一种物料抓取装置的安装结构及物料抓取装置的制作方法

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种物料抓取装置的安装结构及物料抓取装置。

背景技术：

目前，在大规模白酒制备过程中，在摊晾撒曲工艺之后有一道入窖工艺，该工艺又主要包含了撒曲、填窖、刮平、踩窖工序。酒醅入窖之后在窖池中进行发酵，待发酵完成后，进行酒醅出窖工序。传统窖池酒醅出窖采用人工等作业，自动化程度低，工人强度大，同时窖池底部氧气稀薄，工作环境较为恶劣。

鉴于此，申请人设计了一种物料抓取装置来自动抓取窖池中的酒醅进行酒醅出窖，该物料抓取装置包括机架、移动台、伸缩臂和抓斗，移动台为能水平移动地安装于机架上，伸缩臂的上端固定于移动台上，抓斗安装于伸缩臂的下端，通过移动台能带动伸缩臂和抓斗水平移动。在物料抓取装置的设计过程中，申请人发现由于伸缩臂的上端与移动台之间采用了刚性连接，两者的连接处易产生较大的结构应力，从而造成两者的连接处易出现连接件断裂的问题。

技术实现要素：

本实用新型实施例提供一种物料抓取装置的安装结构及物料抓取装置，用于解决或部分解决现有的物料抓取装置的伸缩臂与移动台之间采用刚性连接，两者的连接处易产生较大的结构应力，从而造成两者的连接处易出现连接件断裂的问题。

本实用新型实施例提供一种物料抓取装置的安装结构，包括：

移动件，为能移动设置；

摆动件，与所述移动件连接，所述摆动件相对于所述移动件为可摆动设置；以及，

限位机构，连接于所述移动件与所述摆动件之间，所述限位机构具有用以限制所述摆动件相对于所述移动件摆动的限制状态、以及与所述限制状态相对的释放状态。

根据本实用新型的一个实施例，所述限位机构包括：

限位件，为能沿所述摆动件的摆动轴线的方向移动地连接于所述移动件和所述摆动件中的一个上；

限位孔，对应所述限位件设置于所述移动件和所述摆动件中的另一个上，在所述限位机构处于所述限制状态时，所述限位件的部分伸入所述限位孔内，以限制所述摆动件相对于所述移动件摆动；以及，

驱动件，用以驱动所述限位件在所述移动件和所述摆动件中的一个上沿所述摆动轴线的方向移动。

根据本实用新型的一个实施例，所述限位件为沿所述摆动轴线的方向延伸的柱状设置，所述移动件和所述摆动件分别对应所述限位件设置有第一贯穿孔和第二贯穿孔，所述第一贯穿孔和所述第二贯穿孔在所述摆动轴线的方向上分别贯穿所述移动件和所述摆动件，所述第一贯穿孔和所述第二贯穿孔中的一个构成所述限位孔。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一贯穿孔处和所述第二贯穿孔处分别设置有第一导向套和第二导向套，所述第一导向套和所述第二导向套分别与所述限位件的两端在所述摆动轴线的方向上形成导向配合。

根据本实用新型的一个实施例，所述限位孔设置于所述摆动件上，所述移动件具有远离所述摆动件的安装面，且所述第一贯穿孔贯穿所述安装面；所述限位机构还包括：

导向杆，为沿所述摆动轴线的方向延伸设置，所述安装面上开设有导向孔，所述导向杆与所述导向孔在所述摆动轴线的方向上形成导向配合；以及，

推动件，为能沿所述摆动轴线的方向移动，且所述推动件分别连接所述限位件凸出于所述安装面的部分和所述导向杆凸出于所述安装面的部分；

其中，所述驱动件连接于所述安装面上，用以驱动所述推动件沿所述摆动轴线的方向移动，以带动所述限位件和所述导向杆。

根据本实用新型的一个实施例，所述推动件上设置有沿所述摆动轴线的方向延伸的齿条，所述驱动件为驱动电机，所述驱动电机的传动轴上设置有与所述齿条相啮合的齿轮；和/或，所述导向孔处设置有第三导向套，以通过所述第三导向套与所述导向杆形成导向配合。

