检测，这就需要设备在管道的径向方向将管道包围起来，因此使这种机器人既庞大又笨重，且操作复杂，往往需要多人辅助才能完成管道的加工及检测。

并且这种机器人往往成本偏高功能单一，无法满足各种狭窄环境内多变的检测检修需求，无法进行大规模的推广和普及。

因此现有技术当中亟需要一种新型的技术方案来解决这些问题。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是：提出了一种狭窄扁平空间穿行机构，并且结构简单方便改装，可携带其他加工及检测设备进入，完成相应的检测及维修工作。

本实用新型提供一种狭窄扁平空间穿行装置，其特征是：包括爬行机架、主动轮、驱动电机、减速齿轮组、压簧背板、从动轮、万向轮连接板、万向轮及压簧；

所述主动轮、驱动电机、减速齿轮组及从动轮的数量均为两个；

所述爬行机架包括：爬行前肢i、爬行前肢ii及爬行机架本体；

所述爬行前肢i、爬行前肢ii及爬行机架本体为一体的扁平结构；

其中爬行前肢i及爬行前肢ii设置在爬行机架本体前部，爬行前肢i与爬行前肢ii的长度不同，且爬行前肢i及爬行前肢ii上均设置有安装通孔；

爬行机架本体上还设置有压簧安装通孔、操作通孔及载物槽；

其中压簧安装通孔的数量为两个，压簧安装通孔及操作通孔相连接，压簧安装通孔与操作通孔相互平行；

其中载物槽设置在爬行机架本体后部，载物槽内设置有控制机构、加工机构及检测设备；

所述爬行前肢i及爬行前肢ii的安装通孔内均顺次设置有轴承压板、轴承i、轴承间隔调整件、轴承ii及连接件；

其中轴承压板和连接件均通过螺钉与爬行前肢i及爬行前肢ii安装通孔连接，且连接件通过螺钉与减速齿轮组连接，减速齿轮组通过螺钉与驱动电机的外壳连接；

减速齿轮组的输入端与驱动电机的动力输出轴连接，减速齿轮组的输出轴穿过轴承i及轴承ii，减速齿轮组的输出轴上设置有主动轮；

所述爬行机架上还设置有压簧背板、从动轮及万向轮连接板；

其中压簧背板的数量为两个，通过螺钉一一对应的安装在两个压簧安装通孔一侧开口处，压簧背板上设置有压簧，压簧一端与万向轮连接板连接，压簧在压簧安装通孔受压簧背板及万向轮连接板共同作用下处于压缩状态，万向轮连接板上固定设置有万向轮；

所述两个主动轮及两个从动轮的轮子边缘在一个平面内。

所述驱动电机为步进电机。

所述载物槽上设置有挂扣和卡扣。

所述主动轮及从动轮上均设置有防滑圈。

所述驱动电机及减速齿轮组的外壳上均设置有防腐蚀油漆层。

所述万向轮的数量为两个。

所述爬行机架上设置有安装螺纹孔。

通过上述设计方案，本实用新型可以带来如下有益效果：提供了一种可以在狭窄空间内进行爬行的设备，且本申请结构简单，大大降低了结构的厚度提高了对环境的适应能力，可以适应各种改造和任务需求，搭载各种功能设备进行检验和检修工作。

附图说明

以下结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的说明：

图1为本实用新型的结构示意图一。

图2为本实用新型的结构示意图二。

图3为本实用新型的爬行机架的结构示意图。

图4为本实用新型的局部装配示意图。

图5为本实用新型的工作状态示意图。

图中：1-主动轮、101-轴承压板、102-轴承i、103-轴承间隔调整件、104-轴承ii、105-连接件、2-驱动电机、3-减速齿轮组、5-压簧背板、6-从动轮、9-爬行机架、901-爬行前肢i、902-爬行前肢ii、903-压簧安装通孔、904-操作通孔、905-载物槽、906-爬行机架本体、11-万向轮连接板、12-万向轮、14-压簧。

具体实施方式

本实用新型提出了一种狭窄扁平空间穿行装置，其特征是：包括爬行机架9、主动轮1、驱动电机2、减速齿轮组3、压簧背板5、从动轮6、万向轮连接板11、万向轮12及压簧14；

