一种机器人夹爪及具有其的机器人的制作方法

本申请涉及一种机器人组件，特别是涉及一种机器人夹爪以及具有该夹爪的机器人。

背景技术：

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。现有的作为机械手的夹爪，其在抓取时因其材质原因，其接触面为刚性，在抓取时容易损坏或者刮花产品表面，因此需对夹爪的结构进行特定改进才行，这就带来问题，如何使得机器人夹爪在刚性与柔性间进行选择性地切换就是目前急需解决的一个问题。

技术实现要素：

本申请的目的在于克服上述问题或者至少部分地解决或缓减解决上述问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种机器人夹爪，包括多个相对设置的夹持用的夹爪本体，在所述夹爪本体的内侧沿其长度方向设置有插槽，在所述插槽内可拆卸地固定有缓冲块，其中，所述缓冲块包括底部与所述插槽相配合的插条，在所述插条的外侧设置有柔性的接触块。

可选地，所述接触块为整体呈长条状的硅胶条。

进一步地，每两个夹爪本体相对设置构成一组夹持产品用的夹持机构，夹爪中至少设置有两组夹持机构。

进一步地，夹爪本体上端与夹爪驱动组件活动连接。

特别地，本申请还提供了一种机器人，具有如上所述的机器人夹爪。

本申请的机器人夹爪，通过特别的设计，在其夹爪本体的内侧设置可插设插条的插槽，当去掉插条时就能够保持机器人夹爪的刚性夹取，而设置完插条后，插条本身所具有的柔性接触块就使得夹爪本体具备了柔性抓取的功能，提高了机器人夹爪的灵活适应性，进而提高了具有其的机器人的经济及使用价值。

根据下文结合附图对本申请的具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本申请的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本申请的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本申请一个实施例的机器人夹爪的结构示意图，

图2为图1所示机器人夹爪的局部放大示意图，用于示出夹爪本体、插槽以及缓冲块间的设置关系。

其中，附图标记说明如下：

1、夹爪本体，2、插槽，3、缓冲块，31、插条，32、接触块。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

本实施例提供了一种机器人夹爪，如图1、图2所示，包括多个相对设置的夹持用的夹爪本体1，每两个夹爪本体1相对设置构成一组夹持产品用的夹持机构，夹爪本体1一一相对地设置构成两组的夹持机构，待夹持的产品就是经所述两组的夹持机构进行取放转运，另外，夹爪本体1上端与夹爪驱动组件活动连接。在所述夹爪本体1的内侧沿其长度方向设置有插槽2，在所述插槽2内可拆卸地固定有缓冲块3，其中，所述缓冲块3包括底部与所述插槽2相配合的插条31，在所述插条31的外侧设置有柔性的接触块32。所述接触块32为整体呈长条状的硅胶条。

本申请的机器人夹爪，通过特别的设计，在其夹爪本体1的内侧设置可插设插条31的插槽2，当去掉插条31时就能够保持机器人夹爪的刚性夹取，而设置完插条31后，插条31本身所具有的柔性接触块32就使得夹爪本体1具备了柔性抓取的功能，提高了机器人夹爪的灵活适应性。

在另一实施例中，还提供了一种机器人，具有如上述实施例所述的机器人夹爪，由于机器人夹爪的实用性更强，也就使得具有其的机器人的经济及使用价值更高，有利于提高市场竞争性。

以上所述，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

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