一种用于机械手臂的抓取机构的制作方法

本实用新型涉及一种抓取机构，具体为一种用于机械手臂的抓取机构，属于用于机械手臂的抓取机构应用技术领域。

背景技术：

在工厂的生产加工车间中，机械手臂被使用越来越多，机械手臂配合其端部的抓取机构能够完成自动化对加工物件的抓取、移动和摆放工作，提高了物件被生产加工的效率。

现有的于用于机械手臂的抓取机构在使用时仍然存在着许多不足之处，现有的于用于机械手臂的抓取机构往往只能同时抓取一个物件进行作业，抓取机构对物件抓取的容载量低，且现有的抓取机构上的抓取组件能够被活动调节的范围小，抓取机构对物件抓取的精度差、效率低，抓取机构对物件抓取后，不能灵活调节被抓取物件的位置，极大的影响物件被加工、移动或摆放的效率和精度。

技术实现要素：

本实用新型的目的就在于为了解决现有的于用于机械手臂的抓取机构往往只能同时抓取一个物件进行作业，抓取机构对物件抓取的容载量低；且现有的抓取机构上的抓取组件能够被活动调节的范围小；抓取机构对物件抓取的精度差、效率低；抓取机构对物件抓取后，不能灵活调节被抓取物件的位置，极大的影响物件被加工、移动或摆放的效率和精度的问题，而提出一种用于机械手臂的抓取机构。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：一种用于机械手臂的抓取机构，包括顶接板、旋板和两个抓载座，所述顶接板中部下方设置有第一电机，且第一电机下方通过转轴转动连接有旋板，所述旋板两端均通过铰链连接有翻套框，且翻套框一端下方设置有第二电机，所述第二电机下方设置有挂装板，且挂装板侧壁上端设置有第三电机，所述第三电机一端通过转轴转动连接有第一齿轮，且第一齿轮上套接有传动履带，所述挂装板下方通过轴承套设有圆柱形结构的连轴，且连轴一端设置有第二齿轮，连轴另一端设置有抓载座，其中，所述旋板中部下方设置有竖载板，且竖载板两侧均倾斜设置有液压缸，所述，两个液压缸上方均通过液压柱分别与两个翻套框活动连接，所述抓载座上下两端均设置有两个第四电机，且抓载座端部的两个第四电机之间通过转轴转动连接有摆板，所述摆板一端下方设置有抓压块，且抓压块一端端面等间距设置若干个截面为半圆形结构的橡胶皮垫，所述第二电机上方通过转轴转动连接有第三齿轮，所述翻套框中部上方设置有中空的呈倒t形结构的滚仓，且滚仓一端内壁等间距设置若干个凸起的滚齿，所述第三齿轮连接到滚仓内部，且第三齿轮一端与滚齿啮合连接。

本实用新型的进一步技术改进在于：所述顶接板上等间距并排设置若干个连接螺孔，通过若干个连接螺孔方便与机械臂的对接安装。

本实用新型的进一步技术改进在于：所述传动履带下方套设在第二齿轮上，且第三电机通过第一齿轮与传动履带、第二齿轮、连轴、抓载座均呈转动连接。

本实用新型的进一步技术改进在于：两个液压柱顶部均通过第二铰链分别连接到两个翻套框底部，液压缸通过液压柱推动翻套框和抓载座翻转调节，第三电机再通过第一齿轮和传动履带带动第二齿轮和抓载座旋转调节，一方面，极大的提高了该抓取机构上的抓载座能够活动调节的范围，另一方面，极大的提高了抓载座对物件抓取的精准和效率，第二铰链使得液压柱带动翻套框翻转时更加平滑、顺畅。

本实用新型的进一步技术改进在于：两个抓载座呈对称设置，且橡胶皮垫的长度与抓压块的宽度大小相适配，抓压块的端面等间距设置若干个突起的半圆形橡胶皮垫，极大的提高了抓压块对物件抓取的稳固性。

本实用新型的进一步技术改进在于：所述滚仓中部下方设置有中空的与第二电机上方的转轴相适配的通轴槽，连住且第二电机带动第三齿轮在滚仓中与挂装板呈活动连接，第二电机上方的转轴贯穿通轴槽，两个第二电机带动第三齿轮在滚仓中配合滚齿滚动，带动两个抓载座移动靠近待抓物件。

