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您当前的位置： 机器人及其关节控制方法、关节控制装置与流程
2021-01-19 14:01:12|
268|
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本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人及其关节控制方法、关节控制装置。
背景技术：
随着机器人技术的发展，机器人的类型越来越多，例如双足机器人、四足机器人、仿人机器人等能够行走的机器人，这些机器人通过舵机、电机等驱动控件控制各个关节的动作，能够实现机器人的行走和相关动作。然而，当机器人的行走速度提高时，由于机器人可用功率的限制，通常会导致机器人的驱动控件缺乏足够的驱动能力，制约了机器人的运动能力。
技术实现要素：
本申请提供了一种机器人及其关节控制方法、关节控制装置，以解决现有技术中机器人的驱动控件缺乏足够的驱动能力，制约了机器人的运动能力的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的关节控制方法，在所述机器人的目标关节处设置驱动控件，在所述驱动控件处并联弹性控件，所述驱动控件与所述弹性控件组成并联弹性驱动器，所述关节控制方法包括：
获取所述目标关节的目标运动轨迹；
基于所述目标运动轨迹，获取在所述弹性控件处于回程阶段时，所述目标关节的运动所需的目标力矩；
控制所述并联弹性驱动器输出所述目标力矩。
第二方面，本申请实施例提供了一种机器人的关节控制装置，在所述机器人的目标关节处设置驱动控件，在所述驱动控件处并联弹性控件，所述驱动控件与所述弹性控件组成并联弹性驱动器，所述关节控制装置包括：
轨迹获取模块，用于获取所述目标关节的目标运动轨迹；
目标获取模块，用于基于所述目标运动轨迹，获取在所述弹性控件处于回程阶段时，所述目标关节的运动所需的目标力矩；
驱动器控制模块，用于控制所述并联弹性驱动器输出所述目标力矩。
第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述机器人还包括并联弹性驱动器，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述关节控制方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述关节控制方法的步骤。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在机器人上运行时，使得所述机器人执行如上述第一方面所述关节控制方法的步骤。
由上可见，本申请通过在机器人的目标关节的驱动控件处并联弹性控件，可以由驱动控件和弹性控件组成并联弹性驱动器，从而可在弹性控件处于回程阶段时，通过并联弹性驱动器中的驱动控件和弹性控件共同为目标关节的运动提供力矩，增加了机器人的驱动能力，减小了对机器人的运动能力的制约。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例一提供的机器人的关节控制方法的实现流程示意图；
图2是并联弹性驱动器的示例图；
图3a是膝关节的关节角度示例图；
图3b是机器人的双足在一个摆动期的步态情况；
图4是本申请实施例二提供的机器人的关节控制方法的实现流程示意图；
图5是期望力矩、驱动控件力矩和弹性控件力矩在弹性控件处于回程阶段时的关系示例图；
图6是本申请实施例三提供的机器人的关节控制装置的结构示意图；
图7是本申请实施例四提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
参见图1，是本申请实施例一提供的机器人的关节控制方法的实现流程示意图，该关节控制方法应用于机器人，如图所示该关节控制方法可以包括以下步骤：
步骤101，获取机器人的目标关节的目标运动轨迹。
在本实施例中，机器人的关节的运动通常是通过驱动控件实现的，即在关节处设置驱动控件实现关节的运动，为了增加机器人的驱动能力，可以在关节的驱动控件处并联弹性控件，从而构成并联弹性驱动器，通过弹性控件为关节提供额外的力矩，从而解决驱动控件输出的动力力矩无法满足关节运动的问题。其中，驱动控件可以是指能够驱动关节运动的控件，包括但不限于舵机、电机等；弹性控件可以是指能够发生形变的控件，包括但不限于弹簧。如图2所示是并联弹性驱动器的示例图，由图2可知，并联弹性驱动器包括驱动控件和弹性控件，且弹性控件与驱动控件并联(即弹性控件的一端与驱动控件的输入端连接，弹性控件的另一端与驱动控件的输出端连接)。
