一种机械手的制作方法

技术领域：

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特指一种机械手。

背景技术：
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目前市面上现有的机械手结构复杂，体积庞大，需要较大的装配空间，尤其对于采用气缸这类伸缩驱动装置来说，需要在等同长度的缸体才能实现所需运动行程，占用空间大，结构不紧凑。

有鉴于此，本发明人提出以下技术方案。

技术实现要素：
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本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了下述技术方案：该机械手，包括：支撑机架、安装于所述支撑机架上的y轴移动模组、安装于所述y轴移动模组上的z轴移动模组及安装于所述z轴移动模组上并用于夹紧物料的夹取模组，所述y轴移动模组包括有安装于所述支撑机架上的y轴滑轨、安装于所述y轴滑轨上的y轴移动座及用于推动所述y轴移动座沿所述y轴滑轨移动的y轴驱动装置，所述y轴驱动装置包括有安装于所述支撑机架上并位于所述y轴滑轨上方的滑杆、以可移动的方式安装于所述滑杆上并用于推动所述y轴移动座滑动的第一驱动装置及设置于所述滑杆一端并用于推动所述第一驱动装置沿所述滑杆移动的第二驱动装置，所述z轴移动模组安装于所述y轴移动座上。

进一步而言，上述技术方案中，所述z轴移动模组至少设置有两个并以可调节间距的方式安装于所述y轴移动座上，且分别位于所述支撑机架两侧；所述夹取模组至少设置有两个并分别安装于两个所述z轴移动模组上。

进一步而言，上述技术方案中，所述z轴移动模组包括有以可滑动的方式安装于所述y轴移动座上的支撑架、安装于所述支撑架上的z轴滑块、安装于所述z轴滑块上的z轴滑轨及安装于所述支撑架上并用于推动所述z轴滑轨沿所述z轴滑块移动的z轴驱动装置，所述夹取模组安装于所述z轴滑轨下端。

进一步而言，上述技术方案中，所述夹取模组包括有安装于所述z轴滑轨上的安装座、安装于所述安装座上的夹取驱动装置及安装于所述夹取驱动装置上并用于夹紧所述物料的左夹爪和右夹爪，所述左夹爪和所述右夹爪下端可相对合拢夹紧所述物料。

进一步而言，上述技术方案中，所述夹取驱动装置包括有安装于所述安装座上的第三驱动装置及以可转动的方式安装于所述第三驱动装置输出端的第一摆动件和第二摆动件，所述左夹爪和所述右夹爪分别安装于所述第一摆动件和所述第二摆动件上。

进一步而言，上述技术方案中，所述第一摆动件和所述第二摆动件上端分别成型有第一导向槽和第二导向槽，所述第一摆动件和所述第二摆动件下端分别成型有第一摆臂和第二摆臂；所述第三驱动装置的推动杆前端分别设置有位于所述第一导向槽和所述第二导向槽内并推动所述第一摆动件和所述第二摆动件转动的第一凸轴和第二凸轴，所述第一摆动件和所述第二摆动件对称安装。

进一步而言，上述技术方案中，所述左夹爪和所述右夹爪下端分别成型有复数呈v字形的第一定位块和第二定位块。

进一步而言，上述技术方案中，所述第一定位块和所述第二定位块均等距间隔排列，且所述第一定位块和所述第二定位块对称并相互交替排列。

进一步而言，上述技术方案中，所述y轴移动座上设置有一固定板，所述第一驱动装置的伸缩杆抵压于所述固定板上，所述支撑架上设置有用于套设到所述固定板上的安装槽。

进一步而言，上述技术方案中，所述滑杆上套设安装有可滑动的滑动板，所述第一驱动装置安装于所述滑动板上，所述第二驱动装置的伸缩杆抵压固定于所述滑动板上。

采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比较具有如下有益效果：本实用新型中通过将y轴移动模组采用由第一驱动装置和第二驱动装置叠加的方式，并由滑杆配合实现在一倍的空间内达成两倍以上的运动行程，节省了装配空间，结构灵活小巧紧凑。其次，将z轴移动模组的支撑架通过安装槽以可移动调节的方式套设在y轴移动座的固定板上，以实现调节z轴移动模组的位置，从而适应不同的产品，并在固定板的两端各安装一个z轴移动模组，通过调节两个z轴移动模组之间的间距，可配合夹取不同型号尺寸的物料。同时，将第一定位块和第二定位块采用v字形状并间隔交替且对称排列分布，不仅可以快速将物料定位夹紧，而且在不夹取物料时第一定位块和第二定位块可以相对收合扣拢，减少占用空间，方便机械手移动。

