自动清洗机器人及其转臂机构的制作方法

本实用新型涉及清洗机器人，特别地，涉及一种自动清洗机器人及其转臂机构。

背景技术：

目前，公告号为cn206576046u的中国专利公开了一种自动清洗机器人，包括机架、行走模块、清洗模块。行走模块用于支撑机架并带动机器人直线行走。清洗模块包括设于机架上的两个悬臂以及两个第一星形把手。两个悬臂分别位于机器人行走方向的两侧且各自设有摆动机构以及喷头，两个悬臂通过第一星形把手固定插装于机架。

不过在行走模块带动机器人沿直线行走并对过道两侧排列建造的牲畜圈时，若牲畜圈的上方固定有能够与悬臂前侧接触的障碍物，则在障碍物与悬臂前侧接触时，障碍物会阻碍机器人的正常行进，所以需要在悬臂前侧即将接触障碍物时，解除第一星形把手对悬臂的锁定，并将第一星形把手取下，后将悬臂从机架上分离，当机器人行至障碍物前方时，将悬臂卡装至机架并使用第一星形把手将悬臂锁定于机架，整一过程需要花费时间较长，操作较为不便。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型第一个目的是提供一种转臂机构，其具有能够较快通过障碍物，且通过障碍物时操作较为简便的优势。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种转臂机构，包括设置在行走模块上的转台以及转动驱动件，所述转台与所述行走模块转动相连，所述转动驱动件用以驱动所述转台进行周向转动。

通过上述技术方案，将机架设置在转臂机构的转台上，当悬臂即将接触障碍物时，暂停行走模块，通过转动驱动件控制转台转动，使得悬臂逐渐转离障碍物，当悬臂转至与障碍物完全错开时，重启行走模块，当悬臂完全通过障碍物时，通过转动驱动件控制转台反向转动，使得悬臂转至与行走模块的行进方向垂直。整一过程中，不需要将悬臂拆下，花费时间较少，操作较为简便。在对牲畜圈进行清洗的过程中，可通过转台带动悬臂以及悬臂上的喷头沿弧线移动，用以对初步清理完成的牲畜圈进行再次清理，减少牲畜圈内部的污物残留，使得装有该转臂机构的清洗机器人能够具有更好的清洗效果。再者，通过转台带动悬臂以及悬臂上的喷头沿弧线移动，以此改变喷头的运动轨迹，使得装有该转臂机构的清洗机器人能够具有更大的清洗范围，具有更好的清洗效果。

优选的，所述转动驱动件包括步进电机以及减速器，所述减速器的输入端同轴连接于所述步进电机的输出轴，所述减速器的输出端同轴连接于所述转台。

通过上述技术方案，步进电机在工作时，通过减速器带动转台旋转，使得悬臂与障碍物错开。同时，减速器能够控制转台以减低的速度旋转，使得转台在转动的过程中，行走模块不易侧翻。

优选的，所述转台的侧壁上开设有蓄油槽，所述蓄油槽中填充有润滑脂。

通过上述技术方案，润滑脂用以对转台进行润滑，使得转台转动更为顺畅，且使得转台的外壁不易磨损。

优选的，所述蓄油槽的底部设置有滑板，所述滑板与所述蓄油槽滑移连接。

通过上述技术方案，转台转动时，滑板缓慢向蓄油槽的槽口一侧移动，这一过程中，滑板能够将润滑脂缓慢挤出蓄油槽，使得转台能够得到有效润滑。

优选的，所述转台上开设有通气孔，所述通气孔与所述蓄油槽远离槽口一侧连通。

通过上述技术方案，通气孔将蓄油槽与外界连通，如此在滑板于蓄油槽内部滑动时，大气压不易对滑板的滑动造成阻碍。

本实用新型的第二个目的是提供一种自动清洗机器人，其具有能够较快通过障碍物，且通过障碍物时操作较为简便的优势。

本实用新型的技术方案是：一种自动清洗机器人，包括上述转臂机构。

通过上述技术方案，具有上述转臂机构的自动清洗机器人在工作时，能够较为快速通过障碍，且通过障碍时的操作较为简便。

优选的，所述转臂机构的所述转台上设置有支架，所述支架上设置有两组旋臂单元，两组所述旋臂单元分别位于机器人行走方向的两侧，所述旋臂单元包括铰接于所述支架的悬臂、设置在所述支架上用以驱动所述悬臂转动的旋转驱动件。

