一种夹取方便的机器人抓手的制作方法

本实用新型涉及机器人抓手技术领域，具体是一种夹取方便的机器人抓手。

背景技术：

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫等）。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

通过抓手与机器人相配合能实现对物件的抓取和搬运，现有的抓手大小固定，只能对特定大小的物件进行抓取，使用范围较小，因此，针对以上现状，迫切需要开发一种切换方便，能对不同大小的物件进行夹取的机器人抓手，以克服当前实际应用中的不足，满足当前的需求。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种夹取方便的机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种夹取方便的机器人抓手，包括外接框架，所述外接框架的底部安装有两个支腿，两个所述支腿上分别安装有一个气缸，两个所述气缸对称设置，两个所述气缸的伸缩杆分别与一个安装架相连，两个所述安装架上分别安装有一个切换块，所述切换块通过传动轴和轴承与安装架转动连接，两个所述安装架上分别安装有一个用于带动切换块旋转的切换装置，两个所述切换块上分别安装有四个夹取装置。

作为本实用新型进一步的方案：所述切换装置包括：步进电机、第一齿轮和第二齿轮，所述步进电机通过螺钉与安装架相固连，所述步进电机的输出轴上安装有第一齿轮，所述第一齿轮的右侧安装有与之转动配合的第二齿轮，所述第二齿轮安装于传动轴上。

作为本实用新型进一步的方案：所述夹取装置包括：套筒、连杆、压缩弹簧、限位滚轮和夹取卡环，所述套筒焊接于切换块的外表面上，所述套筒内安装有延伸至其外部的连杆，所述连杆通过压缩弹簧与切换块弹性连接，所述连杆的两侧于套筒内安装有多个用于限制其运动轨迹的限位滚轮，所述连杆的端部焊接有夹取卡环。

作为本实用新型进一步的方案：四个所述夹取装置上的夹取卡环的大小按顺时针方向逐级递减。

作为本实用新型进一步的方案：所述切换块为长方体形状。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该夹取方便的机器人抓手，将外接框架与机器人相连，通过机器人带动外接框架移动至要抓取的物件处，根据物件的大小来切换夹取装置，通过步进电机带动第一齿轮转动，通过第一齿轮转动带动第二齿轮转动，通过第二齿轮转动带动传动轴转动，通过传动轴转动带动切换块转动，通过切换块转动来选取合适的夹取装置，然后，通过气缸带动安装架移动，通过安装架移动带动夹取装置移动，通过两个夹取装置上的夹取卡环相配合对物件进行夹取，有利于对不同大小的物件进行夹取。综上所述，本实用新型切换方便，能对不同大小的物件进行夹取。

附图说明

图1为本实用新型的主视图。

图2为本实用新型主视图中a-a向视图。

图3为本实用新型主视图中b处的局部视图。

图中：1-外接框架，2-支腿，3-气缸，4-安装架，5-切换块，6-传动轴，7-切换装置，701-步进电机，702-第一齿轮，703-第二齿轮，8-夹取装置，801-套筒，802-连杆，803-压缩弹簧，804-限位滚轮，805-夹取卡环。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种夹取方便的机器人抓手，包括外接框架1，所述外接框架1的顶部与机器人相连，所述外接框架1的底部安装有两个支腿2，两个所述支腿2上分别安装有一个气缸3，两个所述气缸3对称设置，两个所述气缸3的伸缩杆分别与一个安装架4相连，两个所述安装架4上分别安装有一个切换块5，所述切换块5为长方体形状，所述切换块5通过传动轴6和轴承与安装架4转动连接，两个所述安装架4上分别安装有一个用于带动切换块5旋转的切换装置7，两个所述切换块5上分别安装有四个夹取装置8，四个所述夹取装置8分别位于切换块5的四个面上，所述夹取装置8包括：套筒801、连杆802、压缩弹簧803、限位滚轮804和夹取卡环805，所述套筒801焊接于切换块5的外表面上，所述套筒801内安装有延伸至其外部的连杆802，所述连杆802通过压缩弹簧803与切换块5弹性连接，所述连杆802的两侧于套筒801内安装有多个用于限制其运动轨迹的限位滚轮804，所述连杆802的端部焊接有夹取卡环805，取最下方的夹取卡环805为起始位置，四个所述夹取装置8上的夹取卡环805的大小按顺时针方向逐级递减。将外接框架1与机器人相连，通过机器人带动外接框架1移动至要抓取的物件处，根据物件的大小来切换夹取装置8，然后，通过气缸3带动安装架4移动，通过安装架4移动带动夹取装置8移动，通过两个夹取装置8上的夹取卡环805相配合对物件进行夹取，有利于对不同大小的物件进行夹取。

实施例2

请参阅图1～2，本实用新型实施例中，所述切换装置7包括：步进电机701、第一齿轮702和第二齿轮703，所述步进电机701通过螺钉与安装架4相固连，所述步进电机701的输出轴上安装有第一齿轮702，所述第一齿轮702的右侧安装有与之转动配合的第二齿轮703，所述第二齿轮703安装于传动轴6上，该步进电机701由脉冲信号控制，设置步进电机701每转动90°为一个周期。

该夹取方便的机器人抓手，将外接框架1与机器人相连，通过机器人带动外接框架1移动至要抓取的物件处，根据物件的大小来切换夹取装置8，通过步进电机701带动第一齿轮702转动，通过第一齿轮702转动带动第二齿轮703转动，通过第二齿轮703转动带动传动轴6转动，通过传动轴6转动带动切换块5转动，通过切换块5转动来选取合适的夹取装置8，然后，通过气缸3带动安装架4移动，通过安装架4移动带动夹取装置8移动，通过两个夹取装置8上的夹取卡环805相配合对物件进行夹取，有利于对不同大小的物件进行夹取。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

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