一种用于轴承夹取的机器人端拾器的制作方法

本实用新型属于轴承上下料领域，具体涉及一种用于轴承夹取的机器人端拾器。

背景技术：

目前，轴承磨削加工设备的上料装置基本上使用的是人工上料和借助于输送线上料这两种方式，对于人工上料这一方式，它的生产效率比较低，而且还得消耗人力。对于借助于输送线来进行上料这一方式，它也存在着一些弊端，由于在生产的过程当中，输送链条和挡板之间的距离是保持不变的，这就极大的限制了它的兼容性，比方说轴承宽度过小的话，有可能在输送的过程当中发生倾斜，进而影响轴承的传输，而且还有可能发生卡顿或者是对轴承表面产生刮伤；如果轴承宽度过大，那么也许会因为输送链和挡板之间的距离小于轴承的宽度而无法输送被加工件，这就大大限制了上料装置的可运送范围；还有就是，在下料装置和上料装置之间有一条过渡输送滚道，如果滚道因为非人为因素而发生了变形或者是沟道发生了堵塞，也有可能造成被加工件的卡顿而影响传送。夹爪可以用来抓取物体，夹爪包括驱动气缸、夹指，夹爪的开闭是通过有气缸活塞产生的往复直线运动带动与夹指相连的曲柄连杆、滚轮或齿轮等机构，驱动各个夹指同步做开、闭运动。平行夹爪利用驱动气缸驱动两个平行夹指向相对方向水平滑动，实现两个平行夹指的张合，但平行夹指运动距离有限，无法满足各种工件的夹取。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是有效提升物料输送的效率，减少人力的使用，提高上下料的精准度，为解决上述问题，本实用新型提供一种用于轴承夹取的机器人端拾器。

本实用新型的目的是以下述方式实现的：

一种用于轴承夹取的机器人端拾器，包括过渡安装板2，过渡安装板2下端螺栓连接平行夹爪，所述平行夹爪的平行夹指底端螺栓连接有夹指安装基板，夹指安装基板螺栓连接与轴承配合的夹指。

所述夹指安装基板包括夹指安装基板a312，夹指包括夹指a313，夹指安装基板a312对称螺栓连接有夹指a313；所述夹指安装基板a312包括平行对称设置的左夹指安装基板4、右夹指安装基板5；所述夹指a313包括平行对称设置的左夹指7、右夹指6，左夹指安装基板4螺栓链接有左夹指7，右夹指安装基板5螺栓连接有右夹指6，左夹指7、右夹指6均为开设有一个开槽的夹指板，左夹指7、右夹指6相对设置的开槽与轴承外圆配合。

所述左夹指安装基板4、右夹指安装基板5为相同的弯钩状的安装板。

所述夹指安装基板还包括夹指安装基板b322，夹指还包括夹指b323，夹指安装基板b322下端螺栓连接有夹指b323，所述夹指b323为夹指垫块，夹指安装基板b322包括平行对称设置的夹爪左安装基板9、夹爪右安装基板8，夹指垫块包括平行对称设置的左夹指垫块11、右夹指垫块10；夹爪左安装基板9螺栓连接左夹指垫块11，夹爪右安装基板8螺栓连接右夹指垫块10，左夹指垫块11、右夹指垫块10闭合时留有缝隙，所述缝隙与轴承壁厚度配合。

所述左夹指7、右夹指6、左夹指垫块11、右夹指垫块10的内侧均设置一层橡胶类材料。

对称于现有技术，本实用新型通过在平行夹指的下端螺栓连接夹指安装基板，夹指基板螺栓连接与轴承配合的夹指，满足各种轴承的夹取与释放，实现轴承的上下料以及码垛工作，操作简便，精确度高，提高自动化程度。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图。

图2是左夹指、右夹指结构部示意图。

其中，1是气缸固定板；2是过渡安装基板；21是平行夹爪a；22是平行夹爪b；31是驱动气缸a；311是平行夹指a；312是夹指安装基板a；313是夹指a；

32是驱动气缸b；321是平行夹指b；322是夹指安装基板b；323是夹指b；4是夹爪左安装基板；5是夹爪右安装基板；6是右夹指；7是左夹指；8是右夹指安装基板；9是左夹指安装基板；10是右夹指垫块；11是左夹指垫块。

具体实施方式

如图1、图2所示，本实用新型为用于上料、下料、码垛工件的一种用于轴承夹取的机器人端拾器，包括与机器人螺栓连接的气缸固定板1，气缸固定板1固定连接有过渡安装板2，过渡安装板2下端螺栓连接平行夹爪，平行夹爪包括驱动气缸、两个平行夹指，驱动气缸驱动平行夹指张开或闭合，也就是驱动两个平行夹指向着相对方向移动。平行夹指螺栓连接夹爪安装基板、夹爪安装基板螺栓连接与轴承配合的夹指，实现轴承的上料、下料、码垛工作。

下面进行具体说明：

所述平行夹爪包括平行夹爪a21、平行夹爪b22，平行夹爪a21包括驱动气缸a31、两个平行夹指a311，驱动气缸a31驱动两个平行夹指a311向着相对方向水平移动；平行夹爪b22包括驱动气缸b32、两个平行夹指b321，驱动气缸b32驱动两个平行夹指b321向着相对方向水平移动（原理同平行夹爪的原理，在此不再赘述）。

水平移动的平行夹指下端螺栓连接夹指安装基板，所述夹指安装基板包括夹指安装基板a312、夹指安装基板b322，夹指安装基板a312底部螺栓连接夹指a313，夹指安装基板b322底部螺栓连接夹指b323。