其中，目标关节可以是指在运动时由驱动控件和弹性控件共同提供力矩的关节。驱动控件输出的力矩可以为目标关节的运动提供动力。弹性控件输出的力矩可以为目标关节的运动提供动力，也可以为目标关节的运动提供阻力，其中，在弹性控件释放能量时，弹性控件输出的力矩为目标关节的运动提供动力，在弹性控件吸收能量时，弹性控件输出的力矩为目标关节的运动提供阻力。
可选地，用户可以根据实际需要从机器人的所有关节中选择目标关节，例如目标关节为膝关节、髋关节等，在此不作限定。
目标关节的目标运动轨迹可以是指目标关节在运动时关节角度随时间的变化，可以从目标运动轨迹中，获取目标关节在运动时所需的关节角度。其中，目标关节的关节角度可以是指目标关节的上肢至地面的延长线与目标关节的下肢之间的夹角，以膝关节为例，膝关节的上肢是大腿，膝关节的下肢是小腿，那么膝关节的关节角度是指大腿至地面的延长线与小腿之间的夹角，如图3a所示是膝关节的关节角度示例图，图3a中虚线腿是右腿，实线腿是左腿。
在本实施例中，机器人可以在接收到运动指令时，获取目标关节的目标运动轨迹。其中，上述运动指令可以是用户在机器人的控制面板上的预设操作触发生成的(例如机器人在检测到用户点击控制面板上的运动选项时，生成运动指令)，也可以是与机器人连接的其他设备发送的(例如机器人与手机蓝牙连接，通过手机向机器人发送运动指令)，在此不作限定。其中，运动指令用于指示机器人的目标关节运动，由于机器人的运动是由各个关节的运动实现的，故目标关节运动也可以理解为机器人运动。
步骤102，基于目标运动轨迹，获取在弹性控件处于回程阶段时，目标关节的运动所需的目标力矩。
其中，目标力矩是指要实现目标关节的运动所需的动力力矩。
在本实施例中，根据弹性控件在目标关节的运动过程中是释放能量还是吸收能量，可以将弹性控件的行程分为两个阶段，分别为回程阶段和进程阶段，在弹性控件处于回程阶段时，弹性控件释放能量，为目标关节的运动提供动力，在弹性控件处于进程阶段时，弹性控件吸收能量，为目标关节的运动提供阻力。其中，回程阶段可以是指弹性控件为目标关节提供动力的阶段，也可以理解为弹性控件释放能量的阶段；进程阶段可以是指弹性控件为目标关节提供阻力的阶段，也可以理解为弹性控件吸收能量的阶段。
以膝关节为例，举例说明弹性控件的回程阶段和进程阶段，在机器人行走时，将起支撑作用的腿称之为支撑腿，在空中摆动的腿称之为摆动腿，如图3b所示是机器人的双足在一个摆动期的步态情况，将右腿作为支撑腿(图3b中虚线腿)，左腿作为摆动腿(图3b中实线腿)，由于支撑腿的加速度较小，在运动时无需较大的力矩，故本申请以在运动时需较大力矩的摆动腿为例，将摆动腿的膝关节的运动分为两个阶段，分别为弹性控件的回程阶段和弹性控件的进程阶段，具体的：
(1)当摆动腿靠近支撑腿时，膝关节角度θ增大，摆动腿的重心上升，此时弹性控件释放能量，可以将此过程定义为回程阶段；
(2)当摆动腿远离支撑腿时，膝关节角度θ减小，摆动腿的重心下降，此时弹性控件存储能量，可以将此过程定义为进程阶段。
弹性控件处于进程阶段时，吸收摆动腿与地面发生碰撞产生的能量以及摆动腿的重力产生的能量，增加了机器人行走的稳定性。
弹性控件处于回程阶段时，将在进程阶段吸收的能量进行释放，可以减少驱动控件输出的动力力矩，增加了并联弹性控件的驱动能力。
可选地，基于目标运动轨迹，获取在弹性控件处于回程阶段时，目标关节的运动所需的目标力矩包括：
基于目标运动轨迹，获取在弹性控件处于回程阶段时，目标关节的运动所需的目标关节角度；
根据目标关节角度，获取目标力矩。
在本实施例中，由于目标运动轨迹描述目标关节在运动时关节角度随时间的变化，故基于目标运动轨迹，可以获取目标关节在运动时所需的关节角度(即目标关节角度)，根据该目标关节角度以及力矩函数，可以计算目标关节角度对应的目标力矩。其中，力矩函数用于描述目标关节的关节角度与目标关节运动时所需力矩的映射关系，即描述了目标关节角度与目标力矩的映射关系，将目标关节角度代入力矩函数，可以计算得到目标关节角度对应的目标力矩。
步骤103，控制并联弹性驱动器输出目标力矩。
其中，目标力矩由驱动控件和弹性控件共同输出。
