夹持机构及机械臂的制作方法

本申请属于夹持装置技术领域，更具体地说，是涉及一种夹持机构及机械臂。

背景技术：

随着机器人技术的普及，作为非专业人士入门学习机器人技术的有效工具，桌面级的机械臂已广泛应用在教育领域中。机械臂的末端具有用于夹持待夹持物体的夹持机构，该夹持机构通常采用直齿轮传动的方式放大电机持续输出的力矩，从而实现对待夹持物体的夹持工作。

根据直齿轮配合传动的特性，夹持机构容易在外力的作用下松开待夹持物体。为保证夹持机构更加稳固地夹紧待夹持物体，电机需保持持续输出力矩，然而，如此长时间使用会使得电机的内部电路耗能较大，从而导致驱动件发热严重、过载甚至导致烧坏等现象，不利于电机的长期工作，影响电机的使用寿命。

技术实现要素：

本申请实施例的目的之一在于：提供一种夹持机构，旨在解决现有技术中，电机需持续输出力矩以保证待夹持物体的夹紧导致影响电机的使用寿命的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例采用的技术方案是：

提供了一种夹持机构，包括驱动件、蜗杆、蜗轮、传动组件以及夹持组件，所述蜗杆安装于所述驱动件的输出轴上，所述蜗轮啮合于所述蜗杆且传动连接于所述传动组件；所述传动组件连接于所述夹持组件，以在所述蜗轮的传动下带动所述夹持组件夹紧或松开待夹持物体。

在一个实施例中，所述夹持组件包括第一夹持臂及第二夹持臂，所述传动组件分别连接于所述第一夹持臂及所述第二夹持臂，以带动所述第一夹持臂及所述第二夹持臂相互夹紧或松开。

在一个实施例中，所述传动组件包括设于所述第一夹持臂上的第一啮合齿及设于所述第二夹持臂上的第二啮合齿，所述蜗轮传动连接于所述第一啮合齿或所述第二啮合齿，且所述第一啮合齿与所述第二啮合齿相互啮合，以带动所述第一夹持臂及所述第二夹持臂相向或背向转动。

在一个实施例中，所述传动组件还包括齿轮及枢转轴，所述齿轮啮合于所述第一啮合齿或所述第二啮合齿；所述蜗轮及所述齿轮均套设于所述枢转轴上，且所述蜗轮固定于所述齿轮上。

在一个实施例中，所述第一啮合齿设于所述第一夹持臂的一段，所述第一夹持臂的另一段设有夹持块，所述夹持块及所述第一夹持臂之间连接有加强筋。

在一个实施例中，所述夹持机构还包括保护壳，所述驱动件、所述蜗轮、所述蜗杆以及所述传动组件均设于所述保护壳内；所述保护壳上开设有两个间隔分布且连通外部的槽口，所述第一夹持臂的至少部分及所述第二夹持臂的至少部分分别一一对应从两个所述槽口伸出外部。

在一个实施例中，所述保护壳包括相互盖合的第一外壳及第二外壳，所述第一外壳上具有两个间隔设置的第一缺口，所述第二外壳上具有两个间隔设置的第二缺口；两个所述第一缺口及两个所述第二缺口一一对应设置并围合形成两个所述槽口。

在一个实施例中，所述第一外壳上设有第一凸台，所述第一凸台上设有第一凹槽；所述第二外壳上设有第二凸台，所述第二凸台上设有第二凹槽；

所述蜗杆包括转动轴及设于所述转动轴上的螺旋部，所述转动轴安装于所述驱动件的输出轴上，所述螺旋部啮合于所述蜗轮，且所述转动轴转动设于所述第一凹槽及所述第二凹槽之间。

