一种多角度机械手臂的制作方法

本实用新型涉及机械加工技术领域，具体为一种多角度机械手臂。

背景技术：

随着科学技术的发展现在工厂一般都会采用cnc加工中心进行机械部件的加工制造，在加工中心进行加工之前都需要将工件按照特定的摆放角度进行装夹，现在一般都是工人手动扶持工件进行装夹，如果需要装夹一些体积重量比较大的工件的话就需要采用行车进行吊装，但是吊装时一般都是使用铁链进行吊装，在装夹的时候比较容易晃动，导致不易装夹，如果可以有一种设备可以稳定的将工件摆放在装夹的位置，就可以让工人很方便的对工件进行装夹了，为此本实用新型提供了一种多角度机械手臂。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种多角度机械手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多角度机械手臂，包括底座，所述底座的下侧面设有多个可升降的轮子，底座的内部开有安装槽，所述安装槽的内部设有控制电机和油泵，所述安装槽的槽口处安装有盖板，所述盖板上转动连接有后臂，且后臂由控制电机驱动，所述后臂的上端转动连接有中臂，中臂的外端转动连接有前臂，所述后臂和中臂、中臂和前臂之间均连接有调节油缸，且前臂的前端转动连接有抓手。

优选的，所述轮子的上端面连接有连接杆，所述连接杆的上端通过底座上开有的贯穿槽延伸至安装槽的内部并固定连接有滑板，所述滑板由其下方设有的升降油缸驱动，所述滑板的上方设有安装板，所述安装板通过其下侧面固定连接有的支撑杆安装在安装槽的内部，所述安装板上分别安装有控制电机和油泵。

优选的，所述抓手包括抓手主体，所述抓手主体分别设有四个夹爪，位于下侧的两个夹爪与抓手主体相互连接，位于上侧的两个夹爪滑动连接在抓手主体上开有的滑槽内，且位于上侧的两个夹爪之间通过固定杆相互连接，所述固定杆由安装在抓手主体内部的夹持油缸驱动。

优选的，所述夹爪上开有空槽，所述空槽的槽底通过夹持弹簧连接有夹板。

优选的，所述前臂的内部开有内腔，所述内腔的内部安装有调节电机，所述调节电机的电机轴上安装有转板，所述转板上开有圆槽，所述圆槽通过其内侧槽壁上设有的齿牙与转动连接在内腔侧壁上的传动齿轮啮合连接，所述传动齿轮与驱动齿轮啮合连接，所述驱动齿轮通过传动轴与抓手相互连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过通过前臂、中臂、后臂和调节油缸之间的配合，实现了本装置可以从多个不同的角度将工件摆放成指定的角度，方便进行装夹，通过夹持油缸和固定杆之间的配合，实现了夹持油缸可以通过固定杆带动对应夹爪运动，从而可以让本装置夹住工件，而夹持弹簧和夹板的设置可以在避免损坏工件表面的情况下稳定的夹住工件，本装置可以稳定的夹住工件，并将工件按照稳定的角度放在夹具上，大大的方便了工人的装夹。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型底座的剖视图；

图3为本实用新型后臂和中臂的爆炸图；

图4为本实用新型内腔的内部结构示意图；

图5为本实用新型抓手的剖视图；

图6为本实用新型空槽的内部结构示意图。

图中：1、底座，2、轮子，3、安装槽，4、控制电机，5、油泵，6、盖板，7、后臂，8、中臂，9、前臂，10、调节油缸，11、抓手，111、抓手主体，112、夹爪，113、滑槽，114、固定杆，115、夹持油缸，116、空槽，117、夹板，12、连接杆，13、贯穿槽，14、滑板，15、升降油缸，16、安装板，17、支撑杆，18、连接框，19、轴承，20、内腔，21、调节电机，22、转板，23、圆槽，24、传动齿轮，25、驱动齿轮，26、传动轴，27、转槽，28、连接块，29、连接螺柱，30、转套，31、踏杆，32、连通槽，33、支撑弹簧，34、连接板，35、夹持弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种多角度机械手臂，包括底座1，所述底座1的下侧面设有多个可升降的轮子2，一共设有三个轮子2，且三个轮子2呈三角形排列，轮子2的设置可以方便对本装置的位置进行调节，当轮子2上升的时候底座1就会与地面相互接触，此时本装置的位置会固定，当轮子2下降的时候轮子2就会支撑起本装置，此时就可以对本装置的位置进行调节了，便于适用于不同的加工中心，底座1的内部开有安装槽3，所述安装槽3的内部设有控制电机4和油泵5，所述安装槽3的槽口处安装有盖板6，盖板6通过螺栓与底座1连接在一起，所述盖板6上转动连接有后臂7，后臂7的下侧面固定连接有连接框18，连接框18和盖板6之间连接有轴承19，轴承19的上侧壁与连接框18固定连接，下侧壁与盖板6固定连接，轴承19的设置可以使后臂7更加平滑稳定的转动，且后臂7由控制电机4驱动，控制电机4的电机轴贯穿盖板6与连接框18固定连接，控制电机4转动可以带动连接框18转动，从而带动后臂7转动，所述后臂7的上端转动连接有中臂8，后臂7的上端开有转槽27，中臂8上固定连接有连接块28，连接块28通过连接螺柱29转动连接在转槽27的内部，连接螺柱29的外侧套接有转套30，且连接螺柱29和转套30之间连接有滚珠，转套30与中臂8相互连接，转套30的设置可以使中臂8更好的进行转动，中臂8的外端转动连接有前臂9，前臂9与中臂8的连接形式与后臂7和中臂8的连接形式完全相同，所述后臂7和中臂8、中臂8和前臂9之间均连接有调节油缸10，位于后臂7和中臂8之间的调节油缸10的两端分别与后臂7和中臂8转动连接，位于中臂8和前臂9之间的调节油缸10的两端分别与中臂8和前臂9转动连接，调节油缸10可以控制后臂7与中臂8、中臂8与前臂9之间的转动角度，且调节油缸10通过油路与油泵5相互连接，且前臂9的前端转动连接有抓手11，可以通过抓手11来夹持工件，抓手11与前臂9转动连接，则可以调节工件的旋转角度。