附图说明：

图1是本实用新型的立体图；

图2是本实用新型的剖视图；

图3是图2中a处的局部放大图。

附图标记说明：

1支撑机架2y轴移动模组21y轴滑轨

22y轴移动座221固定板23y轴驱动装置

231滑杆232第一驱动装置233第二驱动装置

234滑动板3z轴移动模组31支撑架

32z轴滑块33z轴滑轨34z轴驱动装置

4夹取模组5安装座6夹取驱动装置

61第三驱动装置611第一凸轴612第二凸轴

62第一摆动件621第一导向槽622第一摆臂

63第二摆动件631第二导向槽632第二摆臂

7左夹爪71第一定位块8右夹爪

81第二定位块

具体实施方式：

下面结合具体实施例和附图对本实用新型进一步说明。

见图1至图3所示，为一种机械手，其包括：支撑机架1、安装于所述支撑机架1上的y轴移动模组2、安装于所述y轴移动模组2上的z轴移动模组3及安装于所述z轴移动模组3上并用于夹紧物料的夹取模组4，所述y轴移动模组2包括有安装于所述支撑机架1上的y轴滑轨21、安装于所述y轴滑轨21上的y轴移动座22及用于推动所述y轴移动座22沿所述y轴滑轨21移动的y轴驱动装置23，所述y轴驱动装置23包括有安装于所述支撑机架1上并位于所述y轴滑轨21上方的滑杆231、以可移动的方式安装于所述滑杆231上并用于推动所述y轴移动座22滑动的第一驱动装置232及设置于所述滑杆231一端并用于推动所述第一驱动装置232沿所述滑杆231移动的第二驱动装置233，所述z轴移动模组3安装于所述y轴移动座22上。通过将y轴移动模组2采用由第一驱动装置232和第二驱动装置233叠加的方式，并由滑杆231配合实现在一倍的空间内达成两倍以上的运动行程，节省了装配空间，结构灵活小巧紧凑。

所述z轴移动模组3至少设置有两个并以可调节间距的方式安装于所述y轴移动座22上，且分别位于所述支撑机架1两侧；所述夹取模组4至少设置有两个并分别安装于两个所述z轴移动模组3上。

所述z轴移动模组3包括有以可滑动的方式安装于所述y轴移动座22上的支撑架31、安装于所述支撑架31上的z轴滑块32、安装于所述z轴滑块32上的z轴滑轨33及安装于所述支撑架31上并用于推动所述z轴滑轨33沿所述z轴滑块32移动的z轴驱动装置34，所述夹取模组4安装于所述z轴滑轨33下端。

所述夹取模组4包括有安装于所述z轴滑轨33上的安装座5、安装于所述安装座5上的夹取驱动装置6及安装于所述夹取驱动装置6上并用于夹紧所述物料的左夹爪7和右夹爪8，所述左夹爪7和所述右夹爪8下端可相对合拢夹紧所述物料。

所述夹取驱动装置6包括有安装于所述安装座5上的第三驱动装置61及以可转动的方式安装于所述第三驱动装置61输出端的第一摆动件62和第二摆动件63，所述左夹爪7和所述右夹爪8分别安装于所述第一摆动件62和所述第二摆动件63上。

所述第一摆动件62和所述第二摆动件63上端分别成型有第一导向槽621和第二导向槽631，所述第一摆动件62和所述第二摆动件63下端分别成型有第一摆臂622和第二摆臂632；所述第三驱动装置61的推动杆610前端分别设置有位于所述第一导向槽621和所述第二导向槽631内并推动所述第一摆动件62和所述第二摆动件63转动的第一凸轴611和第二凸轴612，所述第一摆动件62和所述第二摆动件63对称安装。

所述左夹爪7和所述右夹爪8下端分别成型有复数呈v字形的第一定位块71和第二定位块81。所述第一定位块71和所述第二定位块81均等距间隔排列，且所述第一定位块71和所述第二定位块81对称并相互交替排列。将第一定位块71和第二定位块81采用v字形状并间隔交替对称排列分布，不仅可以快速将物料定位夹紧，而且在不夹取物料时第一定位块71和第二定位块81可以相对收合扣拢，减少占用空间，方便机械手移动。

所述y轴移动座22上设置有一固定板221，所述第一驱动装置232的伸缩杆抵压于所述固定板221上，所述支撑架31上设置有用于套设到所述固定板221上的安装槽。将z轴移动模组3的支撑架31通过安装槽以可移动调节的方式套设在y轴移动座22的固定板221上，以实现调节z轴移动模组3的位置，从而适应不同的产品，并在固定板221的两端各安装一个z轴移动模组3，通过调节两个z轴移动模组3之间的间距，可配合夹取不同型号尺寸的物料。

所述滑杆231上套设安装有可滑动的滑动板234，所述第一驱动装置232安装于所述滑动板234上，所述第二驱动装置233的伸缩杆抵压固定于所述滑动板234上。

所述第一驱动装置232和第二驱动装置233及第三驱动装置61均为气缸，所述z轴驱动装置34也为气缸。

综上所述，本实用新型工作时，将支撑机架1固定于机床上，下一步，由夹取驱动装置6驱动左夹爪7和右夹爪8张开，并由z轴移动模组3将夹取模组4移动物料上方，下一步，由夹取驱动装置6驱动左夹爪7和右夹爪8合拢扣合将物料夹紧，并由z轴移动模组3将夹取模组4向上提起，下一步，由y轴移动模组2将z轴移动模组3向前或向后送到出料机构处，下一步，由z轴移动模组3将夹取模组4送到出料机构上，并由夹取驱动装置6驱动左夹爪7和右夹爪8张开，将物料释放到出料机构上，完成物料排出。

采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比较具有如下有益效果：本实用新型中通过将y轴移动模组2采用由第一驱动装置232和第二驱动装置233叠加的方式，并由滑杆231配合实现在一倍的空间内达成两倍以上的运动行程，节省了装配空间，结构灵活小巧紧凑。其次，将z轴移动模组3的支撑架31通过安装槽以可移动调节的方式套设在y轴移动座22的固定板221上，以实现调节z轴移动模组3的位置，从而适应不同的产品，并在固定板221的两端各安装一个z轴移动模组3，通过调节两个z轴移动模组3之间的间距，可配合夹取不同型号尺寸的物料。同时，将第一定位块71和第二定位块81采用v字形状并间隔交替对称排列分布，不仅可以快速将物料定位夹紧，而且在不夹取物料时第一定位块71和第二定位块81可以相对收合扣拢，减少占用空间，方便机械手移动。

当然，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并非来限制本实用新型实施范围，凡依本实用新型申请专利范围所述构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本实用新型申请专利范围内。

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