所述主动轮1、驱动电机2、减速齿轮组3及从动轮6的数量均为两个；

所述爬行机架9包括：爬行前肢i901、爬行前肢ii902及爬行机架本体906；

所述爬行前肢i901、爬行前肢ii902及爬行机架本体906为一体的扁平结构；

其中爬行前肢i901及爬行前肢ii902设置在爬行机架本体906前部，爬行前肢i901与爬行前肢ii902的长度不同，且爬行前肢i901及爬行前肢ii902上均设置有安装通孔；

爬行机架本体906上还设置有压簧安装通孔903、操作通孔904及载物槽905；

其中压簧安装通孔903的数量为两个，压簧安装通孔903及操作通孔904相连接，压簧安装通孔903与操作通孔904相互平行；

其中载物槽905设置在爬行机架本体906后部，载物槽905内设置有控制机构、加工机构及检测设备；

所述爬行前肢i901及爬行前肢ii902的安装通孔内均顺次设置有轴承压板101、轴承i102、轴承间隔调整件103、轴承ii104及连接件105；

其中轴承压板101和连接件105均通过螺钉与爬行前肢i901及爬行前肢ii902安装通孔连接，且连接件105通过螺钉与减速齿轮组3连接，减速齿轮组3通过螺钉与驱动电机2的外壳连接；

减速齿轮组3的输入端与驱动电机2的动力输出轴连接，减速齿轮组3的输出轴穿过轴承i102及轴承ii104，减速齿轮组3的输出轴上设置有主动轮1；

爬行前肢i901与爬行前肢ii902上分别安装的两组减速齿轮组3及驱动电机2可以在爬行前肢i901与爬行前肢ii902之间的区域交错布置，节省了空间确保了本申请整体的厚度设计，使本申请可以更多狭窄环境；

所述爬行机架9上还设置有压簧背板5、从动轮6及万向轮连接板11；

所述爬行机架9上设置有安装螺纹孔；

其中压簧背板5的数量为两个，通过螺钉一一对应的安装在两个压簧安装通孔903一侧开口处，压簧背板5上设置有压簧14，压簧14一端与万向轮连接板11连接，压簧14在压簧安装通孔903受压簧背板5及万向轮连接板11共同作用下处于压缩状态，万向轮连接板11上固定设置有万向轮12，进入狭窄区域后在压簧14的作用下万向轮连接板11始终是向外受力，将万向轮12压在狭窄区域的一侧侧壁上，使安装在爬行机架9上的两个主动轮1及两个从动轮6与另一侧侧壁紧密接触，使主动轮1转动后产生足够的摩擦力进而达到运动的目的；

压簧背板5、万向轮连接板11及压簧14构成一个可以在狭窄区域内自适应区域环境的机构，保持本申请能始终与环境侧壁紧贴，提供产生爬行摩擦力的正向压力；

所述两个主动轮1及两个从动轮6的轮子边缘在一个平面内。

所述驱动电机2为步进电机，可以更精确控制转速，达到精确转弯的目的。

所述载物槽905上设置有挂扣和卡扣，方便安装其他设备。

所述主动轮1及从动轮6上均设置有防滑圈，便于在狭窄区域内进行爬行。

所述驱动电机2及减速齿轮组3的外壳上均设置有防腐蚀油漆层。

所述万向轮12的数量为两个。

万向轮连接板11随着万向轮12可以沿着垂直于爬行机架9表面方向移动，在爬行机架9进入狭窄空间后，随着空间大小的变化，万向轮12可以随着万向轮连接板11沿着垂直于从动轮6和主动轮1确定的平面往复运动，由于受到压14簧的作用力，使得万向轮12始终与与之接触的平面靠紧。

本申请通过分别控制主动轮1的驱动电机2驱动两个主动轮1做速度可控运动，当两个主动轮1转速不同时，可实现机构的转弯动作。从动轮6和主动轮1可与外界同时接触的部分在一个平面内，万向轮12与外界接触部分偏离该平面并可垂直于该平面进行往复运动，运动量与同时接触主动轮1及从动轮6的面与接触万向轮的面间距有关。万向轮连接板11与爬行机架9之间放置压簧14，压簧14的原有预紧力给主动轮1从动轮6及万向轮12一个正向压力，从而能够保证机构即使是在铅锤方向也能够穿行。

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