一种洗瓶机翻瓶机械手的制作方法

本实用新型属于机器人搬运技术领域，具体涉及一种洗瓶机翻瓶机械手。

背景技术：

玻璃瓶生产工艺主要包括：①原料预加工。将块状原料(石英砂、纯碱、石灰石、长石等)粉碎，使潮湿原料干燥，将含铁原料进行除铁处理，以保证玻璃质量。②配合料制备。③熔制。玻璃配合料在池窑或池炉内进行高温(1550～1600度)加热，使之形成均匀、无气泡，并符合成型要求的液态玻璃。④成型。将液体玻璃放入模具做成所要求形状的玻璃制品，如平板、各种器皿等。⑤热处理。通过退火、淬火等工艺，消除或产生玻璃内部的应力、分相或晶化，以及改变玻璃的结构状态。

玻璃瓶倒插在洗瓶机输送链的支撑轴上洗瓶，后续工序要用人工将干燥后的玻璃瓶取下，并翻转摆正后放置到传送带上，进入下一道工序，工人每天不断重复同一个动作，工作枯燥烦闷，且一次能够抓取1-2个玻璃瓶效率较低，晚上更容易出现生理性疲劳，导致工作效率大大降低。

现有技术中存在着一些可对玻璃瓶进行翻转的机构可以免去使用人工进行翻转，效率也明显提高，但其机构只是做重复运动，对于每个玻璃瓶可能存在的较小的位置差异和形状差异无法很好地针对性定位，导致在翻转过程前后可能产生玻璃瓶夹持不稳、放置不稳、瓶面擦刮等问题，从而造成产品损伤。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：

为解决现有技术中洗瓶机将干燥后的玻璃瓶翻转至正放位置便于运输时，在抓取前未对玻璃瓶的适应定位，导致翻转过程可能造成玻璃瓶损坏、损伤的问题，提供一种洗瓶机翻转机械手。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种洗瓶机翻瓶机械手，其特征在于，包括抓取机构，所述抓取机构包括夹紧气缸，所述夹紧气缸连接有机械爪，所述机械爪由呈v型连接的两块夹板组成，夹紧气缸的上方安装有轴承套，所述轴承套内安装有沿水平方向设置的定位轴，所述定位轴的端部连接有锁紧气缸。

进一步地，所述轴承套连接有定位滑动块，所述定位滑动块安装于夹紧气缸上。

进一步地，所述机械爪连接有提升装置，所述提升装置包括与机械爪连接的支撑轴，所述支撑轴的上端连接有提升气缸，支撑轴的下端连接有输送链。

进一步地，所述抓取机构和轴承套沿定位轴方向排列设置有至少四组，四组抓取机构之间连接有连接板。

进一步地，所述连接板上连接有翻转连接头，所述翻转连接头连接有翻转机构。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型具有结构简单、操作简便和对玻璃瓶精准定位等优点，能实现高精度的抓取功能，玻璃瓶抓取机构组件至少设置有多组，可以分别对应单独玻璃瓶，能够至少同时完成对多个玻璃瓶的抓取，由于输送链在抓取过程中不会停止输送，所以在抓取过程中抓取机构组件会通过抓持定位滑动块，并在定位轴上左右移动调整准确的抓取位置，再准确地抓取玻璃瓶，大大地提升了抓取的精度，防止了玻璃瓶在抓取和翻转过程中由于夹持不牢固而发生损坏，同时显著地提升了翻转和运输的效率，提高了设备产能。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构图；

图2为本实用新型的抓取机构结构图；

图3为图2的左视图；

图4为提升装置与输送链的连接结构图；

图5为图4中结构的主视图。

图中标记：1-抓取机构，2-夹紧气缸，3-机械爪，4-轴承套，5-定位轴，6-锁紧气缸，7-定位滑动块，8-提升装置，9-支撑轴，10-提升气缸，11-输送链，12-连接板，13-翻转连接头。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

一种洗瓶机翻瓶机械手，其特征在于，包括抓取机构1，抓取机构1包括夹紧气缸2，夹紧气缸2连接有机械爪3，机械爪3由呈v型连接的两块夹板组成，夹紧气缸2的上方安装有轴承套4，轴承套4内安装有沿水平方向设置的定位轴5，定位轴5的端部连接有锁紧气缸6。

实施例2

在实施例1的基础上，轴承套4连接有定位滑动块7，定位滑动块7安装于夹紧气缸2上。优选地，定位滑动块7被抓持的两侧为方便夹持，可安装与机械爪3配合的抓持块。

实施例3

在实施例1的基础上，机械爪3连接有提升装置8，提升装置8包括与机械爪3连接的支撑轴9，支撑轴9的上端连接有提升气缸10，支撑轴9的下端连接有输送链11。当机械爪3执行抓取动作时，支撑轴9底端与输送链11配合，将输送链11的位置固定使其不产生偏移，保证已经定位完成的机械爪3不会与玻璃瓶位置偏移。

实施例4

在实施例1的基础上，抓取机构1和轴承套4沿定位轴5方向排列设置有至少四组，四组抓取机构1之间连接有连接板12。

优选地，连接板12上连接有翻转连接头13，翻转连接头13连接有翻转机构。翻转机构通过翻转关节，可将装置翻转，并平稳放置于传送带上进行运输。

本实用新型的工作流程与原理如下：

在抓取玻璃瓶之前，锁紧气缸6处于锁紧状态，抓取机构1组件通过抓持定位滑动块7在定位轴5上左右移动，调整准确的抓取位置。夹紧气缸2与机械爪3处于开启状态，当机械爪3伸进玻璃瓶之间准备夹取时，锁紧气缸6先开启，随后夹紧气缸2夹紧并带动机械爪3夹取玻璃瓶，此时机器人作出反应迅速向上提起使玻璃瓶完全抬离支撑轴9，锁紧气缸6再次处于锁紧状态，所有动作完成后机器人关节开始执行动作完成玻璃瓶翻转，随后将玻璃瓶平稳运行至传送带并将玻璃瓶放置到传送带上。当第一轮抓取动作全部完成后，锁紧气缸6依旧锁紧，夹紧气缸2与机械爪3再次处于开启状态，开始新的一轮抓取动作。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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