一种六关节机器人的制作方法

本实用新型涉及一种机器人，具体为一种六关节机器人，属于机器人技术领域。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或替代人类的部分工作，例如生产业、建筑业，尤其是具有危险性工作。机器人臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。

对比专利文件申请号201520383373.1提供的一种六关节喷漆机器人，虽然可以实现对于家具的无死角均匀喷漆，但用于固定喷漆机器人的底座不方便进行移动，由于机器人整体质量较大，从而导致机器人的安装位置不方便进行改变。

技术实现要素：

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种六关节机器人，能够方便对机器人进行位置移动，便于安装调节。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种六关节机器人，包括机器人本体，所述机器人本体底侧固定于底座，所述底座的一侧安装有电控箱，所述底座的两侧设有移动结构，所述移动结构包括抬起杆、滑轮、支撑滑块和垫块，所述底座的两侧分别设有所述抬起杆，所述抬起杆的两侧均呈“l”型结构，且所述抬起杆的端部与所述底座之间转动连接，所述底座的四角分别滑动连接有四个所述支撑滑块，所述支撑滑块的一端转动连接有所述滑轮，且所述底座的底侧面与所述滑轮的侧面相切，所述支撑滑块的侧面设有所述垫块，所述垫块与所述底座之间滑动连接，且所述垫块的一端与所述支撑滑块的侧面相抵触，所述垫块的另一端连接有支撑结构。

优选的，即为了方便支撑滑块的伸出，从而使底座抬起时，滑轮可以自动与地面相抵触，所述移动结构还包括第二弹簧，所述第二弹簧的一端固定连接于所述支撑滑块，所述第二弹簧的另一端固定连接于所述底座。

优选的，为了方便对底座两侧的抬起杆进行固定，防止抬起杆对机器人本体的工作造成妨碍，所述移动结构还包括卡合块，所述卡合块垂直固定连接于所述抬起杆的侧面，所述卡合块与所述底座之间相卡合。

优选的，即为了进一步提升对于抬起杆的固定效果，同时方便抬起杆的取出，所述移动结构还包括夹固块和第一弹簧，所述卡合块的两侧分别设有所述夹固块，所述夹固块与所述底座之间滑动连接，所述夹固块的一侧与所述卡合块相抵触，所述夹固块的另一端固定连接有所述第一弹簧，所述第一弹簧的另一端固定连接于所述底座。

优选的，为了通过滑块的滑动，并配合第三弹簧对垫块提供推力和拉力，使得垫块可以在支撑滑块与底座之间实现脱离和嵌入，所述支撑结构还包括第三弹簧和滑块，所述垫块背离所述支撑滑块的一端固定连接有所述第三弹簧，所述第三弹簧的另一端固定连接于所述滑块，所述滑块与所述底座之间滑动连接。

优选的，为了方便对滑块的位置进行调节，所述支撑结构还包括连接块和拉杆，所述连接块的一端与所述滑块背离所述垫块的一端转动连接，所述连接块的另一端与所述拉杆之间转动连接，且所述连接块和所述拉杆均与所述底座之间滑动连接。

优选的，为了方便对滑块位置进行调节的同时，同时对滑块的位置进行固定，所述支撑结构还包括限位杆和承载块，所述拉杆的两侧分别设有所述限位杆，所述限位杆与所述底座之间相卡合，所述底座的侧面固定连接有所述承载块。

本实用新型的有益效果是：通过位于底座上设置的机器人本体可以实现对于家具的全方位喷漆，而对机器人本体进行承载的底座可以根据不同的喷涂需要进行移动，位于底座两侧的抬起杆的端部与底座之间转动连接，而抬起杆在进行转动时由于杠杆原理的作用，使得使用者可以通过转动抬起杆较为省力的将底座进行抬起，当底座抬起时，位于底座四角的支撑滑块会发生滑动，使得支撑滑块端部的滑轮与地面接触，而支撑滑块的另一端设置有垫块，垫块可以滑动至支撑滑块与底座之间，对支撑滑块起到支撑作用，从而使得底座通过滑轮进行滑动，使得用于安装机器人本体的底座可以根据实际需求进行位置的调整。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为图1所示的底座和移动结构的连接结构示意图；

