一种机械手臂机构的制作方法

本实用新型涉及机械生产相关技术领域，尤其涉及一种机械手臂机构。

背景技术：

在机械生产加工领域中，随着科技的发展，工业机器人广泛应用在自动化加工中，工业机器人是一种自动化的机器，通常由机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大部分，其中机械系统包括机身、臂部、手腕、末端操作器和行走机构等部分。现有技术中的机械臂结构往往结构和连接关系设置较为复杂，导致使用成本和后期维护成本较高，同时现有技术中的机械臂结构往往是直线式的，结构设置较为单一，竖直长度和水平长度的限制性较强，适用性范围较窄。

有鉴于上述的缺陷，本设计人积极加以研究创新，以期创设一种机械手臂机构，使其更具有产业上的利用价值。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种机械手臂机构。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种机械手臂机构，从下往上依次包括底座、工作台和多级连接手臂单元，底座和工作台之间连接设置有若干个支撑杆，多级连接手臂单元连接设置在工作台的顶部中间位置，工作台的底部设置有第一驱动装置，第一驱动装置的驱动轴与多级连接手臂单元旋转连接设置，多级连接手臂单元的顶部设置有夹持治具和第二驱动装置，第二驱动装置通过安装板与多级连接手臂单元的顶部相连接，第二驱动装置的驱动轴通过旋转盘与顶部的夹持治具旋转连接设置；

多级连接手臂单元从下往上依次包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构之间依次连接设置有第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂，且第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构的结构设置相同，第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂的结构设置相同。

作为本实用新型的进一步改进，第一驱动机构或者第二驱动机构或者第三驱动机构包括固定外壳，固定外壳的内侧底部设置有第三驱动装置，第三驱动装置的驱动轴通过主动轮、同步带与从动轮驱动连接设置，从动轮与固定外壳内侧顶部的旋转杆连接设置，旋转杆的左右两端均穿过固定外壳连接设置有转动轮，转动轮与第一连接臂或者第二连接臂或者第三连接臂的底部相连接设置。

作为本实用新型的进一步改进，第一驱动装置为伺服驱动电机。

作为本实用新型的进一步改进，第二驱动装置为伺服驱动电机。

作为本实用新型的进一步改进，第三驱动装置为伺服驱动电机。

作为本实用新型的进一步改进，底座的底部设置有防滑脚垫。

借由上述方案，本实用新型至少具有以下优点：

本实用新型一种机械手臂机构，结构和连接关系设置较为简单，使用成本和后期维护成本较低；本实用新型同时可以实现整体多级连接手臂单元旋转、多级连接手臂驱动以及夹持治具的水平和竖直方向上的移动以及旋转运动，结构设置多样化，竖直长度和水平长度的灵活性较强，适用性范围较广；本实用新型通过底座的底部设置的防滑脚垫，提高了整体装置的防滑性能。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型一种机械手臂机构的结构示意图；

图2是图1中第一驱动机构或者第二驱动机构或者第三驱动机构的结构示意图。

其中，图中各附图标记的含义如下。

1第一驱动装置2底座

3支撑杆4工作台

5第一驱动机构6第一连接臂

7第二驱动机构8第二连接臂

9第三驱动机构10第三连接臂

11夹持治具12旋转盘

13第二驱动装置14固定外壳

15第三驱动装置16主动轮

17同步带18转动轮

19从动轮20旋转杆

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

如图1～图2所示，

一种机械手臂机构，从下往上依次包括底座2、工作台4和多级连接手臂单元，底座2和工作台4之间连接设置有若干个支撑杆3，多级连接手臂单元连接设置在工作台4的顶部中间位置，工作台4的底部设置有第一驱动装置1，第一驱动装置1的驱动轴与多级连接手臂单元旋转连接设置，多级连接手臂单元的顶部设置有夹持治具11和第二驱动装置13，第二驱动装置13通过安装板与多级连接手臂单元的顶部相连接，第二驱动装置13的驱动轴通过旋转盘12与顶部的夹持治具11旋转连接设置；

多级连接手臂单元从下往上依次包括第一驱动机构5、第二驱动机构7和第三驱动机构9，第一驱动机构5、第二驱动机构7和第三驱动机构9之间依次连接设置有第一连接臂6、第二连接臂8和第三连接臂10，且第一驱动机构5、第二驱动机构7和第三驱动机构9的结构设置相同，第一连接臂6、第二连接臂8和第三连接臂10的结构设置相同。

优选的，第一驱动机构5或者第二驱动机构7或者第三驱动机构9包括固定外壳14，固定外壳14的内侧底部设置有第三驱动装置15，第三驱动装置15的驱动轴通过主动轮16、同步带17与从动轮19驱动连接设置，从动轮19与固定外壳14内侧顶部的旋转杆20连接设置，旋转杆20的左右两端均穿过固定外壳14连接设置有转动轮18，转动轮18与第一连接臂6或者第二连接臂8或者第三连接臂10的底部相连接设置。

其中，第一连接臂6、第二连接臂8和第三连接臂10的底部均通过转动轮18分别与第一驱动机构5、第二驱动机构7和第三驱动机构9的顶部相连接，第二驱动机构7和第三驱动机构9的底部分别与第一连接臂6和第二连接臂8的顶部相连接，第三连接臂10的顶部通过安装板与第二驱动装置13相连接，所述第一驱动机构5的底部与第一驱动装置1的驱动轴驱动连接设置。

优选的，第一驱动装置1为伺服驱动电机。

优选的，第二驱动装置13为伺服驱动电机。

优选的，第三驱动装置15为伺服驱动电机。

优选的，底座2的底部设置有防滑脚垫。

本实用新型一种机械手臂机构，结构和连接关系设置较为简单，使用成本和后期维护成本较低；本实用新型同时可以实现整体多级连接手臂单元旋转、多级连接手臂驱动以及夹持治具11的水平和竖直方向上的移动以及旋转运动，结构设置多样化，竖直长度和水平长度的灵活性较强，适用性范围较广；本实用新型通过底座2的底部设置的防滑脚垫，提高了整体装置的防滑性能。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指咧所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接：可以是机械连接，也可以是电连接：可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通.对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

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