在一个实施例中，所述第一外壳上设有卡扣，所述第二外壳上设有卡块；和/或，所述第一外壳上设有卡块，所述第二外壳上设有卡扣；

所述卡块可拆卸地卡接于所述卡扣上。

本申请实施例提供的夹持机构的有益效果在于：与现有技术相比，本申请通过蜗杆连接于驱动件的输出轴且啮合于蜗轮，传动组件传动连接于蜗轮且连接有用于夹持待夹持物体的夹持组件。工作时，驱动件驱动蜗杆转动，蜗轮啮合于蜗杆而发生转动，从而使得传动组件带动夹持组件夹紧或松开待夹持物体，根据蜗轮和蜗杆的反向自锁特性，蜗杆、蜗轮的力矩传递方向不可逆，也即是蜗轮无法作为动力源带动蜗杆转动，则当驱动件转动至夹持组件夹紧待夹持物体时，夹持组件在外力的作用下无法带动蜗轮、蜗杆转动而松开待夹持物体。如此，在蜗轮蜗杆的配合作用下，夹持组件能够保持对待夹持物体的锁定状态，此时驱动件的输出轴的转动角度锁定，驱动件可处于掉电状态而停止输出力矩，最大程度上降低了驱动件的功耗，避免驱动件长时间输出力矩而导致内部电路耗能大，有效避免驱动件发热严重、过载甚至烧坏等现象，实现对驱动件的保护，有利于延长驱动件的使用寿命。

本申请实施例还提供了一种机械臂，包括上述的夹持机构。

本申请实施例提供的机械臂，通过采用对夹持机构的设置，当驱动件转动至夹持组件夹紧待夹持物体时，夹持组件在外力的作用下无法带动蜗轮、蜗杆转动而松开待夹持物体。如此，在蜗轮蜗杆的配合作用下，夹持组件能够保持对待夹持物体的锁定状态，此时驱动件的输出轴的转动角度锁定，驱动件可处于掉电状态而停止输出力矩，最大程度上降低了驱动件的功耗，避免驱动件长时间输出力矩而导致内部电路耗能大，有效避免驱动件发热严重、过载甚至烧坏等现象，实现对驱动件的保护，有利于延长驱动件的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的夹持机构的立体结构图；

图2为本申请实施例提供的夹持机构的内部结构图；

图3为本申请实施例提供的夹持机构的涡轮配合蜗杆的立体结构图；

图4为本申请实施例提供的夹持机构的部分侧视图；

图5为本申请实施例提供的夹持机构的第一夹持臂的立体结构图；

图6为本申请实施例提供的夹持机构的第一外壳的立体结构图；

图7为本申请实施例提供的夹持机构的第二外壳的立体结构图。

其中，图中各附图标记：

1-驱动件；2-蜗杆；21-转动轴；22-螺旋部；3-蜗轮；4-传动组件；41-第一啮合齿；42-第二啮合齿；43-齿轮；44-第一枢转轴；5-夹持组件；51-第一夹持臂；52-第二夹持臂；53-第一夹持块；54-第一加强筋；55-第二夹持块；56-第二加强筋；6-保护壳；601-槽口；61-第一外壳；611-第一缺口；612-第一凸台；6121-第一凹槽；613-卡扣；614-第一限位筋；615-第三限位筋；616-第一固定柱；617-第二固定柱；618-第三固定柱；62-第二外壳；621-第二缺口；622-第二凸台；6221-第二凹槽；623-卡块；624-第二限位筋；625-第四固定柱；626-第五固定柱；627-第六固定柱；63-第二枢转轴；64-第三枢转轴。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系；同样的，连通可以是直接连通，也可以通过中间媒介间接连通，啮合可以是直接啮合，也可以是通过中间媒介间接啮合。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