根据本实用新型的一个实施例，所述导向杆和/或所述限位件设置有多个。

根据本实用新型的一个实施例，所述摆动件包括：

摆臂，为沿一直线延伸设置，所述摆臂的一端与所述移动件转动连接；以及，

连接架，连接于所述摆臂靠近所述移动件的一端，所述限位机构连接于所述移动件与所述连接架之间。

根据本实用新型的一个实施例，所述摆臂为伸缩臂，所述物料抓取装置的安装结构还包括用以驱动所述伸缩臂伸缩的伸缩驱动机构。

根据本实用新型的一个实施例，所述移动件与所述摆动件之间通过万向节联轴器连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述移动件为能水平移动设置，所述摆动件位于所述移动件的下方，所述摆动件的上端可转动地连接于所述移动件，以使所述摆动件相对于所述移动件可绕上下向的轴线摆动。

根据本实用新型的一个实施例，所述物料抓取装置的安装结构还包括：

横梁，所述横梁为沿横向延伸设置且并行设置有两个；

纵梁，为沿纵向延伸设置且两端分别为能沿横向移动地连接于所述两个横梁，所述移动件为能沿纵向移动地连接于所述纵梁；

横向驱动机构，用以驱动所述纵梁在所述横梁上横向移动；以及，

纵向驱动机构，用以驱动所述移动件在所述纵梁上纵向移动。

本实用新型实施例还提供一种物料抓取装置，包括如上所述的物料抓取装置的安装结构。

根据本实用新型的一个实施例，所述物料抓取装置还包括机架和抓斗，所述物料抓取装置的安装结构的移动件为能移动地连接于所述机架，所述抓斗连接于所述物料抓取装置的安装结构的摆动件远离所述移动件的一端。

本实用新型实施例提供的移动件与摆动件之间连接有限位机构，在移动件移动时，让限位机构处于释放状态，摆动件能相对于移动件摆动，移动件与摆动件之间形成柔性连接，这样能避免移动件与摆动件之间产生较大的结构应力的问题；在移动件移动到预设位置，且要通过设置于摆动件上的执行机构来执行相应的操作任务时，让限位机构处于限制状态，摆动件不能相对于移动件摆动，移动件与摆动件之间形成刚性连接，这样能实现对摆动件的定位，有利于通过摆动件上的执行机构精准地执行操作任务。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型物料抓取装置一实施例的结构示意图；

图2为图1中部分的结构示意图；

图3为图2中移动件处的结构示意图；

图4为图2中a处的局部放大图；

附图标记说明：物料抓取装置100、移动件1、第一导向套11、安装面12、第三导向套13、摆动件2、第二导向套21、摆臂22、连接架23、限位机构3、限位件31、限位孔32、驱动件33、导向杆34、推动件35、齿条36、齿轮37、伸缩驱动机构4、万向节联轴器5、横梁6、横向驱动机构61、纵梁7、纵向驱动机构71、抓斗8。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型实施例提供了一种物料抓取装置，图1至图4为本实用新型提供的物料抓取装置的一实施例。

如图1至图3所示，在本实施例中，物料抓取装置100包括物料抓取装置的安装结构，物料抓取装置的安装结构包括移动件1、摆动件2以及限位机构3。

移动件1为能移动设置，即移动件1是相对于物料抓取装置100上用以安装移动件1的载体为能移动，例如，物料抓取装置100通常还包括机架，移动件1为能移动地连接于机架(未在图中示出，机架即为移动件1的载体)。

移动件1的具体移动方式可以根据实际需求进行设定，例如，可以是移动件1能沿上下向移动；还可以是移动件1能水平移动设置，即移动件1能沿水平面上的一个或者多个方向移动，具体的，如图1所示，在本实施例中，物料抓取装置的安装结构还包括横梁6、纵梁7、横向驱动机构61以及纵向驱动机构71，横梁6为沿横向延伸设置且并行设置有两个；纵梁7为沿纵向延伸设置且两端分别为能沿横向移动地连接于两个横梁6，移动件1为能沿纵向移动地连接于纵梁7；横向驱动机构61用以驱动纵梁7在横梁6上横向移动；纵向驱动机构71用以驱动移动件1在纵梁7上纵向移动。移动件1能沿横向和纵向移动，这样移动件1的移动控制方向会较为简单。其中，纵梁7可以设置一个或者多个，例如，在本实施例中，纵梁7并行设置有两个，移动件1在横向上的两端分别为能沿纵向移动地连接于两个纵梁7。

