一种高危作业智能机械手的制作方法

本实用新型实施例涉及机械手技术领域，具体涉及一种高危作业智能机械手。

背景技术：

机械手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，并且随着科技的不断发展，其由初始的人工控制开始向无人化演变，目前智能机械手以频繁应用与各大领域。

现有技术存在以下不足：机械手对物体夹紧时容易出现脱落情况，而应用于高空作业的机械手，这类缺点更是在其身上无限放大，因为任一一种夹紧物从高空掉落都会对地面构成极大的安全事故。

因此，需要发明一种高危作业智能机械手。

技术实现要素：

为此，本实用新型实施例提供一种高危作业智能机械手，通过电机带动丝杆转动，然后两个夹板将夹取物铲起并且在不断靠近下将其固定，关闭电机，打开电动推杆，电动推杆带动第二齿轮与第一齿轮和第三齿轮相啮合，然后再次打开电机，第一齿轮带动第二齿轮、第三齿轮、横杆和第四齿轮转动，然后第四齿轮通过多个轮齿使滑板向下运动，滑板对块体施加压力使其将夹取物顶住，可以对物体完全夹紧，降低了被夹取物脱落的概率，以解决现有技术中机械手都存在无法对物体完全夹紧的问题。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案：一种高危作业智能机械手，包括基座，所述基座一侧固定设有夹持机构；

所述夹持机构包括框体，所述框体内部开设有开口，所述框体内部开设有第一腔体，所述第一腔体在开口一侧，所述第一腔体内部设有丝杆，所述丝杆一端固定设有电机，所述电机与框体固定连接，所述电机外侧套设有两个夹板，两个所述夹板均与丝杆活动连接且旋向相反，所述丝杆外侧固定套设有第一齿轮，所述第一齿轮底部设有第二齿轮，所述第二齿轮一侧固定设有电动推杆，所述电动推杆通过轴承与框体活动连接，所述第二齿轮底部设有第三齿轮，所述第三齿轮和第一齿轮均与框体相贴合，所述第三齿轮内部固定设有横杆，所述丝杆和横杆均通过轴承与框体活动连接，所述横杆外侧套设有两个滑板，所述滑板与夹板相接触，所述滑板内部开设有第二腔体，所述第二腔体内部设有多个轮齿，多个所述轮齿均设在横杆后侧，所述轮齿与滑板固定连接，所述轮齿前侧设有第四齿轮，所述第四齿轮固定套设在横杆外侧，所述第四齿轮设在第二腔体内部，所述第四齿轮与多个轮齿相啮合，所述夹板内部设有块体，所述块体贯穿夹板且夹板相接触。

进一步地，所述轮齿底部加工为倾斜状，所述块体加工为圆角。

进一步地，所述丝杆一端穿过开口并延伸至第一腔体内部，所述横杆一端穿过开口并延伸至框体内部。

进一步地，所述夹板内部开设有梯形滑槽，所述梯形滑槽设在横杆后侧，所述梯形滑槽内部设有梯形滑块，所述梯形滑块与梯形滑槽构成滑动结构，所述梯形滑块与滑板固定连接。

进一步地，所述框体内部设有两个箱体，两个所述箱体分别套设在两个滑板、两个夹板和横杆外侧，所述夹板、横杆和滑板均与箱体相接触。

进一步地，所述电机和电动推杆均通过外接plc与基座电性连接。

进一步地，两个所述滑板分别设在两个夹板外侧。

本实用新型实施例具有如下优点：

通过电机带动丝杆转动，然后两个夹板将夹取物铲起并且在不断靠近下将其固定，关闭电机，打开电动推杆，电动推杆带动第二齿轮与第一齿轮和第三齿轮相啮合，然后再次打开电机，第一齿轮带动第二齿轮、第三齿轮、横杆和第四齿轮转动，然后第四齿轮通过多个轮齿使滑板向下运动，滑板对块体施加压力使其将夹取物顶住，与现有技术相比，可以对物体完全夹紧，降低了被夹取物脱落的概率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本实用新型提供的整体结构示意图；

图2为本实用新型提供的框体的剖视图；

图3为本实用新型提供的框体的横截面示意图；

图4为本实用新型提供的图2的a部结构放大图；

图5为本实用新型提供的图2的b部结构放大图；

图中：1基座、2框体、3开口、4第一腔体、5丝杆、6电机、7夹板、8第一齿轮、9第二齿轮、10电动推杆、11第三齿轮、12横杆、13滑板、14第二腔体、15轮齿、16第四齿轮、17块体、18梯形滑块、19箱体。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照说明书附图1-5，该实施例的一种高危作业智能机械手，包括基座1，所述基座1一侧固定设有夹持机构；

