一种用于水下机器人的机械抓取装置的制作方法

本发明属于水下机器人技术领域，具体为一种用于水下机器人的机械抓取装置。

背景技术：

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。水下机器人可在高度危险环境、被污染环境以及零可见度的水域代替人工在水下长时间作业，水下机器人上一般配备声呐系统、摄像机、照明灯和机械臂等装置，能提供实时视频、声呐图像，机械臂能抓起重物，水下机器人在石油开发、海事执法取证、科学研究和军事等领域得到广泛应用。

现有技术中，水下机器人的机械抓取装置在使用时，角度调整不方便，使得装置在进行抓取时不够方便，同时，在抓取物体后不够稳固，物体容易松脱。因此，需要对现有技术进行改进。

技术实现要素：
：

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种用于水下机器人的机械抓取装置，解决了背景技术中提到的问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：

一种用于水下机器人的机械抓取装置，包括箱体，所述箱体的上端通过螺钉连接有箱盖，所述箱体的下端固定安装有支撑座，所述支撑座的下端外侧通过螺纹套接有透明罩，所述支撑座的下端固定安装有监控装置，所述箱体的下端内侧固定安装有第二气缸，所述第二气缸的下端设置有第二气缸杆，所述第二气缸杆的下端铰接有挡环，所述挡环的下端焊接有顶杆，所述顶杆的下端外侧滑动套接有连接套，所述连接套的下端焊接有密封罩，所述密封罩的下端通过螺钉连接有安装板，所述箱体的下端内侧固定安装有第四气缸，所述第四气缸的下端设置有第四气缸杆，所述箱体内滑动套接有第四气缸杆，所述第四气缸杆的下端铰接有铰接杆，所述铰接杆的下端铰接有支撑套，所述支撑套内滑动套接有顶杆。

作为优选，所述箱体的左端设置有减速装置，所述减速装置有两个，两个所述减速装置对称分布在箱体的左右两端。

作为优选，所述减速装置包括支撑筒，所述箱体内通过螺纹套接有支撑筒，所述支撑筒的左端开设有支撑孔，所述支撑孔内滑动套接有导向杆，所述支撑筒有两个，两个所述支撑筒对称分布在箱体的左端，两个所述支撑筒内均滑动套接右导向杆，所述导向杆的右端焊接有挡板，所述导向杆的外侧滑动套接有弹簧，所述挡板的左端接触连接有弹簧，所述弹簧的左端接触连接有支撑筒，所述箱体的两侧铰接有侧板，所述侧板内开设有第一梯形槽，所述导向杆的左端铰接有第一梯形块，所述第一梯形槽内滑动连接有第一梯形块。

作为优选，所述支撑座的下端固定安装有第一电机，所述第一电机的下端设置有第一转轴，所述第一转轴的下端焊接有支撑板，所述支撑板的下端焊接有吊杆，所述吊杆的下端铰接有监控器，所述支撑板的上端固定安装有第一气缸，所述第一气缸的下端设置有第一气缸杆，所述支撑板内滑动套接有第一气缸杆，所述第一气缸杆的下端铰接有第二梯形块，所述监控器的上端开设有第二梯形槽，所述第二梯形槽内滑动套接有第二梯形块。

作为优选，所述连接套的侧壁滑动套接有锁紧螺钉，所述顶杆内通过螺纹连接有锁紧螺钉。

作为优选，所述密封罩的下端粘接有密封垫，所述密封垫的下端接触连接有安装板。

作为优选，所述安装板内固定套接有密封套，所述密封套内滑动套接有第三气缸杆。

作为优选，所述安装板的上端固定安装有第三气缸，所述第三气缸的下端设置有第三气缸杆，所述安装板的下端呈左右对称分布焊接有连杆，所述连杆的下端铰接有第三梯形块，所述第三梯形块的外侧滑动连接有安装杆，所述安装杆的上端开设有第三梯形槽，所述第三梯形槽内滑动连接有第三梯形块，所述安装杆的下端铰接有夹板，所述安装杆的上端滑动套接有支撑环，所述支撑环内焊接有支撑杆，所述支撑杆的末端焊接有支撑盘，所述安装杆的末端设置有钢绳，所述安装杆有四根，四根所述安装杆均匀套接在支撑环的外侧，所述钢绳有四根，四根所述钢绳将安装杆两两连接。

本发明的有益效果是：本发明涉及一种用于水下机器人的机械抓取装置，具有抓取角度便于调整、抓取物体不易松脱的特点，在具体的使用中，与传统的用于水下机器人的机械抓取装置相比较而言，本用于水下机器人的机械抓取装置具有以下两个有益效果：

首先通过在箱体内安装第四气缸，第四气缸工作第四气缸杆伸长，第四气缸杆伸长通过铰接杆对支撑套进行支撑，进而使得顶杆转动，使得在抓取物体时，可以进行角度调节，更便于对物体进行抓取；

其次，通过在安装杆的下端设置钢绳，第三气缸杆伸长时，带动支撑盘下降，支撑盘下降带动支撑杆下降，支撑杆下降带动支撑环下降，支撑环下降使得安装杆的下端向外侧张开，使得钢绳被张紧，夹取物体时，钢绳下垂到物体下端，避免固体不牢靠，使得物体松脱。

