一种机械夹持装置的制作方法

本实用新型涉及机械爪领域，尤其涉及一种机械夹持装置。

背景技术：

机械夹持装置是一种机械爪机构，通过机械爪所产生的夹持力将零件固定，并进行转移的装置，一般机械夹持装置包括夹爪和驱动舵机，通过驱动舵机提供动力，传输给类似于连杆、丝杠、齿轮等等传动机构，实现夹爪的夹持。

目前的机械夹持装置多有不足之处，一般的机械夹持装置以双爪机构为例，在夹持时，通过夹爪的夹持面对夹持物进行挤压，利用摩擦力提起夹持物，但是由于长期夹持，导致夹持面与金属夹持物之间发生刮擦，使得摩擦度不够，在夹持块状零件时，容易发生脱落。

因此，有必要提供一种机械夹持装置解决上述技术问题。

技术实现要素：

本实用新型提供一种机械夹持装置，解决了在夹持块状零件时，容易发生脱落的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种机械夹持装置，包括固定外壳，所述固定外壳的内部安装有双头螺旋丝杠，所述双头螺旋丝杠螺纹的左右两端分别滑动连接有螺母衬套，所述螺母衬套设置有两个，且两个螺母衬套的底端分别焊接有左夹爪和右夹爪，所述双头螺旋丝杠的一端通过轴承与固定外壳的内壁转动连接，所述双头螺旋丝杠的另一端与舵机的传动轴连接，所述舵机固定在固定外壳的内壁上，所述固定外壳的上表面与舵机相对应位置处开设有电线连接孔，所述左夹爪和右夹爪的相对应面上安装有夹持吸盘，所述夹持吸盘分别等间距竖直排列在左夹爪和右夹爪的侧壁上，所述左夹爪和右夹爪的内部安装有铰座，所述铰座上安装有平衡杆，所述平衡杆的中心位置处固定有转动柱，所述转动柱与铰座转动连接，所述平衡杆的两侧上分别开设有导向孔，所述导向孔的内部安装有缓冲块，所述缓冲块上固定有滑动柱，所述滑动柱与导向孔滑动连接，所述缓冲块与夹持吸盘相连接。

优选的，所述夹持吸盘包括防滑套、弹性垫和套筒，所述套筒套设在左夹爪和右夹爪的侧壁上，且弹性垫粘接在套筒靠近左夹爪和右夹爪侧壁外部的位置处，所述防滑套固定在弹性垫远离套筒的另一侧上，且防滑套为橡胶材质。

优选的，所述防滑套为环形结构，且防滑套的内部设置有防滑颗粒，所述防滑颗粒粘接在弹性垫的表面上，所述防滑套的厚度数值大于防滑颗粒的高度数值。

优选的，所述缓冲块远离平衡杆的位置处焊接有硬质弹簧，所述硬质弹簧贯穿在套筒的内部，且硬质弹簧的另一端与弹性垫的内侧固定连接。

优选的，所述左夹爪设置有两个，所述右夹爪也设置有两个，所述左夹爪和右夹爪分别两两对应排列，所述左夹爪和右夹爪相对应的拐角处开设有弧形槽。

优选的，所述左夹爪和右夹爪上分别开设有销孔，两个所述左夹爪的销孔上穿插有转动销，两个所述左夹爪的销孔上也穿插有转动销，所述转动销的中心位置处过盈配合有旋片，所述旋片为平行四边形结构。

优选的，所述固定外壳顶端的中心位置处焊接有安装套，所述按安装套的侧壁上分别开设有两个螺孔。

与相关技术相比较，本实用新型提供的一种机械夹持装置具有如下有益效果：

本实用新型提供一种机械夹持装置，通过设置夹持吸盘、铰座、平衡杆和缓冲块，将相邻两个夹持吸盘设置成一组，在夹持块状零件时，由于块状零件的侧壁在现实中很难存在完美平面，且在微观中时可观察到凹凸的表面，当夹持时，块状零件的侧壁与夹持吸盘接触，由于块状零件表面的凹凸不平，当其中一个夹持吸盘被挤压的更加紧密时，会推动缓冲块向后侧移动，从而使得平衡杆围绕铰座发生轻微倾斜，就像“跷跷板”推动另一侧的夹持吸盘，使得另一侧夹持吸盘更加贴近夹持物，大大提高了夹持效果，解决了在夹持块状零件时，容易发生脱落的问题。