图3为图2所示的a部放大示意图；

图4为图1所示的底座和支撑结构的连接结构示意图。

图中：1、机器人本体，2、电控箱，3、底座，4、移动结构，41、抬起杆，42、滑轮，43、支撑滑块，44、卡合块，45、夹固块，46、第一弹簧，47、第二弹簧，48、垫块，5、支撑结构，51、第三弹簧，52、滑块，53、连接块，54、拉杆，55、限位杆，56、承载块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4所示，一种六关节机器人，包括机器人本体1，所述机器人本体1底侧固定于底座3，所述底座3的一侧安装有电控箱2，所述底座3的两侧设有移动结构4，所述移动结构4包括抬起杆41、滑轮42、支撑滑块43和垫块48，所述底座3的两侧分别设有所述抬起杆41，所述抬起杆41的两侧均呈“l”型结构，且所述抬起杆41的端部与所述底座3之间转动连接，所述底座3的四角分别滑动连接有四个所述支撑滑块43，所述支撑滑块43的一端转动连接有所述滑轮42，且所述底座3的底侧面与所述滑轮42的侧面相切，所述支撑滑块43的侧面设有所述垫块48，所述垫块48与所述底座3之间滑动连接，且所述垫块48的一端与所述支撑滑块43的侧面相抵触，所述垫块48的另一端连接有支撑结构5。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述移动结构4还包括第二弹簧47，所述第二弹簧47的一端固定连接于所述支撑滑块43，所述第二弹簧47的另一端固定连接于所述底座3。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述移动结构4还包括卡合块44，所述卡合块44垂直固定连接于所述抬起杆41的侧面，所述卡合块44与所述底座3之间相卡合。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述移动结构4还包括夹固块45和第一弹簧46，所述卡合块44的两侧分别设有所述夹固块45，所述夹固块45与所述底座3之间滑动连接，所述夹固块45的一侧与所述卡合块44相抵触，所述夹固块45的另一端固定连接有所述第一弹簧46，所述第一弹簧46的另一端固定连接于所述底座3。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述支撑结构5还包括第三弹簧51和滑块52，所述垫块48背离所述支撑滑块43的一端固定连接有所述第三弹簧51，所述第三弹簧51的另一端固定连接于所述滑块52，所述滑块52与所述底座3之间滑动连接。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述支撑结构5还包括连接块53和拉杆54，所述连接块53的一端与所述滑块52背离所述垫块48的一端转动连接，所述连接块53的另一端与所述拉杆54之间转动连接，且所述连接块53和所述拉杆54均与所述底座3之间滑动连接。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述支撑结构5还包括限位杆55和承载块56，所述拉杆54的两侧分别设有所述限位杆55，所述限位杆55与所述底座3之间相卡合，所述底座3的侧面固定连接有所述承载块56。

本实用新型在使用时，需要将装置整体安置于喷涂位置，当需要对底座3进行位置的调整时，由于机器人本体1的质量较大，不方便直接进行移动，使用者可以依次转动位于底座3两侧的抬起杆41，由于抬起杆41两侧呈“l”型结构，当抬起杆41开始转动时，底座3的一侧会被抬起一定的高度，而底座3侧面的拉杆54与底座3之间处于卡合状态，此时随着底座3的一侧被抬起，在第二弹簧47的推动下，支撑滑块43向地面方向滑动，并使得滑轮42与地面接触，同时，在第三弹簧51的作用下垫块48会滑入支撑滑块43与底座3之间，对支撑滑块43起到支撑作用，同时对支撑滑块43的位置进行固定，而后反向转动抬起杆41，使得底座3的抬起侧转而通过滑轮42进行支撑，而后转动拉杆54解除拉杆54两侧的限位杆55与底座3之间的卡合状态并将拉杆54滑出，连接块53与拉杆54之间转动连接，使得拉杆54侧面的限位杆55通过承载块56进行固定，此时，由于在支撑滑块43和底座3两者的夹固作用，垫块48的位置得到了固定，此时第三弹簧51处于拉伸状态，按同样的步骤将底座3的另一侧进行操作，使得底座3可以通过滑轮42进行滑动，此时即可方便地对底座3进行移动，完成位置的调整后，使用者需要再次转动抬起杆41，当底座3抬起时，在第三弹簧51的作用下，垫块48由底座3和支撑滑块43之间滑出，将抬起杆41复位，滑轮42即完成收回，收回所有的滑轮42后，即完成底座3的固定，另一方面，抬起杆41可以通过底座3侧面的卡合块44进行位置的固定，避免对机器人的工作造成妨碍，完成底座3的设置后，将电控箱2连接外部电源，从而对家具表面进行喷涂。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

起点商标作为专业知识产权交易平台，可以帮助大家解决很多问题，如果大家想要了解更多知产交易信息请点击 【在线咨询】或添加微信 【19522093243】与客服一对一沟通，为大家解决相关问题。

此文章来源于网络,如有侵权,请联系删除