一种机器人关节限位装置的传动方法与流程

本发明涉及限位装置技术领域，具体为一种机器人关节限位装置法。

背景技术：

限位装置是一种机器人手臂活动过程中的限位结构，是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

然而经过研究发现，现有的限位装置多为机械杆卡位的方式为机器人关节进行限位处理，长期使用时机械杆磨损，限位效果差，不方便使用，限位装置与机器人关节安装步骤繁多，增加工作人员的工作负担，限位装置的使用功能性差，机器人关节活动的角度和范围都需要工作人员进行实时测量。

所以，如何设计一种机器人关节限位装置的传动方法，成为我们当前要解决的问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种机器人关节限位装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括两个主轴承块，所述主轴承块的侧面安装有量角器，且所述量角器与主轴承块紧密焊接，所述主轴承块的中心位置安装有连接轴承，且所述主轴承块之间通过连接轴承连接，所述连接轴承的顶部安装有标卡，且所述连接轴承与标卡焊接，所述主轴承块的中心位置安装有副轴承块，所述主轴承块的顶部和底部均安装有连接衬管，所述副轴承块的内部安装有滚珠轴承，且所述滚珠轴承的外圈与副轴承块内圈之间实现过盈配合，所述副轴承块内部设有滑槽，所述主轴承块的一侧安装有滑卡，所述滑卡与主轴承块焊接，并与滑槽相适配，所述连接衬管的内壁设有螺纹孔。

进一步的，所述主轴承块和副轴承块的中心位置均设有通孔，所述连接轴承嵌入设置在通孔中，并与通孔间隙配合。

进一步的，所述连接衬管的一端安装有连接块，且所述连接衬管与主轴承块通过连接块连接。

进一步的，所述连接衬管的另一端安装有套环，且所述套环嵌套设置在连接衬管的端部。

进一步的，所述滑槽的两端安装有定位珠，且所述定位珠嵌入设置在滑槽中。

进一步的，所述主轴承块的中心位置安装有耐磨环，且所述耐磨环与主轴承块焊接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该种机器人关节限位装置，安装了主轴承块和副轴承块，机器人关节活动时，主轴承块侧面的标卡在副轴承块侧面的滑槽内部滑动，滑动到合适位置后，由定位珠对滑卡进行限位，从而达到对机器人关节限位的效果，方便使用，安装了连接衬管，在连接衬管与机器人关节进组装时，工作人员仅需将机器人关节旋入到螺纹孔中即可固定，拆卸同理，有利于提高限位装置安装的便利性，安装了量角器，量角器可在机器人关节活动时，由标卡指示关节活动的角度和范围，有利于增加限位装置的使用功能性。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的副轴承块纵向剖视图；

图3是本发明的主轴承块局部结构示意图；

图4是本发明的连接衬管纵向剖视图；

图中：1-连接衬管；2-套环；3-连接块；4-标卡；5-量角器；6-连接轴承；7-主轴承块；8-副轴承块；9-滚珠轴承；10-定位珠；11-滑槽；12-通孔；13-滑卡；14-耐磨环；15-螺纹孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：包括两个主轴承块7，所述主轴承块7的侧面安装有量角器5，且所述量角器5与主轴承块7紧密焊接，所述主轴承块7的中心位置安装有连接轴承6，且所述主轴承块7之间通过连接轴承6连接，所述连接轴承6的顶部安装有标卡4，且所述连接轴承6与标卡4焊接，所述主轴承块7的中心位置安装有副轴承块8，所述主轴承块7的顶部和底部均安装有连接衬管1，所述副轴承块8的内部安装有滚珠轴承9，且所述滚珠轴承9的外圈与副轴承块8内圈之间实现过盈配合，所述副轴承块8内部设有滑槽11，所述主轴承块7的一侧安装有滑卡13，所述滑卡13与主轴承块7焊接，并与滑槽11相适配，所述连接衬管1的内壁设有螺纹孔15。

更具体而言，所述主轴承块7和副轴承块8的中心位置均设有通孔12，所述连接轴承6嵌入设置在通孔12中，并与通孔12间隙配合，所述连接轴承6和通孔12间隙配合，在连接轴承6和通孔12固定后，连接轴承6和通孔12之间存在一定大小的缝隙，可方便主轴承块7和副轴承块8之间相互转动。

更具体而言，所述连接衬管1的一端安装有连接块3，且所述连接衬管1与主轴承块7通过连接块3连接，所述连接块3能够有效地加固连接衬管1，防止连接衬管1在使用过程中发生松动掉落的现象。

更具体而言，所述连接衬管1的另一端安装有套环2，且所述套环2嵌套设置在连接衬管1的端部，所述套环2有效地加固连接衬管1的端口，防止机器人关节与连接衬管1组装时连接衬管1端口发生开裂现象。

更具体而言，所述滑槽11的两端安装有定位珠10，且所述定位珠10嵌入设置在滑槽11中，所述定位珠10能够有效地对滑卡13进行限位处理，防止机器人关节活动范围过大造成不必要的损坏。

更具体而言，所述主轴承块7的中心位置安装有耐磨环14，且所述耐磨环14与主轴承块7焊接，所述耐磨环14有效地对主轴承块7进行耐磨防护处理，有利于延长主轴承块7的使用寿命。

一种机器人关节限位装置的工作原理：首先，工作人员将限位装置与机器人关节进行组装，机器人关节的螺纹轴旋进到连接衬管1内部的螺纹孔15中，完成后，限位装置进行使用，在使用过程中，当机器人的关节开始活动时，由于主轴承块7和副轴承块8的中心位置均设有通孔12，连接轴承6嵌入设置在通孔12中，并与通孔12间隙配合，连接轴承6和通孔12间隙配合，两个主轴承块7通过副轴承8相互转动，其中一个主轴承块7在转动时，侧面的滑卡13在副轴承块8侧面的滑槽11中滑动，当滑卡13滑动到定位珠10所在区域时，定位珠10对滑卡13进行限位处理，此时关节无法继续活动，工作人员可观察标卡4指向量角器5的位置，从而对机器人关节的活动角度进行记录并可作出调整，调整方式为改变定位珠10在滑槽11中的位置。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

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