为了说明本申请所述的技术方案，以下结合具体附图及实施例进行详细说明。

请一并参阅图1至图3，现对本申请实施例提供的夹持机构进行说明。本申请实施例提供的夹持机构用于夹持待夹持物体，夹持机构包括保护壳6、驱动件1、蜗杆2、蜗轮3、传动组件4以及夹持组件5，夹持组件5活动设于保护壳6上，并可活动以夹持待夹持物体。保护壳6内形成有收容腔，驱动件1、蜗杆2、蜗轮3以及传动组件4均设于保护壳6的收容腔内，以实现防尘作用，也即是实现对驱动件1、蜗杆2、蜗轮3以及传动组件4的保护作用。另外，保护壳6能够与外部设备形成连接，以便于实现对夹持组件5的固定。驱动件1具有输出轴，蜗杆2安装于驱动件1的输出轴上，蜗轮3啮合于蜗杆2并传动连接于传动组件4，且夹持组件5连接于传动组件4。工作时，驱动件1驱动，蜗杆2在驱动件1的驱动下与驱动件1的输出轴同步转动，蜗轮3与蜗杆2相互啮合而发生转动，从而带动传动组件4活动，如此，夹持组件5在传动组件4的传动作用下活动，以夹紧或松开待夹持物体。

此处需要说明的是，夹持组件5在传动组件4的传动作用下活动，以夹紧或松开待夹持物体，具体为：驱动件1正转以使蜗杆2正转啮合于蜗轮3，从而带动夹持组件5夹紧待夹持物体，由于蜗轮3、蜗杆2传动的反向自锁功能，蜗轮3无法在外力的作用下驱动蜗杆2活动，此时驱动件1能够停止运行，也即是处于断电状态，停止输出力矩，如此，夹持组件5在驱动件1断电后仍处于夹紧待夹持物体的状态，也即是实现对待夹持物体的锁定；在需要松开待夹持物体时，驱动件1反转以带动蜗杆2反转啮合于蜗轮3，从而能够带动夹持组件5松开待夹持物体。

在具体的实施例中，驱动件1为舵机，蜗杆2内具有用于供舵机的输出轴伸入的连接槽，连接槽的内径大于输出轴的外径。连接时，蜗杆2套接于输出轴上，也即是输出轴伸入连接槽内，输出轴与连接槽形成间隙配合，且连接槽的内壁和输出轴之间设有固定胶，固定胶将蜗杆2和输出轴实现粘贴固定。

本申请实施例中，通过在保护壳6内设置驱动件1、蜗杆2、蜗轮3以及传动组件4，蜗杆2连接于驱动件1的输出轴且啮合于蜗轮3，传动组件4传动连接于蜗轮3且连接有用于夹持待夹持物体的夹持组件5。工作时，驱动件1驱动蜗杆2转动，蜗轮3啮合于蜗杆2而发生转动，从而使得传动组件4带动夹持组件5夹紧或松开待夹持物体，根据蜗轮3和蜗杆2的反向自锁特性，蜗杆2、蜗轮3的力矩传递方向不可逆，也即是蜗杆2能够啮合并带动蜗轮3转动，而蜗轮3无法作为动力源带动蜗杆2转动，则当驱动件1转动至夹持组件5夹紧待夹持物体时，夹持组件5在外力的作用下无法带动蜗轮3啮合蜗杆2转动而松开待夹持物体。如此，在蜗轮3蜗杆2的配合作用下，夹持组件5在驱动件1停止输出力矩后仍处于夹紧待夹持物体的状态，也即是通过蜗轮3、蜗杆2的机械自锁能力保持对待夹持物体的锁定，此时驱动件1的输出轴的转动角度锁定，驱动件1可处于断电状态而停止输出力矩，最大程度上降低了驱动件1的功耗，避免驱动件1因长时间输出力矩而导致的内部电路发热严重甚至被烧坏的现象，同时当夹持机构整体被驱动而在任意方向做加速运动时，驱动件1不需要额外输出更大的力矩用于锁定待夹持物体，有效地避免了可能出现的过载现象，实现对驱动件1的保护，有利于延长驱动件1的使用寿命，提升了用户的使用体验感。因此，本实施例中，由于蜗轮3、蜗杆2的反向自锁功能，夹持组件5仅能够在驱动件1的驱动下夹紧或松开待夹持物体。

