端盖抓取机械手的制作方法

本实用新型涉及端盖的抓取领域，特别涉及端盖抓取机械手。

背景技术：

卷芯在生产的过程中需要对其的两端进行封闭处理，需要在卷芯的两端安装端盖，端盖的抓取往往是采用机械手来实现了，但是现有的机械手往往采用夹取的方式，即采用爪的形式抓取端盖的外围，从而实现了端盖的抓取，这种方式经常容易出现端盖掉落的情况，抓取不牢靠的问题。

技术实现要素：

针对上述缺陷，本实用新型的目的在于提出机械手装置，解决现有机械手抓取不牢固的问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

端盖抓取机械手，包括摆臂，所述摆臂的顶部连接有一推拉杆，所述推拉杆的一端连接有齿条，所述齿条的底部连接有齿轮，所述齿轮上连接有凸轮轴，所述凸轮轴的外周套设有可转动地弧形导向部，夹紧座套设于所述弧形导向部的外周，所述夹紧座上设有通孔，所述通孔中设有夹紧爪，所述夹紧爪与所述弧形导向部相抵；

所述夹紧爪和所述夹紧座的外周设有回弹件，所述回弹件用于将所述夹紧爪按入所述通孔中。

优选的，所述夹紧爪包括摩擦条，多个所述摩擦条设于所述夹紧爪的外表面。

优选的，还包括回弹槽，所述回弹槽设于所述夹紧座和所述夹紧爪的外表面，所述回弹件设于所述回弹槽中。

优选的，还包括定位杆，所述定位杆的一端与所述夹紧座连接，所述定位杆的另一端贯穿所述凸轮轴和齿轮，并与所述摆臂固定连接。

优选的，还包括导块，所述导块设于所述摆臂的顶部，所述导块的底部设有凹槽，所述齿条可滑动地套设于所述凹槽中。

优选的，还包括驱动装置，所述驱动装置设于所述推拉杆的远离所述齿条的一端。

优选的，还包括基座和转动轴，所述基座与所述摆臂连接，所述转动轴贯穿所述基座和所述摆臂。

优选的，所述弧形导向部设有三个，三个所述弧形导向部呈三角状分布于所述凸轮轴的外周。

本实用新型的有益效果：本实用新型机械手通过弧形导向部和夹紧爪的配合，实现了夹紧爪的伸出过程，使得机械手能够牢固抓取端盖，通过在夹紧爪和夹紧座的外围设置回弹件，能够确保夹紧爪回落至夹紧座的通孔中，避免出现夹紧爪卡死的情况。

附图说明

图1是本实用新型其中一个实施例的结构示意图；

图2是本实用新型齿条、齿轮、凸轮轴、弧形导向部和夹紧爪的结构示意图；

图3是本实用新型其中一个实施例的结构示意图；

图4是本实用新型凸轮轴、弧形导向部和夹紧爪的结构示意图；

图5是本实用新型夹紧爪的结构示意图；

图6是本实用新型夹紧座和定位杆的结构示意图；

图7是本实用新型端盖的结构示意图；

其中：摆臂1、推拉杆2、齿条3、齿轮4、凸轮轴5、弧形导向部6、夹紧座7、通孔71、夹紧爪8、摩擦条81、回弹件9、回弹槽11、定位杆12、导块13、驱动装置14、基座15、转动轴16、中心孔17。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1-7所示，端盖抓取机械手，包括摆臂1，所述摆臂1的顶部连接有一推拉杆2，所述推拉杆2的一端连接有齿条3，所述齿条3的底部连接有齿轮4，所述齿轮4上连接有凸轮轴5，所述凸轮轴5的外周套设有可转动地弧形导向部6，夹紧座7套设于所述弧形导向部6的外周，所述夹紧座7上设有通孔71，所述通孔71中设有夹紧爪8，所述夹紧爪8与所述弧形导向部6相抵；

所述夹紧爪8和所述夹紧座7的外周设有回弹件9，所述回弹件9用于将所述夹紧爪8按入所述通孔71中。

端盖抓取机械手主要是由推拉杆2推拉齿条3，通过齿条3带动齿轮4转动，由于齿轮4和凸轮轴5连接，齿轮4的转动带动凸轮轴5转动，凸轮轴5外周的三个弧形导向部6也随着凸轮轴5转动，由于夹紧座7是固定安装在弧形导向部6的外周，且夹紧爪8是安装于夹紧座7的通孔71中，夹紧爪8的一端与弧形导向部6相抵，所以，在弧形导向部6转动的过程中，弧形导向部6会带动夹紧爪8伸出夹紧座7的通孔71，具体为，弧形导向部6与夹紧爪8相抵的表面为圆弧状结构，随着凸轮轴5的转动，弧形导向部6也会转动，那么弧形导向部6的圆弧结构就会与夹紧爪8接触，从而使得夹紧爪8向外凸起，当三个夹紧爪8均向外凸起至最高高度时，夹紧爪8牢牢将端盖中心孔17的内壁抵住（端盖具有中心孔17，抓取端盖过程为将本实用新型的机械手伸入端盖的中心孔17中，随齿条3和齿轮4的转动，带动弧形导向部6的转动，从而将夹紧爪8挤出通孔71，从而使得凸起的夹紧爪8与端盖的中心孔17的内壁相抵，从而紧紧的抓柱了端盖），从而能够将端盖进行运输。