在本实施例中，在目标关节的运动过程中，若弹性控件处于回程阶段，则确定弹性控件输出的力矩为目标关节的运动提供动力，此时可以由驱动控件和弹性控件共同为目标关节的运动提供力矩，从而可为目标关节的运动提供足够的驱动能力，减小对机器人的运动能力的制约。
可选地，控制并联弹性驱动器输出目标力矩包括：
根据目标关节角度，获取弹性控件需输出的第一力矩；
根据目标力矩和第一力矩，获取驱动控件需输出的第二力矩；
控制弹性控件输出第一力矩以及驱动控件输出第二力矩，其中，第一力矩与第二力矩之和为目标力矩。
在本实施例中，可以在机器人的存储设备中预先存储目标关节的驱动控件处所安装弹性控件的弹性系数和初始力矩，在获取弹性控件需输出的第一力矩时，可以先从机器人的存储设备中获取弹性控件的弹性系数和初始力矩，再根据目标关节角度、弹性控件的弹性系数和初始力矩，计算弹性控件需输出的第一动力力矩τp＝k*θ+m。其中，τp为第一力矩；θ为目标关节角度；k为弹性控件的弹性系数，单位为牛顿*米/弧度，其大小可以通过更换弹性控件调节；m为弹性控件的初始力矩，单位为牛顿*米，其大小可以通过更新弹性控件的安装位置调节，弹性控件的初始力矩m＝-k*θ0，表示弹性控件安装在关节角度为θ0的位置。
在获得弹性控件需输出的第一力矩之后，将目标力矩减去第一力矩，确定得到的差值为驱动控件需输出的第二力矩。
本申请实施例通过在机器人的目标关节的驱动控件处并联弹性控件，可以由驱动控件和弹性控件组成并联弹性驱动器，从而可在弹性控件处于回程阶段时，通过并联弹性驱动器中的驱动控件和弹性控件共同为目标关节的运动提供力矩，增加了机器人的驱动能力，减小了对机器人的运动能力的制约。
参见图4，是本申请实施例二提供的机器人的关节控制方法的实现流程示意图，该关节控制方法应用于机器人，如图所示该关节控制方法可以包括以下步骤：
步骤401，确定弹性控件的弹性系数和初始力矩。
其中，弹性系数用于选择弹性控件，初始力矩用于反映弹性控件在驱动控件处的安装位置。
在本实施例中，在驱动控件处并联弹性控件之前，需要先确定所需要的弹性控件以及弹性控件在驱动控件处的安装位置，由于不同的弹性控件其弹性系数不同，故需要先确定弹性系数，根据弹性系数选择相应的弹性控件，从而实现对弹性控件的选择，由于弹性控件的安装位置不同其初始力矩不同，故需要先确定初始力矩，根据该初始力矩确定弹性控件的安装位置，从而实现对弹性控件的安装。
可选地，确定弹性控件的弹性系数和初始力矩包括：
获取目标关节的测试运动轨迹；
基于测试运动轨迹，获取在弹性控件处于回程阶段时目标关节的初始关节角度、终止关节角度、初始关节角度对应的初始时间以及终止关节角度对应的终止时间；
根据在弹性控件处于回程阶段时目标关节的测试关节角度，获取弹性控件力矩和目标关节的期望力矩，其中，初始关节角度和终止关节角度均为测试关节角度，弹性控件力矩是指弹性控件输出的力矩；
根据期望力矩和弹性控件力矩，获取驱动控件力矩；
根据初始时间、终止时间和驱动控件力矩，获取弹性控件的弹性系数和初始力矩。
其中，目标关节的测试运动轨迹与目标运动轨迹均是指目标关节在运动时关节角度随时间的变化，但测试运动轨迹用于确定弹性控件的弹性系数和初始力矩，应用于机器人的运动测试过程，而目标运动轨迹应用于机器人的实际运动过程中。
需要说明的是，对于同一时间，该时间在测试运动轨迹中对应的关节角度可以与在目标运动轨迹中对应的关节角度相同，也可以与在目标运动轨迹中对应的关节角度不同。其中，由于弹性控件的弹性系数和初始力矩是基于测试运动轨迹确定的，故在与目标运动轨迹中对应的关节角度不同时，要求目标关节在基于目标运动轨迹运动时弹性控件所能输出的最大力矩不超过目标关节在基于测试运动轨迹运动时弹性控件所能输出的最大力矩，以确保弹性控件能够满足目标运动轨迹对弹性控件的力矩需求。
目标关节的初始关节角度是指回程阶段开始时目标关节的关节角度；目标关节的终止关节角度是指回程阶段结束时目标关节的关节角度；初始关节角度对应的初始时间是指回程阶段的开始时间；终止关节角度对应的终止时间是指回程阶段的结束时间；目标关节的测试关节角度是指在回程阶段目标关节的关节角度；目标关节的期望力矩可以是指目标关节运动时所需要的力矩，为了确保目标关节的运动满足需求，通常需要并联弹性驱动器输出的力矩能够达到期望力矩。