具体而言，所述轮子2的上端面连接有连接杆12，三个轮子2的其中一个轮子2与连接杆12转动连接，其它两个轮子2与连接杆12固定连接，可以达到转向的效果，所述连接杆12的上端通过底座1上开有的贯穿槽13延伸至安装槽3的内部并固定连接有滑板14，轮子2可以通过贯穿槽13运动到安装槽3的内部，或者是从安装槽3的内部运动出来，所述滑板14由其下方设有的升降油缸15驱动，升降油缸15可以通过其一侧面上设有的踏杆31驱动(其结构和工作原理不是本实用新型的技术特征所在故不做赘述，可以参考现有的千斤顶的工作原理)，踏杆31贯穿底座1并延伸至底座1的外部，踏杆31和安装槽3的槽底之间连接有支撑弹簧，支撑弹簧可以将踏杆31向上顶去，用户可以通过不断的踩动踏杆31来控制升降油缸15输出杆的升降，升降油缸15可以带动滑板14在安装槽3的内部上下运动，从而通过连接杆12带动轮子2上下运动，所述滑板14的上方设有安装板16，所述安装板16通过其下侧面固定连接有的支撑杆17安装在安装槽3的内部，支撑杆17贯穿滑板14与安装槽3的槽底固定连接，支撑杆17既可以对安装板16起到支撑作用，也可以对滑板14起到限位作用，使其稳定的在安装槽3的内部滑动，所述安装板16上分别安装有控制电机4和油泵5。

具体而言，所述抓手11包括抓手主体111，所述抓手主体111分别设有四个夹爪112，四个夹爪112分别位于抓手主体111的四角，位于下侧的两个夹爪112与抓手主体111相互连接，位于上侧的两个夹爪112滑动连接在抓手主体111上开有的滑槽113内，两个滑槽113之间通过连通槽32相互连通，且位于上侧的两个夹爪112之间通过固定杆114相互连接，固定杆114滑动连接在连通槽32的内部，所述固定杆114由安装在抓手主体111内部的夹持油缸115驱动，夹持油缸115固定连接在抓手主体111的内部，且其输出杆延伸至连通槽32的内部与固定杆114固定连接，夹持油缸115可以通过固定杆114控制与其相互连接的夹爪112运动，从而使其与固定的夹爪112相互配合夹住工件，夹持油缸115也与油泵5相互连接。

具体而言，所述夹爪112上开有空槽116，所述空槽116的槽底通过夹持弹簧连接有夹板117，在夹爪112夹住工件的时候夹持弹簧会将夹板117向空槽116的外部顶去，从而使其稳定的夹住工件，夹板117的设置可以防止损伤工件的表面。

具体而言，所述前臂9的内部开有内腔20，所述内腔20的内部安装有调节电机21，所述调节电机21的电机轴上安装有转板22，所述转板22上开有圆槽23，转板22远离调节电机21的一侧面上开有圆槽23，调节电机21转动可以带动转板22转动，所述圆槽23通过其内侧槽壁上设有的齿牙与转动连接在内腔20侧壁上的传动齿轮24啮合连接，转板22转动可以通过齿牙带动传动齿轮24转动，传动齿轮24的尺寸小于圆槽23的尺寸，可以起到减速的作用，所述传动齿轮24与驱动齿轮25啮合连接，传动齿轮24转动可以带动驱动齿轮25转动，驱动齿轮25的尺寸小于传动齿轮24，可以进一步的起到减速的作用，从而可以更加精确的调整抓手11的旋转角度，继而精确的调整工件的旋转角度，所述驱动齿轮25通过传动轴26与抓手11相互连接，传动轴26由轴和连接板固定连接组成，轴与驱动齿轮25固定连接，连接板与轴相互连接，抓手11上也固定连接有连接板，两个连接板之间通过螺栓相互连接。

控制电机4、油泵5和调节电机21均通过电缆与外部电源相互连接。

工作原理：将该装置移动到需要使用的加工中心处，使用时先将控制电机4、油泵5和调节电机21与外界的电源相互连接，然后可以通过控制电机4来使抓手11转动到需要夹持的工件处，之后可以通过控制调节油缸10来调节后臂7、中臂8和前臂9之间的角度，在通过调节电机21来对抓手11的角度进行调节，使其可以夹住工件，当抓手11的位置调节完毕之后，可以通过夹持油缸115来控制夹爪112使夹爪112将工件夹持住，然后就可以通过控制电机4和调节油缸10来控制抓手11将工件运动到夹具的上方，最后可以通过调节电机21来控制工件的角度，使其转动到装夹的角度，就可以进行装夹了，装夹完毕之后使抓手11不在夹住工件，然后通过控制电机4和调节油缸10可以使抓手11远离工件，之后即可对工件进行加工。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

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