当需要松开端盖时，只需继续转动凸轮轴5，带动弧形导向部6转动，即可使得夹紧爪8与弧形导向部6脱离，此时夹紧爪8和所述夹紧座7外围的回弹件9给夹紧爪8施加向下的压力，从而使得夹紧爪8能够回落至通孔71中，方便下次继续抓取端盖。

本实用新型机械手通过弧形导向部6和夹紧爪8的配合，实现了夹紧爪8的伸出过程，使得机械手能够牢固抓取端盖，通过在夹紧爪8和夹紧座7的外围设置回弹件9，能够确保夹紧爪8回落至夹紧座7的通孔71中，避免出现夹紧爪8卡死的情况。

更进一步的说明，所述夹紧爪8包括摩擦条81，多个所述摩擦条81设于所述夹紧爪8的外表面。

摩擦条81设于夹紧爪8的表面，通过设置了多个摩擦条81能够有效的提高夹紧爪8对端盖中心孔17的抓取摩擦力，确保端盖在提升的过程中不会滑落。

更进一步的说明，端盖抓取机械手还包括回弹槽11，所述回弹槽11设于所述夹紧座7和所述夹紧爪8的外表面，所述回弹件9设于所述回弹槽11中。

回弹槽11设于夹紧爪8和夹紧座7的外表面，回弹槽11用于安置回弹件9，当夹紧爪8上升至最高处时，需要收回通孔71中，此时可以通过回弹件9的回弹力作用于夹紧爪8，从而确保夹紧爪8能够顺利的回落至通孔71中，当夹紧爪8回落至通孔71中时，回弹件9也回落至回弹槽11中，起到了安放回弹件9的作用。

更进一步的说明，端盖抓取机械手还包括定位杆12，所述定位杆12的一端与所述夹紧座7连接，所述定位杆12的另一端贯穿所述凸轮轴5和齿轮4，并与所述摆臂1固定连接。

定位杆12用于连接夹紧座7和摆臂1，具体的，定位杆12的一端固定于夹紧座7上，定位杆12的另一端穿过凸轮轴5和齿轮4与摆臂1固定连接，通过固定杆的作用，确保夹紧座7不会转动，在凸轮轴5转动的过程中，能够确保夹紧座7上的通孔71不会移动，确保夹紧爪8能够顺利的伸出或是回退至通孔71中。

更进一步的说明，端盖抓取机械手还包括导块13，所述导块13设于所述摆臂1的顶部，所述导块13的底部设有凹槽，所述齿条3可滑动地套设于所述凹槽中。

导块13一方面起到了引导作用，使得齿条3能够顺着导块13上的凹槽移动，另一方面，导块13也起到了限位作用，避免齿条3发生偏移，确保齿条3的位置保持在齿轮4的上方，在同一个平面内运动，不会出现齿条3和齿轮4卡死的情况。

更进一步的说明，端盖抓取机械手还包括驱动装置14，所述驱动装置14设于所述推拉杆2的远离所述齿条3的一端。

驱动装置14用于带动推拉杆2的运动，从而使得齿条3能够带动齿轮4的运动，从而实现了凸轮轴5的转动，带动弧形导向部6的运动，实现了机械手的抓取过程。

更进一步的说明，端盖抓取机械手还包括基座15和转动轴16，所述基座15与所述摆臂1连接，所述转动轴16贯穿所述基座15和所述摆臂1。

基座15和转动轴16配合，从而实现了摆臂1的转动，由于机械手只是起到抓取端盖的作用，并不具有转动的功能，故而通过摆臂1与基座15的转动连接，实现了机械手的转动，使得本装置能够自由转动，抓取不同方向和角度的端盖。

更进一步的说明，所述弧形导向部6设有三个，三个所述弧形导向部6呈三角状分布于所述凸轮轴5的外周。

弧形导向部6可以是两个或两个以上，采用三个弧形导向部6使得其呈三角状分布能够更好的抓取端盖，故而本装置采用了三个弧形导向部6。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。

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