在一个实施例中，请参阅图2，夹持组件5包括第一夹持臂51及第二夹持臂52，第一夹持臂51及第二夹持臂52均活动设于保护壳6上。传动组件4分别连接于第一夹持臂51和第二夹持臂52，并能够带动第一夹持臂51和/或第二夹持臂52活动，从而使得第一夹持臂51和第二夹持臂52相互夹紧以夹紧待夹持物体或松开以松开待夹持物体。如此，工作时，驱动件1驱动，以使蜗杆2与驱动件1的输出轴同步转动，蜗轮3与蜗杆2啮合而发生转动，传动组件4在蜗轮3的传动作用下带动第一夹持臂51和第二夹持臂52活动，以使得第一夹持臂51相互夹紧或松开。

在具体的实施例中，第一夹持臂51具有相互连接的第一段和第二段，第二夹持臂52也具有相互连接的第一段和第二段。第一夹持臂51的第一段转动设于保护壳6上，第二夹持臂52的第一段转动设于保护壳6上，传动组件4在蜗轮3的传动作用下带动第一夹持臂51的第一段和第二夹持臂52的第一段分别在保护壳6上转动，如此，第一夹持臂51的第二段和第二夹持臂52的第二段能够相向摆动以夹持待夹持物体，或背向摆动而松开待夹持物体。在其他的实施例中，第一夹持臂51活动设于保护壳6上，第二夹持臂52活动设于保护壳6上，传动组件4分别连接于第一夹持臂51和第二夹持臂52，传动组件4在蜗轮3的传动作用下能够带动第一夹持臂51和/或第二夹持臂52运动，以使第一夹持臂51和第二夹持臂52相向运动以夹持待夹持物体，或背向运动而松开待夹持物体。

在一个实施例中，请一并参阅图2、图4以及图5，保护壳6内设有间隔分布的第二枢转轴63和第三枢转轴64，第一夹持臂51的第一段转动设于保护壳6内，且第二枢转轴63穿设于第一夹持臂51的第一段，第一夹持臂51的第二段自第一段伸出至保护壳6外，并在第一夹持臂51的第一段绕第二枢转轴63转动时沿保护壳6摆动。相应的，第二夹持臂52的第一段转动设于保护壳6内，且第三枢转轴64穿设于第二夹持臂52的第一段，第二夹持臂52的第二段伸出至保护壳6外，并在第二夹持臂52的第一段绕第三枢转轴64转动时沿保护壳6摆动。如此，当第一夹持臂51的第一段绕第二枢转轴63转动、和/或第二夹持臂52的第一段绕第三枢转轴64转动时，第一夹持臂51的第二段和第二夹持臂52的第二段相向摆动以共同夹紧待夹持物体，或者背向摆动以松开待夹持物体。

在具体的实施例中，传动组件4包括第一啮合齿41和第二啮合齿42，第一啮合齿41设于第一夹持臂51的第一段上，并沿圆周方向分布。第二啮合齿42设于第二夹持臂52的第一段上，并沿圆周方向分布。第一啮合齿41与第二啮合齿42相互啮合，且第一啮合齿41或第二啮合齿42传动连接于蜗轮3。驱动件1驱动时，蜗杆2与驱动件1的输出轴同步转动，且蜗杆2啮合于蜗轮3以使蜗轮3相对蜗杆2啮合转动；蜗轮3传动连接于第一啮合齿41，以使得第一夹持臂51的第一段绕第二枢转轴63转动，或者蜗轮3传动连接于第二啮合齿42，以使得第二夹持臂52的第一段绕第三枢转轴64转动；如此，使得第一啮合齿41和第二啮合齿42相互啮合转动，此时，第一夹持臂51的第一段绕第二枢转轴63转动，第二夹持臂52的第一段绕第三枢转轴64转动，从而使得第一夹持臂51的第二段和第二夹持臂52的第二段相向摆动或背向摆动，实现对待夹持物体的夹紧或松开。此处需要说明的是，驱动件1驱动第一夹持臂51和第二夹持臂52转动至预设角度时，蜗杆2和蜗轮3锁定，则第一啮合齿41和第二啮合齿42的啮合位置也相对固定，从而实现对第一夹持臂51和第二夹持臂52的锁定，则当驱动件1驱动至第一夹持臂51和第二夹持臂52共同夹紧待夹持物体时，驱动件1断电后，第一夹持臂51和第二夹持臂52的相对固定能够实现对待夹持物体的锁定。

