一种四轴机械手快换机构的制作方法

本实用新型涉及快换机构领域，特别涉及一种四轴机械手快换机构。

背景技术：

四轴机械手是由执行机构和驱动机构组建而成，执行机构指的是四轴机械手的旋转手臂，驱动机构指的是驱动四轴机械手作业的动力系统，四轴机械手广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域，如精密装配、焊接、刷漆、组装、采集和放置(例如包装、码垛和smt)、产品检测和测试等自动化设备，所有的工作的完成都具有高效性、持久性、速度和准确性。

一般四轴机械手在吸取产品过程中需要同时兼任很多种产品，这样导致四轴机械手吸取位置的不同，每换一种产品需要人工更换四轴机械手上的吸盘模组，人工效率慢还容易拿错型号。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种四轴机械手快换机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种四轴机械手快换机构，包括四轴机械手，所述四轴机械手上设有夹取机构，所述夹取机构的底部设有吸盘模组组件，所述吸盘模组组件的底部设有移动定位机构。

优选的，所述夹取机构包括夹取气缸，所述夹取气缸固定设于四轴机械手上，所述夹取气缸上的活塞杆固定设有上夹爪。

优选的，所述移动定位机构包括定位气缸，所述定位气缸固定设于四轴机械手上，所述定位气缸上的活塞杆固定设有下夹爪。

优选的，所述吸盘模组组件包括第一吸盘模组、第二吸盘模组和第三吸盘模组。

优选的，所述第一吸盘模组、第二吸盘模组和第三吸盘模组上的吸盘型号不同。

优选的，所述下夹爪与上夹爪的形状不同。

本实用新型的技术效果和优点：

本实用新型通过上夹爪移动到对应吸盘模组上方位置，四轴机械手下降到目标位置，上夹爪运动打开放入吸料模组，下夹爪运动夹住吸料模组，然后上夹爪移动到对应吸盘模组上方位置夹取吸料模组，取代人工更换四轴机械手上的吸盘模组，不需人工参与可自动跟换不同型号的吸盘，不易拿错型号，效率快正确率高。

附图说明

图1为本实用新型的正面结构示意图。

图2为本实用新型的第三吸盘模组结构示意图。

图中：1、吸盘模组组件；101、第一吸盘模组；102、第二吸盘模组；103、第三吸盘模组；2、移动定位机构；201、定位气缸；202、下夹爪；3、夹取机构；301、夹取气缸；302、上夹爪；4、四轴机械手。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-2所示的一种四轴机械手快换机构，包括四轴机械手4，四轴机械手4上设有夹取机构3，夹取机构3的底部设有吸盘模组组件1，吸盘模组组件1的底部设有移动定位机构2，四轴机械手4由底座、电机、机械轴和升降气缸组成，电机安装于底座的顶部，电机的输出端与机械轴的一端固定连接，升降气缸安装于机械轴的另一端，夹取机构3设于升降气缸的输出端上，工作时，电机带动机械轴转动，升降气缸在机械轴上带动夹取机构3上下移动对吸盘模组组件1进行夹取定位；

夹取机构3包括夹取气缸301，夹取气缸301固定设于四轴机械手4上，夹取气缸301上的活塞杆固定设有上夹爪302；

移动定位机构2包括定位气缸201，定位气缸201固定设于四轴机械手4上，定位气缸201上的活塞杆固定设有下夹爪202，下夹爪202与上夹爪302的形状不同；

吸盘模组组件1包括第一吸盘模组101、第二吸盘模组102和第三吸盘模组103，第一吸盘模组101包括基座、顶板、三个连杆和三个吸盘，顶板设于基座的顶部，三个连杆分别安装于顶板的三个拐角，三个吸盘分别安装于三个连杆的底端，第一吸盘模组101、第二吸盘模组102和第三吸盘模组103上的吸盘型号不同，当更换不同型号的吸盘时，利用该装置效率快，正确率高，且不易拿错型号。

本实用工作原理：

当需要更换吸盘模组时，电机带动机械轴转动，升降气缸在机械轴上带动夹取机构3上下移动对吸盘模组组件1进行夹取定位，夹取机构3上的上夹爪302移动到对应吸盘模组上方位置，四轴机械手4下降到目标位置，上夹爪302运动打开放入吸料模组，下夹爪202运动夹住吸料模组，然后上夹爪302移动到对应吸盘模组上方位置夹取吸料模组，取代人工更换四轴机械手4上的吸盘模组，不需人工参与可自动跟换不同型号的吸盘，不易拿错型号，效率快正确率高。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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