本实用新型的进一步技术改进在于：该抓取机构的工作方法具体包括以下步骤：

步骤一：机械手臂端部的螺丝螺接到顶接板的连接螺孔中，将该抓取机构与机械手臂螺接固定，第一电机通过转轴带动旋板和抓载座旋转调节活动，两个第二电机带动第三齿轮在滚仓中配合滚齿滚动，带动两个抓载座移动靠近待抓物件；

步骤二：抓载座上下两侧的第四电机通过传动轴分别带动抓压块翻转，通过抓载座上的两个抓压块对物件抓取，；

步骤三：第三电机通过传动履带带动抓载座旋转调节，从而对物件进行旋转调节，液压缸通过液压柱推动翻套框和抓载座翻转调节，带动被抓取的物件翻转调节活动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、机械手臂端部的螺丝螺接到顶接板的连接螺孔中，将该抓取机构与机械手臂螺接固定，在本抓取机构使用时，第一电机通过转轴带动旋板和抓载座旋转调节活动，两个第二电机带动第三齿轮在滚仓中配合滚齿滚动，带动两个抓载座移动靠近待抓物件，抓载座上下两侧的第四电机通过传动轴分别带动抓压块翻转，通过抓载座上的两个抓压块对物件抓取，抓压块的端面等间距设置若干个突起的半圆形橡胶皮垫，极大的提高了抓压块对物件抓取的稳固性，且两个抓载座可分别对不同的物件进行抓取，提高该抓取机构抓取的容载量，且第一电机带动抓载座旋转活动，配合第二电机带动挂装板活动调节，且液压缸通过液压柱推动翻套框和抓载座翻转调节，第三电机再通过第一齿轮和传动履带带动第二齿轮和抓载座旋转调节，一方面，极大的提高了该抓取机构上的抓载座能够活动调节的范围，另一方面，极大的提高了抓载座对物件抓取的精准和效率。

2、两个抓载座可辅助配合并分别抓取较大物件的两端，两个抓载座可分别被调节活动，调节对大物件的抓取位置，提高两个抓载座对大物件的抓取精度，并且该抓取机构对物件抓取后，第三电机通过传动履带带动抓载座旋转调节，从而对物件进行旋转调节，液压缸通过液压柱推动翻套框和抓载座翻转调节，从而带动被抓取的物件翻转调节活动，保证该抓取机构对被抓取的物件能更灵活的调节位置，便于被抓取对物件后期的加工或运输摆放。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

图1为本实用新型整体立体结构示意图。

图2为本实用新型抓载座结构示意图。

图3为本实用新型第二电机结构示意图。

图4为本实用新型翻套框中部横向截面图。

图中：1、顶接板；101、竖载板；102、液压缸；103、液压柱；2、连接螺孔；3、第一电机；4、旋板；5、铰链；6、翻套框；7、滚仓；8、第二电机；9、挂装板；10、第三电机；11、第一齿轮；12、传动履带；13、第二齿轮；14、连轴；15、抓载座；16、第四电机；17、传动轴；18、摆板；19、抓压块；20、橡胶皮垫；21、第三齿轮；22、滚齿；23、通轴槽。

具体实施方式

下面将结合实施例对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4所示，一种用于机械手臂的抓取机构，包括顶接板1、旋板4和两个抓载座15，顶接板1中部下方设置有第一电机3，且第一电机3下方通过转轴转动连接有旋板4，旋板4两端均通过铰链5连接有翻套框6，通过铰链5保证翻套框6翻转更加平顺、流畅，且翻套框6一端下方设置有第二电机8，第二电机8下方设置有挂装板9，且挂装板9侧壁上端设置有第三电机10，第三电机10一端通过转轴转动连接有第一齿轮11，且第一齿轮11上套接有传动履带12，挂装板9下方通过轴承套设有圆柱形结构的连轴14，通过轴承套方便连轴14的转动，且连轴14一端设置有第二齿轮13，连轴14另一端设置有抓载座15，其中，旋板4中部下方设置有竖载板101，且竖载板101两侧均倾斜设置有液压缸102，，两个液压缸102上方均通过液压柱103分别与两个翻套框6活动连接，抓载座15上下两端均设置有两个第四电机16，且抓载座15端部的两个第四电机16之间通过转轴转动连接有摆板18，摆板18一端下方设置有抓压块19，且抓压块19一端端面等间距设置若干个截面为半圆形结构的橡胶皮垫20，第二电机8上方通过转轴转动连接有第三齿轮21，翻套框6中部上方设置有中空的呈倒t形结构的滚仓7，且滚仓7一端内壁等间距设置若干个凸起的滚齿22，第三齿轮21连接到滚仓7内部，且第三齿轮21一端与滚齿22啮合连接。

