全自动无人机机场的制作方法

本实用新型属于储放设备技术领域，尤其涉及一种全自动无人机机场。

背景技术：

随着技术的发展，无人机得益于其飞行姿态灵活且易于操控的特性，已逐渐应用于警务、测绘和消防救灾等诸多领域。无人机在存储时，通常是将其平铺或叠放在地面或箱体中，特别是多个无人机在存放时，往往会存在占用存放空间较大，且多个无人机在连续取用时耗时较长。

技术实现要素：

本实用新型实施例的目的在于提供一种全自动无人机机场，旨在解决现有技术中的无人机起降平台只能存储一台无人机存放时占用空间大，且取用时耗时较长的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例采用的技术方案是：一种全自动无人机机场，包括主架体、储放装置和旋转机构，所述旋转机构设置于所述主架体上，并用于驱动所述储放装置转动，所述储放装置包括多个沿其转动轴线的径向呈发散状排布的用于固定和放飞无人机的储放单元，各所述储放单元均和所述旋转机构相连接，所述主架体对应各所述储放单元的移动路径的位置开设有供所述无人机通过的开口。

可选地，所述旋转机构包括旋转架和旋转电机，所述旋转电机设置于所述主架体内，所述旋转架和所述旋转电机的驱动轴相连接，各所述储放单元均设置于所述旋转架上。

可选地，所述旋转机构还包括沿z轴方向设置的往复运动模组，所述往复运动模组设置于所述主架体内，所述旋转电机设置于所述往复运动模组上，所述往复运动模组用于驱动所述旋转电机、所述旋转架和各所述储放单元朝向或背离所述开口运动。

可选地，所述储放单元包括安装架和用于夹紧或释放所述无人机的夹持机构，所述安装架和所述旋转架相连接，所述夹持机构设置于所述安装架上，并用于夹持或释放所述无人机。

可选地，所述夹持机构包括两线性模组、两夹板和用于承托所述无人机的放置板，所述放置板设置于所述安装架上，两所述线性模组相对设置于所述安装架内，两所述夹板分别设置于两所述线性模组上，且均位于所述放置板背离所述安装架的一侧，两所述夹板相对设置，并用于分别在两所述线性模组的驱动下彼此靠近或远离，以夹持或释放落于所述放置板上的所述无人机，且两所述夹板和所述放置板之间均形成有用于夹持所述无人机的脚部的夹持区域。

可选地，所述夹持机构还包括固定架和顶升机构，所述固定架设置于所述安装架内，两所述线性模组相对设置于所述固定架上，所述顶升机构设置于所述安装架内，且和所述固定架相连接，以驱动两所述夹板靠近或远离所述放置板。

可选地，还包括电池取放装置，所述电池取放装置包括第一驱动机构、抓取机构和电池储放模组，所述电池储放模组和所述第一驱动机构设置于所述主架体的一侧，所述抓取机构和所述第一驱动机构相连接并对应各所述储放单元的移动路径设置，所述第一驱动机构用于在各所述储放单元转动至对应所述抓取机构的位置时，驱动所述抓取机构将对应的所述无人机的电池抓放至所述电池储放模组；

或者，驱动所述抓取机构将电池自所述电池储放模组抓放至对应所述无人机上。

可选地，所述第一驱动机构包括沿x轴方向设置的第一直线模组和沿z轴方向设置的第二直线模组，所述第二直线模组设置于所述第一直线模组上，所述抓取机构设置于所述第二直线模组上，所述x轴方向和所述z轴方向构成有第一安装面，所述电池储放模组沿所述第一安装面设置于所述主架体上。

可选地，所述第一驱动机构还包括沿y轴方向设置的第三直线模组，所述第三直线模组和所述主架体相连接，所述第一直线模组设置于所述第三直线模组上。

可选地，所述全自动无人机机场还包括设置于所述电池上的卡接机构，所述抓取机构包括沿y轴设置的驱动气缸、装配架、第二驱动机构和挂钩件，所述驱动气缸设置于所述第二直线模组上，所述装配架和所述驱动气缸的活塞杆相连接，所述第二驱动机构设置于所述装配架内，所述挂钩件和所述第二驱动机构相连接，所述驱动气缸用于驱动所述装配架朝向或背离对应的所述储放单元运动，所述第二驱动机构用于驱动所述挂钩件和所述卡接机构相连接。