通过上述技术方案，当两侧的悬臂前方均存在有障碍物时，通过旋转驱动件驱动悬臂向下转动，使得悬臂能够较快与障碍物错开。同时，控制悬臂绕铰接点转动，可以改变喷头喷洒的位置，使得该自动清洗机器人能够具有更大的清洗范围，对牲畜圈的清洗更为充分。当悬臂向上转动时，从喷头处喷出的水做抛物线运动，能够落在牲畜圈远离机器人的位置，用以对牲畜圈远离机器人的位置进行清洗；当悬臂向下转动时，从喷头处喷出的水能够落在牲畜圈靠近机器人的位置，用以对牲畜圈靠近机器人的位置进行清洗。

优选的，所述旋转驱动件包括气缸、齿轮以及齿条，所述齿轮设置于所述悬臂的侧壁且用以带动所述悬臂旋转，所述齿条连接于所述气缸的活塞杆并与所述齿轮啮合。

通过上述技术方案，气缸活塞杆伸缩时均能够带动齿条进行滑动，齿条滑动时通过齿轮带动悬臂绕铰接点进行转动。

综上所述，在行走模块上设置转台，如此在悬臂前方出现障碍物时，可转动转台用以控制悬臂错开障碍物，使得装有该转臂机构的机器人能够较为方便通过障碍物。同时，转动转台可带动悬臂以及喷头沿弧线移动，用以对牲畜圈进行再次清洁，减少牲畜圈中污物的残留。再者，转台转动可改变喷头的运动轨迹，使得该装有该转臂机构的机器人具有更大的清洗范围。在支架上设置旋臂机构可驱动悬臂进行转动，如此能够改变喷头喷洒的位置，以获得更大的清洗范围，能够对牲畜圈进行更为充分、彻底地清洗。

附图说明

图1为实施例一的结构示意图；

图2为实施例一的剖视示意图；

图3为实施例二的结构示意图；

图4为图3的a部放大图。

附图标记：1、转台；2、转动驱动件；211、步进电机；212、减速器；4、蓄油槽；5、滑板；6、通气孔；7、支架；8、旋臂单元；81、悬臂；82、旋转驱动件；823、气缸；822、齿轮；821、齿条。

具体实施方式

以下结合附图，对本实用新型的具体实施方式作进一步详述，以使本实用新型技术方案更易于理解和掌握。

实施例一：

一种转臂机构，如图1、图2所示，包括转台1以及转动驱动件2。

转台1在本实施例中呈圆柱状，转台1的一端从行走模块的顶部伸入且与行走模块转动连接，转台1的另一端凸出于行走模块的顶面。转台1伸入至行走模块的圆周壁处开设有若干蓄油槽4，若干蓄油槽4呈周向均匀分布，蓄油槽4内部填充有润滑脂，在转台1转动时，润滑脂能够从蓄油槽4中流出并对转台1的表面进行润滑。每个蓄油槽4的槽底处均设置有滑板5，滑板5与蓄油槽4滑移连接，在转台1转动时，滑板5能够缓慢移动向蓄油槽4的槽口一侧，并将润滑脂挤出蓄油槽4。转台1上设置有与蓄油槽4一一对应的通气孔6，通气孔6与蓄油槽4远离槽口的一侧连通。

转动驱动件2用以驱动转台1进行周向转动。动驱动件2包括步进电机211以及减速器212，减速器212的输入端同轴连接于步进电机211的输出轴，减速器212的输出端同轴连接于转台1。步进电机211工作时，通过减速器212带动转台1以较慢的速度进行转动。

实施例二：

如图3、图4所示，一种自动清洗机器人，包括实施例一中的转臂机构，转臂机构的转台1上设置有支架7，支架7沿垂直于转台1顶面的方向设置，支架7上设置有两组旋臂单元8，两组旋臂单元8分别位于机器人行走方向的两侧。旋臂单元8包括铰接于支架7的悬臂81、设置在支架7上用以驱动悬臂81转动的旋转驱动件82，悬臂81的转动轴线水平，旋转驱动件82包括气缸823、齿轮822以及齿条821，齿轮822固定设置于悬臂81的侧壁且用以带动悬臂81旋转，齿条821连接于气缸823的活塞杆并与齿轮822啮合。气缸823的活塞杆在伸缩时带动齿条821进行滑动，齿条821通过与之啮合的齿轮822带动悬臂81进行周向转动。

当然，以上只是本实用新型的典型实例，除此之外，本实用新型还可以有其它多种具体实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。

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