一种电子行业用圆形盘状料机器人夹具的制作方法

本实用新型属于电子行业技术领域，尤其涉及一种电子行业用圆形盘状料机器人夹具。

背景技术：

现有的电子行业领域的圆形盘状料还处于一种人工管理模式，通过人员手工对圆形盘状料的操作，包括扫码、信息记录等相关工作，由于圆形盘状料种类繁多且出入库过程繁琐，工作量大，导致其领料方式复杂，盘点管理困难，容易产生呆滞料，追溯困难，给企业生产带来极大的不便，影响到企业整体生产效率，同时也提高了企业人力资源成本。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种电子行业用圆形盘状料机器人夹具，以解决现有技术中采用人为操作造成的人力资源成本的浪费、生产效率低的问题。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案为：一种电子行业用圆形盘状料机器人夹具，包括机器人连接板、定板、动板和侧板，所述定板和侧板分别垂直固定在机器人连接板的两侧，所述动板位于定板和侧板之间，所述机器人连接板与机器人手臂固定；所述定板上固定有用于驱动动板远离或靠近定板的第一驱动部，所述定板设有第一夹持部和第一定位部，所述动板上设有第二夹持部和第二定位部，所述第一夹持部和第二夹持部配合夹持圆形盘状料，所述第一定位部和第二定位部配合定位圆形盘状料；所述动板上固定有用于驱动第二夹持部和第一夹持部转动的第二驱动部。

进一步，所述第一夹持部和第二夹持部的结构相同，第一夹持部包括夹持支架和夹持片，所述第一夹持部的夹持支架的一端转动连接在定板上，所述第二夹持部的夹持支架的一端转动连接在动板上；所述第二驱动部用于驱动夹持支架转动，所述夹持片与对应的所述夹持支架的另一端连接。

进一步，所述第一定位部包括圆柱定位销，所述第二定位部包括锥面定位销，所述圆柱定位销转动连接在定板靠近动板的一侧，所述锥面定位销转动连接在动板靠近定板的一侧，所述圆柱定位销和所述锥面定位销正对且均能穿过圆形盘状料的中心孔。

进一步，两组所述夹持片远离夹持支架的一端铰接在一起，所述夹持片能够发生形变。

进一步，所述第一驱动部包括气缸，所述气缸的伸缩杆与动板固定。

进一步，所述定板靠近动板的一侧固定有限位块。

进一步，所述第二驱动部包括电机，所述电机的输出轴上固定有第一皮带轮，所述动板上转动连接有转轴，转轴的一端与第二夹持部的夹持支架固定，所述转轴的另一端固定有第二皮带轮，所述第一皮带轮和第二皮带轮之间通过同步带同步连接。

进一步，所述动板、定板和侧板三者之间连接有第一导向轴，所述定板和侧板分别与第一导向轴固定，所述动板与第一导向轴滑动连接。

进一步，所述定板和所述动板远离所述机器人连接板的一侧设有第二导向轴，所述第二导向轴穿过所述定板和所述动板，所述第二导向轴的一侧固定在所述动板上，所述第二导向轴的另一侧滑动连接在所述定板上。

进一步，所述夹持片为弹性金属板。

本技术方案的工作原理在于：在取料的过程中，电机接收到plc指令，电机带动第一皮带轮转动，第一皮带轮通过同步带带动第二皮带轮、转轴和第二夹持部的夹持支架和夹持片转动，由于两组夹持片铰接，第一夹持部的夹持支架和夹持片会跟着第二夹持部转动，直至第一夹持部和第二夹持部到达取料程序指定的停止位置。随后气缸启动，气缸的伸缩杆带动动板在第一导向轴上滑动，从而使第一夹持部和第二夹持部之间的夹角增大，当动板到达指定位置的时候，气缸关闭。机器人通过机器人手臂将整个夹具快速定位到圆形盘状料的中心孔的夹持位置。之后气缸启动，气缸的伸缩杆带动动板朝靠近定板的方向移动，在移动的过程中，动板上的锥面定位销会穿过圆形盘状料的中心孔，直至锥面定位销和圆柱定位销相抵，锥面定位销和圆柱定位销会对圆形盘状料进行定位，同时两组夹持片也会闭合，从而将圆形盘状料夹紧。机器人通过机器人手臂将整个夹具快速退出至安全位置。

在放料的过程中，电机接收到plc指令，电机带动第一皮带轮转动，第一皮带轮通过同步带带动第二皮带轮、转轴、第一夹持部和第二夹持部转动，第一夹持部和第二夹持部也会带动圆形盘状料转动，直至圆形盘状料到达料盒位置，电机关闭。然后气缸启动，气缸的伸缩杆带动动板在第一导向轴上滑动，从而使第一夹持部和第二夹持部之间的夹角增大，同时圆柱定位销和锥面定位销也会分开，从而完成将圆形盘状料放入料盒里。机器人将整个夹具快速退出到安全位置；依次循环。