在一个实施例中，请一并参阅图2及图4，传动组件4还包括齿轮43及枢转轴，该枢转轴为第一枢转轴44，第一枢转轴44设于保护壳6内。蜗轮3固定于齿轮43上，且蜗轮3及齿轮43均套设于第一枢转轴44，齿轮43啮合于第一啮合齿41或第二啮合齿42。工作时，驱动件1驱动蜗杆2转动，蜗轮3与蜗杆2相对啮合而发生转动，由于蜗轮3固定于齿轮43上，则蜗轮3转动时可使得齿轮43与蜗轮3同步绕第一枢转轴44转动，齿轮43啮合于第一啮合齿41或第二啮合齿42，以使得第一夹持臂51的第一段绕第二枢转轴63转动，第二夹持臂52的第一段绕第三枢转轴64转动，则第一夹持臂51的第二段与第二夹持臂52的第二段相向摆动以夹紧待夹持物体或背向摆动而松开待夹持物体。

此处需要说明的是，第一枢转轴44、第二枢转轴63以及第三枢转轴64固定于保护壳6内，齿轮43与第一枢转轴44间隙配合，且齿轮43相对第一枢转轴44转动，第一夹持臂51的第一段与第二枢转轴63间隙配合，且第一夹持臂51的第一段相对第二枢转轴63转动，第二夹持臂52的第一段与第三枢转轴64间隙配合，第二夹持臂52的第一段相对第三枢转轴64转动。在其他的实施例中，第一枢转轴44依次穿过齿轮43和蜗轮3并固定于齿轮43和蜗轮3上，则齿轮43带动第一枢转轴44转动于保护壳6内；第二枢转轴63穿过并固定于第一夹持臂51的第一段，则第一夹持臂51的第一段带动第二枢转轴63转动于保护壳6内；第三枢转轴64穿过并固定于第二夹持臂52的第一段，则第二夹持臂52的一段带动第三枢转轴64转动于保护壳6内。

此处还需要说明的是，齿轮43为直齿轮，第一啮合齿41和第二啮合齿42均为直齿，则能够保证直齿与第一啮合齿41或第二啮合齿42的啮合运动的稳定性，也保证第一夹持臂51和第二夹持臂52的相对转动的稳定性。

在具体的实施例中，齿轮43与蜗轮3之间设有固定胶，实现齿轮43与蜗轮3之间的固定。

在一个实施例中，请一并参阅图2及图5，第一啮合齿41设于第一夹持臂51的第一段，第一夹持臂51的第二段设有夹持块，该夹持块为第一夹持块53，第一夹持块53及第一夹持臂51的第二段之间连接有加强筋，该加强筋为第一加强筋54，能够加强对第一夹持块53的支撑。第二啮合齿42设于第二夹持臂52的第一段，第二夹持臂52第二端设有夹持块，该夹持块为第二夹持块55，第二夹持块55及第二夹持臂52的第二段之间设有加强筋，该加强筋为第二加强筋56，第二加强筋56的设置能够加强对第二夹持块55的支撑。其中，第一夹持块53和第二夹持块55用于夹持待夹持物体。工作时，第一夹持臂51的第一段绕第二枢转轴63转动，第一夹持块53在第一夹持臂51的第二段的带动下摆动，第二夹持臂52的第一段绕第三枢转轴64转动，第二夹持块55在第二夹持臂52的第二段的带动下摆动，以使第一夹持块53和第二夹持块55相向摆动而夹紧待夹持物体或背向摆动而松开待夹持物体。