本实用新型提供一种机械夹持装置，采用旋片和转动销，旋片通过转动销安装在夹爪的间隙中，当需要时，可以旋动旋片，使得旋动末端距离转动销较长部分朝上，并合起左夹爪和右夹爪，通过减小左夹爪和右夹爪之间的距离，使得相互靠近的旋片边沿相互发生抵制，利用相互间的支撑力达到倾斜效果，从而使得整体成为“吊钩”形状，便于悬挂物品进行转移，解决了夹爪功能性单一的问题。

本实用新型提供一种机械夹持装置，利用设置防滑套和防滑颗粒，在夹持时，由于防滑套的厚度比防滑颗粒高度还要大，所以防滑套首先接触物体，防滑套受到挤压，内部的空腔被挡住，形成密闭空间，造成负压效果，接着夹持物与防护颗粒接触，进一步通过摩擦固定，由于防滑套为环形，与夹持物的接触面积比防滑颗粒要大，收到压强小，在非夹持状态时，不会因为夹持力过大，导致压扁无法复原，解决了夹持吸盘使用寿命的问题。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种机械夹持装置的一种较佳实施例的实体效果图；

图2为本实用新型夹爪实体效果图；

图3为本实用新型夹爪拆卸效果图；

图4为本实用新型夹爪内部局部结构示意图；

图5为本实用新型夹持吸盘实体效果图；

图6为本实用新型旋片结构示意图；

图7为本实用新型固定外壳结构示意图。

图中标号：1、固定外壳，2、左夹爪，3、右夹爪，4、螺母衬套，5、夹持吸盘，501、防滑套，502、弹性垫，503、套筒，6、旋片，7、销孔，8、转动销，9、电线连接孔，10、安装套，11、螺孔，12、弧形槽，13、双头螺旋丝杠，14、舵机，15、轴承，16、铰座，17、平衡杆，18、导向孔，19、滑动柱，20、缓冲块，21、硬质弹簧，22、转动柱，23、防滑颗粒。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的技术方案，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请结合参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6和图7，其中，图1为一种机械夹持装置的一种较佳实施例的实体效果图；图2为本实用新型夹爪实体效果图；图3为本实用新型夹爪拆卸效果图；图4为本实用新型夹爪内部局部结构示意图；图5为本实用新型夹持套实体效果图；图6为本实用新型旋块结构示意图；图7为本实用新型固定外壳结构示意图。一种机械夹持装置包括固定外壳1，固定外壳1的内部安装有双头螺旋丝杠13，双头螺旋丝杠13螺纹的左右两端分别滑动连接有螺母衬套4，双头螺旋丝杠13的两侧具有两种不同螺纹的旋向，当双头螺旋丝杠13转动时，会使得螺纹上的两个螺母衬套4实现相向运动或者相离运动，螺母衬套4设置有两个，且两个螺母衬套4的底端分别焊接有左夹爪2和右夹爪3，双头螺旋丝杠13的一端通过轴承15与固定外壳1的内壁转动连接，双头螺旋丝杠13的另一端与舵机14的传动轴连接，该舵机14为一种现有技术，舵机14,具体为一种位置(角度)伺服的驱动器，舵机14固定在固定外壳1的内壁上，固定外壳1的上表面与舵机14相对应位置处开设有电线连接孔9，左夹爪2和右夹爪3的相对应面上安装有夹持吸盘5，夹持吸盘5分别等间距竖直排列在左夹爪2和右夹爪3的侧壁上，左夹爪2和右夹爪3的内部安装有铰座16，铰座16上安装有平衡杆17，平衡杆17的中心位置处固定有转动柱22，转动柱22与铰座16转动连接，平衡杆17的两侧上分别开设有导向孔18，导向孔18的内部安装有缓冲块20，缓冲块20上固定有滑动柱19，滑动柱19与导向孔18滑动连接，缓冲块20与夹持吸盘5相连接，当夹持时，由于块状零件的侧壁上很难存在非常平整的表面，所以从微观角度观察，当块状零件较为突兀的表面与其中一个夹持吸盘5接触时，由于粗糙度较大，导致对夹持吸盘5的挤压更大，使得夹持吸盘5的运动幅度更大，所以该夹持吸盘5会推动对应的缓冲块20，而缓冲块20上的滑动柱19在平衡杆17上的导向孔18滑动，平衡杆17此时一端远离夹持面倾斜，由于平衡杆17另一端发生翘起，使得另一端缓冲块20推动夹持吸盘5运动，使得另一端夹持吸盘5更加靠近块状零件，使得夹持效果更加紧密。