本技术方案的有益效果在于：①本夹具结构简单，便于维护保养，可操作性强且实用。②该夹具能快速完成大批量圆形盘状料出库和入库，动作响应快，准确且效率高，减少了对人力资源的需求，极大降低了企业用工成本。③第一导向轴和第二导向轴能够对动板的运动进行导向。④限位块能够对定板和动板之间的距离起到限制作用，避免过度挤压对夹持片和夹持支架造成损坏。

附图说明

图1为本实用新型一种电子行业用圆形盘状料机器人夹具夹持圆形盘状料时的立体图；

图2为本实用新型一种电子行业用圆形盘状料机器人夹具未夹持圆形盘状料时的立体图；

图3为图2中的左视立体图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细说明：

说明书附图中的附图标记包括：机器人连接板1、定板2、动板3、气缸4、电机5、圆形盘状料6、第一皮带轮7、第二皮带轮8、同步带9、夹持支架10、夹持片11、圆柱定位销12、锥面定位销13、限位块14、第一导向轴15、第二导向轴16、侧板17。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例基本如附图1-3所示：一种电子行业用圆形盘状料机器人夹具，包括机器人连接板1、定板2、动板3和侧板17，定板2和侧板17分别垂直固定在机器人连接板1的两侧，动板3位于定板2和侧板17之间，机器人连接板1与机器人手臂固定；定板2上固定有用于驱动动板3远离或靠近定板2的第一驱动部，定板2设有第一夹持部和第一定位部，动板3上设有第二夹持部和第二定位部，第一夹持部和第二夹持部配合夹持圆形盘状料6，第一定位部和第二定位部配合定位圆形盘状料6；动板3上固定有用于驱动第二夹持部和第一夹持部转动的第二驱动部。

第一夹持部和第二夹持部的结构相同，第一夹持部包括夹持支架10和夹持片11，第一夹持部的夹持支架10的一端转动连接在定板2上，第二夹持部的夹持支架10的一端转动连接在动板3上；第二驱动部用于驱动夹持支架10转动，夹持片11与对应的夹持支架10的另一端连接。两组夹持片11远离夹持支架10的一端铰接在一起，夹持片11能够发生形变，本实施例中，夹持片11为弹性金属板。

第一定位部包括圆柱定位销12，第二定位部包括锥面定位销13，圆柱定位销12转动连接在定板2靠近动板3的一侧，锥面定位销13转动连接在动板3靠近定板2的一侧，圆柱定位销12和锥面定位销13正对且均能穿过圆形盘状料6的中心孔。

第一驱动部包括气缸4，气缸4的伸缩杆与动板3固定。定板2靠近动板3的一侧固定有限位块14。

第二驱动部包括电机5，电机5的输出轴上固定有第一皮带轮7，动板3上转动连接有转轴，转轴的一端与第二夹持部的夹持支架10固定，转轴的另一端固定有第二皮带轮8，第一皮带轮7和第二皮带轮8之间通过同步带9同步连接。

动板3、定板2和侧板17三者之间连接有第一导向轴15，定板2和侧板17分别与第一导向轴15固定，动板3与第一导向轴15滑动连接。第一导向轴15设有两组，保证稳定性。

定板2和动板3远离机器人连接板1的一侧设有第二导向轴16，第二导向轴16穿过定板2和动板3，第二导向轴16的一侧固定在动板3上，第二导向轴16的另一侧滑动连接在定板2上。

具体实施过程如下：

在取料的过程中，电机5接收到plc指令，电机5带动第一皮带轮7转动，第一皮带轮7通过同步带9带动第二皮带轮8、转轴和第二夹持部的夹持支架10和夹持片11转动，由于两组夹持片11铰接，第一夹持部的夹持支架10和夹持片11会跟着第二夹持部转动，直至第一夹持部和第二夹持部到达取料程序指定的停止位置。随后气缸4启动，气缸4的伸缩杆带动动板3在第一导向轴15上滑动，从而使第一夹持部和第二夹持部之间的夹角增大，当动板3到达指定位置的时候，气缸4关闭。机器人通过机器人手臂将整个夹具快速定位到圆形盘状料6的中心孔的夹持位置。之后气缸4启动，气缸4的伸缩杆带动动板3朝靠近定板2的方向移动，在移动的过程中，动板3上的锥面定位销13会穿过圆形盘状料6的中心孔，直至锥面定位销13和圆柱定位销12相抵，锥面定位销13和圆柱定位销12会对圆形盘状料6进行定位，同时两组夹持片11也会闭合，从而将圆形盘状料6夹紧。机器人通过机器人手臂将整个夹具快速退出至安全位置。

在放料的过程中，电机5接收到plc指令，电机5带动第一皮带轮7转动，第一皮带轮7通过同步带9带动第二皮带轮8、转轴、第一夹持部和第二夹持部转动，第一夹持部和第二夹持部也会带动圆形盘状料6转动，直至圆形盘状料6到达料盒位置，电机5关闭。然后气缸4启动，气缸4的伸缩杆带动动板3在第一导向轴15上滑动，从而使第一夹持部和第二夹持部之间的夹角增大，同时圆柱定位销12和锥面定位销13也会分开，从而完成将圆形盘状料6放入料盒里。机器人将整个夹具快速退出到安全位置；依次循环。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前实用新型所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

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