摆动件2与移动件1连接，摆动件2相对于移动件1为可摆动设置。摆动件2的一端是可转动地连接于移动件1，例如，如图4所示，在本实施例中，移动件1与摆动件2之间通过万向节联轴器5连接，这样移动件1与摆动件2之间转动连接的设置方式较为简单，且摆动件2能朝与摆动件2的摆动轴线垂直的任意一方向摆动。摆动件2远离移动件1的一端通常设置有物料抓取装置100的执行机构，物料抓取装置100通过执行机构能执行相应的操作任务，例如，如图1所示，在本实施例中，物料抓取装置100还包括抓斗8，抓斗8连接于物料抓取装置的安装结构的摆动件2远离移动件1的一端，物料抓取装置100能通过抓斗8来抓取物料。

摆动件2的具体摆动方式是跟移动件1的移动方式相关的，例如，如图1和图2所示，在本实施例中，移动件1为能水平移动设置，摆动件2位于移动件1的下方，摆动件2的上端可转动地连接于移动件1，以使摆动件2相对于移动件1可绕上下向的轴线摆动。

而摆动件2的具体形状可以根据实际需要进行设定，例如，如图1和图2所示，在本实施例中，摆动件2包括摆臂22，摆臂22为沿一直线延伸设置，摆臂22的一端与移动件1转动连接。进一步，在本实施例中，摆臂22为伸缩臂，物料抓取装置的安装结构还包括用以驱动伸缩臂伸缩的伸缩驱动机构4，将摆臂22设置为伸缩臂，便于通过设置于摆臂22上的执行机构执行相应的操作任务。其中，伸缩驱动机构4可以为钢丝绳提升机构等。

限位机构3连接于移动件1与摆动件2之间，限位机构3具有用以限制摆动件2相对于移动件1摆动的限制状态、以及与限制状态相对的释放状态。在限位机构3处于释放状态时，摆动件2能相对于移动件1摆动；在限位机构3处于限制状态时，摆动件2不能相对于移动件1摆动。

本实用新型实施例提供的移动件1与摆动件2之间连接有限位机构3，在移动件1移动时，让限位机构3处于释放状态，摆动件2能相对于移动件1摆动，移动件1与摆动件2之间形成柔性连接，这样能避免移动件1与摆动件2之间产生较大的结构应力的问题；在移动件1移动到预设位置，且要通过设置于摆动件2上的执行机构来执行相应的操作任务时，让限位机构3处于限制状态，摆动件2不能相对于移动件1摆动，移动件1与摆动件2之间形成刚性连接，这样能实现对摆动件2的定位，有利于通过摆动件2上的执行机构精准地执行操作任务。

通过限位机构3来限制摆动件2相对于移动件1摆动，限位机构3的设置方式可以如图3和图4所示，在本实施例中，限位机构3包括限位件31、限位孔32以及驱动件33，限位件31为能沿摆动件2的摆动轴线的方向移动地连接于移动件1和摆动件2中的一个上；限位孔32对应限位件31设置于移动件1和摆动件2中的另一个上，在限位机构3处于限制状态时，限位件31的部分伸入限位孔32内，以限制摆动件2相对于移动件1摆动；驱动件33用以驱动限位件31在移动件1和摆动件2中的一个上沿摆动轴线的方向移动。在限位机构3处于释放状态时，限位件31的整体位于限位孔32外，摆动件2能相对于移动件1摆动；在限位机构3处于限制状态时，摆限位件31的部分伸入限位孔32内，摆动件2不能相对于移动件1摆动，这样限位机构3的设置方式较为简单。

