一种桁架式伺服机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种桁架式伺服机械手。

背景技术：

机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，常见的桁架式伺服机械手在原料拿取中广泛应用，但是现有的桁架式伺服机械手，多为单梁设置，因此容易出现稳定性差的情况，从而给使用带来不便。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种桁架式伺服机械手，具备稳定的优点，解决了现有的桁架式伺服机械手，多为单梁设置，因此容易出现稳定性差的情况，从而给使用带来不便的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种桁架式伺服机械手，包括第一横梁和第二横梁，所述第一横梁和第二横梁的顶部均活动连接有滑动座，且两个滑动座之间固定连接有横杆，所述横杆的表面滑动连接有滑套，所述滑套的底部固定连接有气缸，所述气缸的底部固定连接有机械手本体。

优选的，所述第一横梁和第二横梁的两侧均开设有滑道，所述滑动座内腔的两侧均固定连接有固定框，所述固定框的内腔活动连接有限位轮，所述限位轮延伸至滑道的内腔。

优选的，所述第一横梁和第二横梁的底部均固定连接有支柱，所述支柱的底部固定连接有支座。

优选的，所述支柱的数量为四个，且第一横梁和第二横梁的底部分别设置有两个。

优选的，所述横杆的顶部和底部均开设有滑槽，所述滑套内腔的顶部和底部均固定连接有滑块，所述滑块延伸至滑槽的内腔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过设置滑动座，可在机械手本体移动时精准的对横杆进行限位，同时设置第一横梁和第二横梁能够稳定的对机械手本体进行支撑，使得机械手本体在运动时更加平稳，滑套可以带动机械手本体在横杆的表面稳定平移，调整机械手本体的位置，解决了现有的桁架式伺服机械手，多为单梁设置，因此容易出现稳定性差的情况，从而给使用带来不便的问题。

2、本实用新型通过设置滑道、固定框和限位轮，起到了对滑动座限位的效果，通过设置滑槽和滑块，起到了对滑套限位的效果。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型俯视结构示意图；

图3为本实用新型横杆侧视结构示意图。

图中：1、第一横梁；2、第二横梁；3、滑动座；4、横杆；5、滑套；6、气缸；7、机械手本体；8、滑道；9、固定框；10、限位轮；11、支柱；12、滑槽；13、滑块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的第一横梁1、第二横梁2、滑动座3、横杆4、滑套5、气缸6、机械手本体7、滑道8、固定框9、限位轮10、支柱11、滑槽12和滑块13部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

请参阅图1-3，一种桁架式伺服机械手，包括第一横梁1和第二横梁2，第一横梁1和第二横梁2的底部均固定连接有支柱11，支柱11的底部固定连接有支座，支柱11的数量为四个，且第一横梁1和第二横梁2的底部分别设置有两个，第一横梁1和第二横梁2的顶部均活动连接有滑动座3，且两个滑动座3之间固定连接有横杆4，第一横梁1和第二横梁2的两侧均开设有滑道8，滑动座3内腔的两侧均固定连接有固定框9，固定框9的内腔活动连接有限位轮10，限位轮10延伸至滑道8的内腔，横杆4的表面滑动连接有滑套5，横杆4的顶部和底部均开设有滑槽12，滑套5内腔的顶部和底部均固定连接有滑块13，滑块13延伸至滑槽12的内腔，滑套5的底部固定连接有气缸6，气缸6的底部固定连接有机械手本体7，通过设置滑动座3，可在机械手本体7移动时精准的对横杆4进行限位，同时设置第一横梁1和第二横梁2能够稳定的对机械手本体7进行支撑，使得机械手本体7在运动时更加平稳，滑套5可以带动机械手本体7在横杆4的表面稳定平移，调整机械手本体7的位置，解决了现有的桁架式伺服机械手，多为单梁设置，因此容易出现稳定性差的情况，从而给使用带来不便的问题。

使用时，通过外设控制器启动上述电气元件，通过设置滑动座3，可在机械手本体7移动时精准的对横杆4进行限位，同时设置第一横梁1和第二横梁2能够稳定的对机械手本体7进行支撑，使得机械手本体7在运动时更加平稳，滑套5可以带动机械手本体7在横杆4的表面稳定平移，调整机械手本体7的位置，解决了现有的桁架式伺服机械手，多为单梁设置，因此容易出现稳定性差的情况，从而给使用带来不便的问题。

本申请文件中使用到的标准零件均可以从市场上购买，而且根据说明书和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中常规的型号，控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，属于本领域的公知常识，并且本申请文主要用来保护机械装置，所以本申请文不再详细解释控制方式和电路连接。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

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