在具体的实施例中，第一夹持块53和第二夹持块55上均设有弧形的夹口，第一夹持块53和第二夹持块55的弧形夹口正对设置，便于待夹持物体被夹紧于两弧形夹口之间，便于实现对待夹持物体的夹紧。

在一个实施例中，请一并参阅图6及图7，保护壳6包括相互盖合的第一外壳61及第二外壳62，第一外壳61与第二外壳62相互盖合以围合形成上述的收容腔。第一外壳61上设有第一限位筋614，驱动件1限位于第一限位筋614和第一外壳61的内壁之间。第二外壳62上设有第二限位筋624，驱动件1限位于第二限位筋624和第二外壳62的内壁之间。此处需要说明的是，驱动件1的内壁抵紧于第一限位筋614和第二限位筋624，则第一限位筋614和第二限位筋624的形成可根据驱动件1的外壁的形状设置。

当第一外壳61盖合于第二外壳62上时，第一限位筋614抵紧于第二限位筋624，驱动件1限位于第一限位筋614、第二限位筋624、第一外壳61的内壁以及第二外壳62的内壁围合形成的空间内，以防止驱动件1在第一外壳61和第二外壳62围合形成的收容腔内晃动，避免驱动件1晃动导致影响蜗轮3、蜗杆2的传动工作，提高第一夹持臂51和第二夹持臂52的夹紧或松开工作的稳定性。具体为：驱动件1的一侧壁抵紧于第一外壳61和第二外壳62的内侧壁，且驱动件1的另一侧壁共同抵紧于第一限位筋614和第二限位筋624，从而实现驱动件1沿第一方向上的限位；其中，第一方向与第一外壳61及第二外壳62的分布方向互为大于0°的夹角，从而使得驱动件1能够固定于第一外壳61和第二外壳62围合形成的收容腔内，避免驱动件1在收容腔内晃动。具体地，第一方向垂直于第一外壳61和第二外壳62的分布方向。

在具体的实施例中，第一外壳61的内壁上设有第三限位筋615，第三限位筋615纵横交错与第一外壳61的内壁上，驱动件1沿第一外壳61和第二外壳62的分布方向抵紧于第三限位筋615和第二外壳62的内壁之间，实现驱动件1沿第一外壳61和第二外壳62的分布方向上的限位。如此，第一限位筋614、第二限位筋624以及第三限位筋615的设置，实现了驱动件1沿第一外壳61和第二外壳62的分布方向及第一方向上的限位，加强驱动件1在收容腔内的固定。或者，在其他的实施例中，第三限位筋615设于第二外壳62的内壁上，则驱动件1抵紧于第三限位筋615和第一外壳61的内壁之间；又或者，在其他的实施例中，第一外壳61和第二外壳62的内壁均具有第三限位筋615，则驱动件1沿第一外壳61和第二外壳62的分布方向抵紧于第一外壳61的第三限位筋615和第二外壳62的第三限位筋615之间。

在一个实施例中，请参阅图1，保护壳6上开设有两个间隔分布的槽口601，槽口601连通保护壳6内部的收容腔及外部，第一夹持臂51的第一段转动设于收容腔内，且第一夹持臂51的第二段从一个槽口601伸出外部，以使第一夹持臂51的第二段能够在外部摆动，第二夹持臂52的第一段转动设于收容腔内，且第二夹持臂52的第二段从另一个槽口601伸出外部，以使第二夹持臂52的第二段能够在外部摆动。如此，第一夹持臂51的第二段和第二夹持臂52的第二段能够在外部相向摆动以夹紧待夹持物体或背向摆动以松开待夹持物体。