进一步地，夹持吸盘5包括防滑套501、弹性垫502和套筒503，套筒503套设在左夹爪2和右夹爪3的侧壁上，且弹性垫502粘接在套筒503靠近左夹爪2和右夹爪3侧壁外部的位置处，防滑套501固定在弹性垫502远离套筒503的另一侧上，且防滑套501为橡胶材质，夹持时，块状零件首先与防滑套501接触，内部形成负压，从而提高块状零件的抓牢力，同时弹性垫502受到挤压，从而发生压缩，而套筒503可以在左夹爪2和右夹爪3上产生滑动运动。

进一步地，防滑套501为环形结构，且防滑套501的内部设置有防滑颗粒23，防滑颗粒23粘接在弹性垫502的表面上，防滑套501的厚度数值大于防滑颗粒23的高度数值，确保防滑套501先与块状零件接触，当继续夹持时，防滑套501压缩，防滑颗粒23与块状零件接触，进一步提高夹持效果。

进一步地，缓冲块20远离平衡杆17的位置处焊接有硬质弹簧21，硬质弹簧21贯穿在套筒503的内部，且硬质弹簧21的另一端与弹性垫502的内侧固定连接，硬质弹簧21具有轻微的弹性，起到一定缓冲作用，且不易形变，使用寿命长，当块状零件为高精度零件时，由于夹持吸盘5位置处的平面之间的粗糙度极为微小，使得缓冲块20受到的压力差距较小，此时硬质弹簧21受到同步压缩，并产生相反的作用力，大大提高了夹持牢固度，避免铰座16受到冲击，导致损坏。

进一步地，左夹爪2设置有两个，右夹爪3也设置有两个，左夹爪2和右夹爪3分别两两对应排列，左夹爪2和右夹爪3相对应的拐角处开设有弧形槽12，通过设置双层的左夹爪2和右夹爪3，提高厚度，同时由于弧形槽12的存在，利用弧形槽12两端所形成拐角产生的挤压力，可以夹持一些圆柱形结构。

进一步地，左夹爪2和右夹爪3上分别开设有销孔7，两个左夹爪2的销孔7上穿插有转动销8，两个左夹爪2的销孔7上也穿插有转动销8，转动销8的中心位置处过盈配合有旋片6，旋片6为平行四边形结构，由于转动销8的存在，使得旋片6可以灵活自如的在左夹爪2和右夹爪3上旋动，同时也使得转动销8和旋片6易于拆卸。

进一步地，固定外壳1顶端的中心位置处焊接有安装套10，按安装套10的侧壁上分别开设有两个螺孔11，安装套10的存在可以对伸缩杆进行套装固定，同时螺孔11处可以旋入螺钉，使得伸缩杆与固定外壳1之间更加紧固。

本实用新型提供的一种机械夹持装置的工作原理如下：

首先通过安装套10上的螺孔11处通过螺钉与实现升降的伸缩杆固定，并将舵机14与外界电源电性连接，夹持作业时，启动舵机14，舵机14带动双头螺旋丝杠13转动，此时左夹爪2和右夹爪3之间远离，露出夹持空间，接着将左夹爪2和右夹爪3置于夹持物体的两侧，然后再次启动舵机14，舵机14启动，由于螺母衬套4的滑动，通过左夹爪2和右夹爪3对块状物体进行夹持，此时防滑套501先与块状零件接触，当继续夹持时，防滑套501压缩，防滑颗粒23与块状零件接触，进一步提高夹持效果，由于块状零件的侧壁上很难存在非常平整的表面，所以从微观角度观察，当块状零件较为突兀的表面与其中一个夹持吸盘5接触时，由于粗糙度较大，导致对夹持吸盘5的挤压更大，使得夹持吸盘5的运动幅度更大，所以该夹持吸盘5会推动对应的缓冲块20，而缓冲块20上的滑动柱19在平衡杆17上的导向孔18滑动，平衡杆17此时一端远离夹持面倾斜，由于平衡杆17另一端发生翘起，使得另一端缓冲块20推动夹持吸盘5运动，使得另一端夹持吸盘5更加靠近块状零件，使得夹持效果更加紧密，当需要时，可以旋动旋片6，使得旋动末端距离转动销8较长部分朝上，并合起左夹爪2和右夹爪3，通过减小左夹爪2和右夹爪3之间的距离，使得相互靠近的旋片6边沿相互发生抵制，利用相互间的支撑力达到倾斜效果，从而使得整体成为“吊钩”形状，便于悬挂物品进行转移，整个工作流程结束。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

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