具体地，过渡安装板2下端对称安装有驱动气缸a31、驱动气缸b32的缸筒，平行夹指a311下端螺栓连接夹指安装基板a312，夹指安装基板a底部螺栓连接夹指a313。

夹指安装基板a312包括平行对称设置的夹爪左安装基板4、夹爪右安装基板5，其中一个平行夹指a311下端螺栓连接夹爪左安装基板4，另一个平行夹指a311下端螺栓连接夹爪右安装基板5，便于及时夹爪左安装基板4、夹爪右安装基板5。

所述的夹爪左安装基板4、夹爪右安装基板5均为弯钩状安装板，弯钩处的角度为90°。

所述夹指a313包括平行对称设置的左夹指7、右夹指6，左夹指7、右夹指6为带有开槽的夹指板，左夹指7的开槽、右夹指6的开槽对称设置，两个对称设置的开槽与轴承外圆配合，便于左夹指7、右夹指6闭合式与轴承外圆配合，将轴承夹住。

左夹爪安装基板4底部螺栓连接左夹指7，右夹爪安装基板5底部螺栓连接右夹指6，便于更换左夹指7、右夹指6以配合不同尺寸的轴承，左夹指7、右夹指6的内侧对称设置开槽，使得对称的左夹指7、右夹指6的开槽与轴承外圆配合，便于驱动气缸a31驱动左夹指7、右夹指6张开或闭合时，释放或抓取轴承；所述的左夹指7、右夹指6与轴承接触的开槽上均固定连接一层橡胶类的材料，能减少在夹取过程中对轴承表面造成的损伤。螺栓连接的左夹指7、右夹指6便于及时更换左夹指7、右夹指6以配合不同轴承的外圆尺寸。驱动气缸a31驱动两个平行夹爪a311向着相对方向水平滑动，两个平行夹爪a311带动夹爪左安装基板4、夹爪右安装基板5向着相对方向水平移动，从而带动左夹指7、右夹指6向着相对方向水平移动，夹取或者释放轴承，实现轴承的上料、下料以及码垛工作。

夹指安装基板b322下端螺栓连接夹指b323，夹指安装基板b322包括平行对称设置的左夹指安装基板9、右夹指安装基板8，平行设置的左夹指安装基板9、右夹指安装基板8增加产品夹取的稳定性，如果呈现一定角度的话，那么在夹取的过程当中很有可能导致物料的滑失。

所述夹指b323为夹指垫块，夹指垫块包括平行对称设置的左夹指垫块11、右夹指垫块10。左夹指垫块11螺栓连接在左夹指安装基板9的内侧，右夹指垫块10螺栓连接在右夹指安装基板8的内侧，左夹指垫块11、右夹指垫块10闭合时留有缝隙，缝隙与轴承壁厚度相配合，从而夹取轴承。

驱动气缸32驱动两个平行夹爪b321向着相对方向水平滑动，两个平行夹爪b321带动左夹指安装基板9、右夹指安装基板8向着相对方向水平移动，进而带动左夹指垫块11、右夹指垫块10向着相对方向移动，夹取或释放轴承，实现轴承的上料、下料以及码垛工作。

螺栓连接的左夹指安装基板9、右夹指安装基板8、左夹指7、右夹指6，便于及时更换，避免由于轴承外圆的尺寸不同而无法使用；螺栓连接的左夹指安装基板9、右夹指安装基板8、左夹指垫块11、右夹指垫块10，同样是为了便于及时更换，避免由于轴承的壁的厚度不同而无法使用。

与轴承接触的左夹指7、右夹指6、左夹指垫块11、右夹指垫块10的内侧均采用橡胶类材料制成，能减少在夹取过程中对轴承造成的损伤，所述的左夹指垫块11、右夹指垫块10可以为圆柱状或者矩形柱状；

左夹爪7、右夹爪6配合可用于夹取轴承外圆，左夹指垫块11、右夹指垫块10可用于夹取轴承壁厚度方向，两者配合使用，不仅扩大了兼容产品的种类，还丰富了夹取的方式，配合使用还能满足轴承翻面、叠放、并排摆放等多样的操作及存放形式，适用范围广，应用性变得多样；该类装置在其他类似轴承产品的抓取搬运中具备同样的功能，应用前景广泛。

非工作状态下，左夹指7、右夹指6处于张开状态，左夹指垫块11、右夹指垫块10处于张开状态；工作状态下，左夹指7、右夹指6处于闭合状态，左夹指垫块11、右夹指垫块10处于闭合状态，

本实用新型的工作过程如下（需要说明的是，以下所提到的“左”、“右”仅仅表示图中的夹爪机构的移动方向，并无其它意义）：

启动控制器与气控系统，控制器向机器人发出指令，机器人移动至工作台旁，气控系统控制驱动气缸a31、驱动气缸b32工作；

驱动气缸a31驱动夹爪左安装基板4向右移动，夹爪左安装基板4带动左夹指7向右移动；驱动气缸a31同时驱动夹爪右安装基板5向左移动，夹爪右安装基板5带动右夹指6向左移动，直至右夹指6、左夹指7的开槽与一个轴承的外圆配合，此时右夹指6、左夹指7处于闭合状态，将此轴承夹取住；

驱动气缸b32驱动左夹指安装基板9向右移动，左夹指安装基板9带动左夹指垫块11向右移动；同时驱动气缸b32驱动右夹指安装基板8向右移动，右夹指安装基板8带动右夹指垫块10向左移动，直至左夹指垫块11、右夹指垫块10与另一个轴承壁厚度配合，夹取住此轴承，机器人带动两个轴承移动至相应的料盘内进行下一步的上料、下料以及码垛工作。

以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型整体构思前提下，还可以作出若干改变和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。

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