如图3和图4所示，在本实施例中，限位件31为沿摆动轴线的方向延伸的柱状设置，移动件1和摆动件2分别对应限位件31设置有第一贯穿孔(未在图中示出)和第二贯穿孔(未在图中示出)，第一贯穿孔和第二贯穿孔在摆动轴线的方向上分别贯穿移动件1和摆动件2，第一贯穿孔和第二贯穿孔中的一个构成限位孔32，设置第一贯穿孔和第二贯穿孔，这样移动件1和摆动件2不易对限位件31的移动产生干涉。

进一步，如图3和图4所示，在本实施例中，第一贯穿孔处和第二贯穿孔处分别设置有第一导向套11和第二导向套21，第一导向套11和第二导向套21分别与限位件31的两端在摆动轴线的方向上形成导向配合。第一导向套11和第二导向套21能对限位件31起到移动导向的作用。

限位孔32设置于移动件1和摆动件2中的一个上，具体的，如图3和图4所示，在本实施例中，限位孔32设置于摆动件2上，移动件1具有远离摆动件2的安装面12，且第一贯穿孔贯穿安装面12；限位机构3还包括导向杆34以及推动件35，导向杆34为沿摆动轴线的方向延伸设置，安装面12上开设有导向孔(未在图中示出)，导向杆34与导向孔在摆动轴线的方向上形成导向配合；推动件35为能沿摆动轴线的方向移动，且推动件35分别连接限位件31凸出于安装面12的部分和导向杆34凸出于安装面12的部分；其中，驱动件33连接于安装面12上，用以驱动推动件35沿摆动轴线的方向移动，以带动限位件31和导向杆34。通过推动件35能同步带动限位件31和导向杆34，并通过导向杆34与导向孔的导向配合，能对限位件31起到移动导向的作用。

进一步，如图3和图4所示，在本实施例中，导向孔处设置有第三导向套13，以通过第三导向套13与导向杆34形成导向配合，通过设置第三导向套13，不但能提升导向配合的精度，也能避免导向杆34与导向孔的内侧壁直接接触，从而造成导向孔的内侧壁被磨损的问题。

如图3和图4所示，在本实施例中，导向杆34设置有多个，这样能提升对限位件31的导向效果，并且，多个导向杆34布置于万向节联轴器5的外围。

同样的，如图3和图4所示，在本实施例中，限位件31设置有多个，这样能提升限位件31对摆动件2的限制效果，并且，多个限位件31布置于万向节联轴器5的外围。例如，在本实施例中，导向杆34和限位件31均设置有两个，两个导向杆34和两个限位件31对称布置于摆动件2的摆动轴线的两侧，且两个导向杆34相对于两个限位件31为靠近摆动件2的摆动轴线的设置，对应的，推动件35包括一个沿纵向延伸的纵向连接块和两个沿横向延伸的横向连接块，两个横向连接块分别连接于纵向连接块的两端，且两个横向连接块位于纵向连接块靠近摆动件2的摆动轴线的一侧，两个限位件31分别连接于两个横向连接块，两个导向杆34在纵向为间隔布置且均连接于纵向连接块。

驱动件33能驱动推动件35沿摆动轴线的方向移动，驱动件33的具体设置方式可以如图3和图4所示，在本实施例中，推动件35上设置有沿摆动轴线的方向延伸的齿条36，驱动件33为驱动电机，驱动电机的传动轴上设置有与齿条36相啮合的齿轮37，这样利用齿条36与齿轮37之间的自锁效果，能将限位机构3保持于限制状态和释放状态。

进一步，如图3和图4所示，在本实施例中，移动件1对应齿条36贯穿设置有过孔(未在图中示出)，这样移动件1与齿条36之间不易产生干涉。

限位机构3连接于移动件1与摆动件2之间，具体的，如图2和图4所示，在本实施例中，摆动件2包括摆臂22以及连接架23，摆臂22为沿一直线延伸设置，摆臂22的一端与移动件1转动连接；连接架23连接于摆臂22靠近移动件1的一端，限位机构3连接于移动件1与连接架23之间。通过连接架23的设置，便于在摆动件2上设置用以与限位机构3连接的结构。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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