在具体的实施例中，请一并参阅图6及图7，第一外壳61上具有两个第一间隔设置的第一缺口611，第二外壳62上具有两个间隔设置的第二缺口621，两个第一缺口611及两个第二缺口621一一对应设置并围合形成两个槽口601，第一夹持臂51及第二夹持臂52分别一一对应从两槽口601伸出外部。

在具体的实施例中，请一并参阅图6及图7，第一外壳61上具有间隔设置的第一固定柱616、第二固定柱617以及第三固定柱618，第二外壳62上具有间隔设置的第四固定柱625、第五固定柱626以及第六固定柱627。第一固定柱616与第四固定柱625对应设置，且第二枢转轴63的两端分别固定于第一固定柱616和第四固定柱625上，或者，第二枢转轴63的两端能够分别在第一固定柱616和第四固定柱625内转动；第二固定柱617与第五固定柱626对应设置，且第三枢转轴64的两端分别固定于第二固定柱617和第五固定柱626上，或者，第三枢转轴64的两端能够分别在第二固定柱617和第五固定柱626内转动；第三固定柱618与第六固定柱627对应设置，且第一枢转轴44的两端分别固定于第三固定柱618和第六固定柱627上，或者，第一枢转轴44的两端能够分别在第三固定柱618和第六固定柱627内转动。

在一个实施例中，请一并参阅图6及图7，第一外壳61上设有第一凸台612，第一凸台612上设有第一凹槽6121，第二外壳62上设有第二凸台622，第二凸台622上设有第二凹槽6221。第一凸台612与第二凸台622对应设置，且当第一外壳61盖合于第二外壳62时，第一凸台612抵紧于第二凸台622，且第一凹槽6121和第二凹槽6221共同围合形成一个圆形槽。其中，第一凹槽6121和第二凹槽6221均为半圆槽。

请参阅图3，蜗杆2包括转动轴21及设于转动轴21外周壁上的螺旋部22，转动轴21套设于驱动件1的输出轴上，螺旋部22啮合于蜗轮3，且转动轴21的至少部分插入第一凹槽6121和第二凹槽6221围合形成的圆形槽内，且转动轴21能够转动于第一凹槽6121及第二凹槽6221之间，便于实现蜗杆2的稳定转动。

在一个实施例中，请一并参阅图6及图7，第一外壳61上设有卡扣613，第二外壳62上设有卡块623，当第一外壳61盖合于第二外壳62上时，卡块623可拆卸地卡接于卡扣613上，从而实现第一外壳61和第二外壳62的可拆卸式的连接，便于对第一外壳61和第二外壳62形成的收容腔内的驱动件1、蜗轮3、蜗杆2以及传动组件4进行维护、更换工作。

和/或，在另一个实施例中，卡块623设于第一外壳61上，卡扣613设于第二外壳62上，卡块623卡接于卡扣613上。

本申请实施例还提供了一种机械臂，包括夹持机构。本实施例中的夹持机构与上一实施例中的夹持机构相同，具体请参阅上一实施例中夹持机构的相关描述，此处不赘述。

本申请实施例提供的机械臂，通过采用对夹持机构的设置，当驱动件1转动至夹持组件5夹紧待夹持物体时，夹持组件5在外力的作用下无法带动蜗轮3、蜗杆2转动而松开待夹持物体。如此，在蜗轮3蜗杆2的配合作用下，夹持组件5能够保持对待夹持物体的锁定状态，此时驱动件1的输出轴的转动角度锁定，驱动件1可处于掉电状态而停止输出力矩，最大程度上降低了驱动件1的功耗，避免驱动件1因长时间输出力矩而导致的内部电路发热严重甚至被烧坏的现象，同时当夹持机构整体被驱动而在任意方向做加速运动时，驱动件1不需要额外输出更大的力矩用于锁定待夹持物体，有效地避免了可能出现的过载现象，实现对驱动件1的保护，有利于延长驱动件1的使用寿命。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

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