附图说明：

为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的图1中的减速装置放大图；

图3为本发明的图1中的监控装置放大图；

图4为本发明的图1中的a处放大图；

图5为本发明的图4中的支撑环俯视图；

图6为本发明的图1中的减速装置仰视图。

图中：1、箱体；2、箱盖；3、减速装置；31、支撑筒；32、支撑孔；33、导向杆；34、挡板；35、弹簧；36、侧板；37、第一梯形槽；38、第一梯形块；4、支撑座；5、透明罩；6、监控装置；61、第一电机；62、第一转轴；63、支撑板；64、吊杆；65、监控器；66、第一气缸；67、第一气缸杆；68、第二梯形槽；69、第二梯形块；7、第二气缸；71、第二气缸杆；72、挡环；73、顶杆；8、连接套；81、锁紧螺钉；82、密封罩；83、安装板；84、密封垫；85、第三气缸；86、第三气缸杆；87、密封套；88、连杆；89、安装杆；90、第三梯形槽；91、第三梯形块；92、夹板；93、支撑环；94、支撑盘；95、支撑杆；96、钢绳；10、第四气缸；11、第四气缸杆；12、铰接杆；13、支撑套。

具体实施方式：

如图1-6所示，本具体实施方式采用以下技术方案：

实施例：

一种用于水下机器人的机械抓取装置，包括箱体1，所述箱体1的上端通过螺钉连接有箱盖2，所述箱体1的下端固定安装有支撑座4，所述支撑座4的下端外侧通过螺纹套接有透明罩5，所述支撑座4的下端固定安装有监控装置6，所述箱体1的下端内侧固定安装有第二气缸7，所述第二气缸7的下端设置有第二气缸杆71，所述第二气缸杆71的下端铰接有挡环72，所述挡环72的下端焊接有顶杆73，所述顶杆73的下端外侧滑动套接有连接套8，所述连接套8的下端焊接有密封罩82，所述密封罩82的下端通过螺钉连接有安装板83，所述箱体1的下端内侧固定安装有第四气缸10，所述第四气缸10的下端设置有第四气缸杆11，所述箱体1内滑动套接有第四气缸杆11，所述第四气缸杆11的下端铰接有铰接杆12，所述铰接杆12的下端铰接有支撑套13，所述支撑套13内滑动套接有顶杆73。

其中，所述箱体1的左端设置有减速装置3，所述减速装置3有两个，两个所述减速装置3对称分布在箱体1的左右两端。

其中，所述减速装置3包括支撑筒31，所述箱体1内通过螺纹套接有支撑筒31，所述支撑筒31的左端开设有支撑孔32，所述支撑孔32内滑动套接有导向杆33，所述支撑筒31有两个，两个所述支撑筒31对称分布在箱体1的左端，两个所述支撑筒31内均滑动套接右导向杆33，所述导向杆33的右端焊接有挡板34，所述导向杆33的外侧滑动套接有弹簧35，所述挡板34的左端接触连接有弹簧35，所述弹簧35的左端接触连接有支撑筒31，所述箱体1的两侧铰接有侧板36，所述侧板36内开设有第一梯形槽37，所述导向杆33的左端铰接有第一梯形块38，所述第一梯形槽37内滑动连接有第一梯形块38。

其中，所述支撑座4的下端固定安装有第一电机61，所述第一电机61的下端设置有第一转轴62，所述第一转轴62的下端焊接有支撑板63，所述支撑板63的下端焊接有吊杆64，所述吊杆64的下端铰接有监控器65，所述支撑板63的上端固定安装有第一气缸66，所述第一气缸66的下端设置有第一气缸杆67，所述支撑板63内滑动套接有第一气缸杆67，所述第一气缸杆67的下端铰接有第二梯形块69，所述监控器65的上端开设有第二梯形槽68，所述第二梯形槽68内滑动套接有第二梯形块69。

其中，所述连接套8的侧壁滑动套接有锁紧螺钉81，所述顶杆73内通过螺纹连接有锁紧螺钉81。

其中，所述密封罩82的下端粘接有密封垫84，所述密封垫84的下端接触连接有安装板83。

其中，所述安装板83内固定套接有密封套87，所述密封套87内滑动套接有第三气缸杆86。

其中，所述安装板83的上端固定安装有第三气缸85，所述第三气缸85的下端设置有第三气缸杆86，所述安装板83的下端呈左右对称分布焊接有连杆88，所述连杆88的下端铰接有第三梯形块91，所述第三梯形块91的外侧滑动连接有安装杆89，所述安装杆89的上端开设有第三梯形槽90，所述第三梯形槽90内滑动连接有第三梯形块91，所述安装杆89的下端铰接有夹板92，所述安装杆89的上端滑动套接有支撑环93，所述支撑环93内焊接有支撑杆95，所述支撑杆95的末端焊接有支撑盘94，所述安装杆89的末端设置有钢绳96，所述安装杆89有四根，四根所述安装杆89均匀套接在支撑环93的外侧，所述钢绳96有四根，四根所述钢绳96将安装杆89两两连接。

本发明的使用状态为：使用时，通过第二气缸7启动使得第二气缸杆71伸长使得装置可以进入更深深度进行抓取，通过在箱体1内安装第四气缸10，第四气缸10工作第四气缸杆11伸长，第四气缸杆11伸长通过铰接杆12对支撑套13进行支撑，进而使得顶杆73转动，使得在抓取物体时，可以进行角度调节，更便于对物体进行抓取，同时，第一电机61和第一气缸66配合，对监控器65进行调节，对抓取情况进行实时监控，第三气缸杆86伸长时，带动支撑盘94下降，支撑盘94下降带动支撑杆95下降，支撑杆95下降带动支撑环93下降，支撑环93下降使得安装杆89的下端向外侧张开，使得钢绳96被张紧，夹取物体时，钢绳96下垂到物体下端，避免固体不牢靠，使得物体松脱。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

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