在本实施例中，可以根据目标关节的测试关节角度以及力矩函数，计算测试关节角度对应的期望力矩。其中，力矩函数用于描述目标关节的关节角度与目标关节运动时所需力矩的映射关系，即描述了测试关节角度与期望力矩的映射关系，将测试关节角度代入力矩函数，可以计算得到测试关节角度对应的期望力矩，例如期望力矩τ*＝f(θ)，τ*表示期望力矩，θ表示测试关节角度，f(·)表示力矩函数。
若测试关节角度为θ，弹性控件的弹性系数为k，弹性控件的初始力矩为m，则可以计算得到弹性控件力矩τp＝k*θ+m，在弹性控件力矩的表达式中，θ为已知量，k和m均为未知量；根据期望力矩τ*和弹性控件力矩τp，可以计算得到驱动控件力矩τc＝τ*-τp；根据初始时间、终止时间和驱动控件力矩，可以获取k和m，从而选择出弹性控件以及该弹性控件在驱动控件处的安装位置。
可选地，根据初始时间、终止时间和驱动控件力矩，获取弹性控件的弹簧系数和初始力矩包括：
根据初始时间、终止时间和驱动控件力矩，获取驱动控件在目标时间段内输出的驱动控件力矩的幅值总和，其中，目标时间段是指从初始时间开始至终止时间结束的时间段；
获取在驱动控件力矩的幅值总和最小时，弹性控件的弹性系数和初始力矩。
其中，驱动控件在目标时间段内输出的驱动控件力矩的幅值总和为
在一实施例中，目标函数为最小化在弹性控件处于回程阶段时驱动控件力矩的幅值总和
约束条件为：
期望力矩与测试关节角度的关系：τ*＝f(θ)；
弹性控件力矩与测试关节角度的关系：τp＝k*θ+m；
期望力矩、驱动控件力矩与弹性控件力矩在弹性控件处于回程阶段时的关系：τc＝τ*-τp。可选地，根据初始时间、终止时间和驱动控件力矩，获取弹性控件的弹性系数和初始力矩之前，还包括：
获取目标关节的运动速度；
相应地，根据初始时间、终止时间和驱动控件力矩，获取弹性控件的弹性系数和初始力矩包括：
根据初始关节角度、终止关节角度、初始时间、终止时间以及运动速度，获取驱动控件在目标时间段内输出的功率总和；
获取在功率总和最小时，弹性控件的弹性系数和初始力矩。
其中，可以通过机器人上安装的速度传感器获取目标关节在运动过程中的运动速度，驱动控件在目标时间段内输出的功率总和为
在另一实施例中，目标函数为最小化在弹性控件处于回程阶段时驱动控件输出的功率总和
约束条件为：
期望力矩与测试关节角度的关系：τ*＝f(θ)；
弹性控件力矩与测试关节角度的关系：τp＝k*θ+m；
期望力矩、驱动控件力矩与弹性控件力矩在弹性控件处于回程阶段时的关系：τc＝τ*-τp。
如图5所示是期望力矩、驱动控件力矩和弹性控件力矩在弹性控件处于回程阶段时的关系示例图，由图5可知，期望力矩的取值范围为τ*∈[τ2,τ1]，期望力矩的最大幅值为|τ2|，通过弹性控件力矩的修正，驱动控件力矩的取值范围为τc∈[τ4,τ3]，驱动控件力矩的最大幅值为max(|τ3|，|τ4|)，且期望力矩的最大幅值|τ2|大于驱动控件力矩的最大幅值max(|τ3|，|τ4|)，故本申请通过在驱动控件处并联弹性控件，对驱动控件输出的力矩进行修正，可以减小驱动控件力矩的输出，提高驱动控件的驱动能力。
步骤402，获取目标关节的目标运动轨迹。
该步骤与步骤101相同，具体可参见步骤101的相关描述，在此不再赘述。
步骤403，基于目标运动轨迹，获取在弹性控件处于回程阶段时，目标关节的运动所需的目标动力力矩。
该步骤与步骤102相同，具体可参见步骤102的相关描述，在此不再赘述。
步骤404，控制并联弹性驱动器输出目标动力力矩。
该步骤与步骤103相同，具体可参见步骤103的相关描述，在此不再赘述。
本申请实施例通过在驱动控件处并联弹性控件之前，基于构建的目标函数和约束条件，确定弹性控件的弹性系数和初始力矩，从而可实现对驱动控件处需并联的弹性控件的选择以及弹性控件的安装位置的确定，进而基于所选择的弹性控件实现对驱动控件输出的力矩的修正，减少驱动控件力矩的输出，提高驱动控件的驱动能力。
参见图6，是本申请实施例三提供的机器人的关节控制装置的结构示意图，在机器人的目标关节处设置驱动控件，在驱动控件处并联弹性控件，驱动控件与弹性控件组成并联弹性驱动器，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
关节控制装置包括：
轨迹获取模块61，用于获取目标关节的目标运动轨迹；
目标获取模块62，用于基于目标运动轨迹，获取在弹性控件处于回程阶段时，目标关节的运动所需的目标力矩；
驱动器控制模块63，用于控制并联弹性驱动器输出目标力矩。