顶接板1上等间距并排设置若干个连接螺孔2，通过若干个连接螺孔2方便与机械臂的对接安装。

传动履带12下方套设在第二齿轮13上，且第三电机10通过第一齿轮11与传动履带12、第二齿轮13、连轴14、抓载座15均呈转动连接。

两个液压柱103顶部均通过第二铰链分别连接到两个翻套框6底部，液压缸102通过液压柱103推动翻套框6和抓载座15翻转调节，第三电机10再通过第一齿轮11和传动履带12带动第二齿轮13和抓载座15旋转调节，一方面，极大的提高了该抓取机构上的抓载座15能够活动调节的范围，另一方面，极大的提高了抓载座15对物件抓取的精准和效率，第二铰链使得液压柱103带动翻套框6翻转时更加平滑、顺畅。

两个抓载座15呈对称设置，且橡胶皮垫20的长度与抓压块19的宽度大小相适配，抓压块19的端面等间距设置若干个突起的半圆形橡胶皮垫20，极大的提高了抓压块19对物件抓取的稳固性。

滚仓7中部下方设置有中空的与第二电机8上方的转轴相适配的通轴槽23，连住且第二电机8带动第三齿轮21在滚仓7中与挂装板9呈活动连接，第二电机8上方的转轴贯穿通轴槽23，两个第二电机8带动第三齿轮21在滚仓7中配合滚齿22滚动，带动两个抓载座15移动靠近待抓物件。

该抓取机构的工作方法具体包括以下步骤：

步骤一：机械手臂端部的螺丝螺接到顶接板1的连接螺孔2中，将该抓取机构与机械手臂螺接固定，第一电机3通过转轴带动旋板4和抓载座15旋转调节活动，两个第二电机8带动第三齿轮21在滚仓7中配合滚齿22滚动，带动两个抓载座15移动靠近待抓物件；

步骤二：抓载座15上下两侧的第四电机16通过传动轴17分别带动抓压块19翻转，通过抓载座15上的两个抓压块19对物件抓取，；

步骤三：第三电机10通过传动履带12带动抓载座15旋转调节，从而对物件进行旋转调节，液压缸102通过液压柱103推动翻套框6和抓载座15翻转调节，带动被抓取的物件翻转调节活动。

机械手臂端部的螺丝螺接到顶接板1的连接螺孔2中，将该抓取机构与机械手臂螺接固定，在本抓取机构使用时，第一电机3通过转轴带动旋板4和抓载座15旋转调节活动，两个第二电机8带动第三齿轮21在滚仓7中配合滚齿22滚动，带动两个抓载座15移动靠近待抓物件，抓载座15上下两侧的第四电机16通过传动轴17分别带动抓压块19翻转，通过抓载座15上的两个抓压块19对物件抓取，抓压块19的端面等间距设置若干个突起的半圆形橡胶皮垫20，极大的提高了抓压块19对物件抓取的稳固性，且两个抓载座15可分别对不同的物件进行抓取，提高该抓取机构抓取的容载量，且第一电机3带动抓载座15旋转活动，配合第二电机8带动挂装板9活动调节，且液压缸102通过液压柱103推动翻套框6和抓载座15翻转调节，第三电机10再通过第一齿轮11和传动履带12带动第二齿轮13和抓载座15旋转调节，一方面，极大的提高了该抓取机构上的抓载座15能够活动调节的范围，另一方面，极大的提高了抓载座15对物件抓取的精准和效率；

两个抓载座15可辅助配合并分别抓取较大物件的两端，两个抓载座15可分别被调节活动，调节对大物件的抓取位置，提高两个抓载座15对大物件的抓取精度，并且该抓取机构对物件抓取后，第三电机10通过传动履带12带动抓载座15旋转调节，从而对物件进行旋转调节，液压缸102通过液压柱103推动翻套框6和抓载座15翻转调节，从而带动被抓取的物件翻转调节活动，保证该抓取机构对被抓取的物件能更灵活的调节位置，便于被抓取对物件后期的加工或运输摆放。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

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