所述夹持机构包括框体2，所述框体2内部开设有开口3，所述框体2内部开设有第一腔体4，所述第一腔体4在开口3一侧，所述第一腔体4内部设有丝杆5，所述丝杆5一端固定设有电机6，所述电机6与框体2固定连接，所述电机6外侧套设有两个夹板7，两个所述夹板7均与丝杆5活动连接且旋向相反，所述丝杆5外侧固定套设有第一齿轮8，所述第一齿轮8底部设有第二齿轮9，所述第二齿轮9一侧固定设有电动推杆10，所述电动推杆10通过轴承与框体2活动连接，所述第二齿轮9底部设有第三齿轮11，所述第三齿轮11和第一齿轮8均与框体2相贴合，所述第三齿轮11内部固定设有横杆12，所述丝杆5和横杆12均通过轴承与框体2活动连接，所述横杆12外侧套设有两个滑板13，所述滑板13与夹板7相接触，所述滑板13内部开设有第二腔体14，所述第二腔体14内部设有多个轮齿15，多个所述轮齿15均设在横杆12后侧，所述轮齿15与滑板13固定连接，所述轮齿15前侧设有第四齿轮16，所述第四齿轮16固定套设在横杆12外侧，所述第四齿轮16设在第二腔体14内部，所述第四齿轮16与多个轮齿15相啮合，所述夹板7内部设有块体17，所述块体17贯穿夹板7且夹板7相接触。

进一步地，所述轮齿15底部加工为倾斜状，所述块体17加工为圆角，将块体17加工为圆角，可以降低其对夹取物造成损伤的概率。

进一步地，所述丝杆5一端穿过开口3并延伸至第一腔体4内部，所述横杆12一端穿过开口3并延伸至框体2内部。

进一步地，所述夹板7内部开设有梯形滑槽，所述梯形滑槽设在横杆12后侧，所述梯形滑槽内部设有梯形滑块18，所述梯形滑块18与梯形滑槽构成滑动结构，所述梯形滑块18与滑板13固定连接，梯形滑槽和梯形滑块18相互配合下，可以对滑块18的运动进行导向。

进一步地，所述框体2内部设有两个箱体19，两个所述箱体19分别套设在两个滑板13、两个夹板7和横杆12外侧，所述夹板7、横杆12和滑板13均与箱体19相接触，通过箱体19可以对夹板7和滑板13进行限位。

进一步地，所述电机6和电动推杆10均通过外接plc与基座1电性连接，通过外接plc可以更加方便的控制电机6和电动推杆10。

进一步地，两个所述滑板13分别设在两个夹板7外侧。

实施场景具体为：当本实用新型投入实际使用时，首先通过基座1控制框体2运动至被夹取物中间位置，然后再通过外接plc控制电机6工作，电机6带动其前侧的丝杆5转动，然后套设在丝杆5上的两个夹板7相向运动，接着两个夹板7将被夹取物铲起，被夹取物与块体17接触并且随着两个夹板7的无限靠近，然后两个夹板17对被夹取物进行第一次夹紧固定，然后块体17被夹取物向外顶动，直至块体17外侧与滑板13接触，然后通过外接plc控制电机6关闭，与此同时打开电动推杆10，然后电动推杆10活动端带动第二齿轮9向第一齿轮8方向运动，直至第二齿轮9与框体2相接触，然后第二齿轮9分别与第一齿轮8和第三齿轮11相啮合，然后关闭电动推杆10和再次打开电机6，然后电机6通过带动第一齿轮8转动使第二齿轮9和第三齿轮11相继转动，然后第三齿轮11带动横杆12转动，然后横杆12带动其外侧的第四齿轮16转动，然后第四齿轮16通过多个轮齿15使滑板13向下运动，然后滑板13与块体17相接触，并且在其下降的过程中对块体17施加挤压力，使块体17将被夹取物顶住，以此来对被夹取物进行第二次夹紧固定，夹板将夹取物铲起，通过两次夹紧，可以对物体完全夹紧，降低了被夹取物脱落的概率，该实施方式具体解决了现有技术中机械手都存在无法对物体完全夹紧的问题。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

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