可选地，目标获取模块62具体用于：
基于目标运动轨迹，获取在弹性控件处于回程阶段时，目标关节的运动所需的目标关节角度；
根据目标关节角度，获取目标力矩。
可选地，驱动器控制模块63具体用于：
根据目标关节角度，获取弹性控件需输出的第一力矩；
根据目标力矩和第一力矩，获取驱动控件需输出的第二力矩；
控制弹性控件输出第一力矩以及驱动控件输出第二力矩，其中，第一力矩与第二力矩之和为目标力矩。
可选地，关节控制装置还包括：
参数确定模块64，用于确定弹性控件的弹性系数和初始力矩，弹性系数用于选择弹性控件，初始力矩用于反映弹性控件在驱动控件处的安装位置。
可选地，参数确定模块64包括：
第一获取单元641，用于获取目标关节的测试运动轨迹；
第二获取单元642，用于基于测试运动轨迹，获取在弹性控件处于回程阶段时目标关节的初始关节角度、终止关节角度、初始关节角度对应的初始时间以及终止关节角度对应的终止时间；
第三获取单元643，用于根据在弹性控件处于回程阶段时目标关节的测试关节角度，获取弹性控件力矩和目标关节的期望力矩，其中，初始关节角度和终止关节角度均为测试关节角度，弹性控件力矩是指弹性控件输出的力矩；
第四获取单元644，用于根据期望力矩和弹性控件力矩，获取驱动控件力矩；
第五获取单元645，用于根据初始时间、终止时间和驱动控件力矩，获取弹性控件的弹性系数和初始力矩。
可选地，第五获取单元645具体用于：
根据初始时间、终止时间和驱动控件力矩，获取驱动控件在目标时间段内输出的驱动控件力矩的幅值总和，其中，目标时间段是指从初始时间开始至终止时间结束的时间段；
获取在驱动控件力矩的幅值总和最小时，弹性控件的弹性系数和初始力矩。
可选地，参数确定模块64还包括：
速度获取单元646，用于获取目标关节的运动速度；
相应地，第五获取单元645具体用于：
根据初始关节角度、终止关节角度、初始时间、终止时间以及运动速度，获取驱动控件在目标时间段内输出的功率总和；
获取在功率总和最小时，弹性控件的弹性系数和初始力矩。
可选地，回程阶段是指弹性控件为目标关节提供动力的阶段。
本申请实施例提供的关节控制装置可以应用在前述方法实施例一和实施例二中，详情参见上述方法实施例一和实施例二的描述，在此不再赘述。
图7是本申请实施例四提供的机器人的结构示意图。如图7所示，该实施例的机器人7包括：一个或多个处理器70(图中仅示出一个)、存储器71、存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72以及并联弹性驱动器73。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个关节控制方法实施例中的步骤。
所述机器人7可以是仿人机器人、双足机器人、四足机器人等能够行走的机器人。所述机器人可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是机器人7的示例，并不构成对机器人7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器70可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器71可以是所述机器人7的内部存储单元，例如机器人7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述机器人7的外部存储设备，例如所述机器人7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard，smc)，安全数字(securedigital，sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述机器人7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述装置中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过一种计算机程序产品来完成，当所述计算机程序产品在机器人上运行时，使得所述机器人执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
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