本实用新型至少具有如下的有益效果：

1.本实用新型无人机储放起降平台，能适应多台无人机，连续作业，提高了设备的利用率。此设备可以存储多台无人机，多台无人机可以连续起飞，降落，无人机可以连续作业。

2、空间利用充分，结构紧凑。此设备利用旋转机构，可以充分利用设备的上下左右空间，存储多台无人机。

3、节省空间。与使用配合单台无人机的平台相比，如果要多台无人机，需要配备同样多的平台设备，势必要占用多个空间。而本设备占用一个空间，实现了多台无人机的使用，降低成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的全自动无人机机场的储放装置上升时的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的全自动无人机机场的储放装置下降时的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的全自动无人机机场的储放装置旋转时的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的全自动无人机机场的储放装置取换电池时的示意图；

图5为本实用新型实施例提供的全自动无人机机场的储放装置、无人机和旋转机构的部分结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的全自动无人机机场的储放装置、无人机和旋转机构的部分的爆炸结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的全自动无人机机场的储放装置的储放单元和无人机的结构示意图；

图8为本实用新型实施例提供的全自动无人机机场的储放装置的储放单元和无人机的爆炸结构示意图；

图9为本实用新型实施例提供的全自动无人机机场的电池取放装置的结构示意图；

图10为本实用新型实施例提供的全自动无人机机场的电池取放装置的另一角度的结构示意图；

图11为本实用新型实施例提供的全自动无人机机场的电池取放装置的爆炸结构示意图；

图12为本实用新型实施例提供的全自动无人机机场的电池和抓取机构的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

10—主架体11—开口20—储放装置

21—储放单元22—安装架23—夹持机构

24—固定架25—线性模组26—夹板

27—放置板28—顶升机构30—旋转机构

31—旋转架32—旋转电机33—往复运动模组

40—无人机41—电池42—外壳体

43—电池主体44—脚部50—电池取放装置

51—第一驱动机构52—抓取机构53—电池储放模组

54—第一直线模组55—第二直线模组56—第三直线模组

57—电池仓60—卡接机构61—固定板

62—通过口63—第二定位孔261—夹持缺口

262—导向板263—导向缺口521—装配架

522—第二驱动机构523—挂钩件531—弹性抵接机构

532—定位探针533—侧架体534—容置箱。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～12描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解。

如图1～3所示，本实用新型实施例提供了一种全自动无人机机场，其主要应用于对无人交通工具，比如无人机40等的储放。全自动无人机机场包括有主架体10、储放装置20和旋转机构30。其中，旋转机构30设置于主架体10上，并用于驱动储放装置20转动，储放装置20则包括多个沿其转动轴线的径向呈发散状排布的用于固定和放飞无人机40的储放单元21，这样储放装置20即可实现对多架无人机40的有效储放。各储放单元21均和旋转机构30相连接。

具体地，主架体10对应各储放单元21的移动路径的位置开设有供无人机40通过的开口11，无人机40在降落时，落于对应的储放单元21上，进而储放单元21在旋转机构30的驱动下随即转动离开开口11处，以使得下一个储放单元21转动至开口11处，继续承接无人机40，如此便实现了多架无人机40的连续储放，而多架无人机40的连续放飞也可同理如上完成。

以下对本实用新型实施例提供的全自动无人机机场作进一步说明：本实用新型实施例提供的全自动无人机机场，在储放无人机40时，由于主架体10对应储放装置20的各储放单元21的移动路径的位置开设有开口11，这样无人机40即可穿过开口11落于并固定于储放单元21上，而固定有无人机40的储放单元21则能够在旋转机构30的驱动下转动，进而将无人机40收入主架体10内，如此多个储放单元21则高效地实现了对多个无人机40的储放，同时多个无人机沿储放装置20的转动轴线周侧容置于主架体10内，这样便显著提升了主架体10内的装配空间的利用率。而在放飞无人机时，即可重复上述过程，多个无人机40既能够穿过开口11快速放飞，这样便显著降低和优化了多架无人机40的储放空间，同时也显著提升了多架无人机40的连续取用效率。

同时本实用新型实施例提供的无人机储放起降平台至少具有以下三点优势：

1、本实用新型实施例提供的无人机储放起降平台，能适应多台无人机，连续作业，提高了设备的利用率。此设备可以存储多台无人机，多台无人机可以连续起飞，降落，无人机可以连续作业。

2、空间利用充分，结构紧凑。此设备利用旋转机构，可以充分利用设备的上下左右空间，存储多台无人机。

3、节省空间。与使用配合单台无人机的平台相比，如果要多台无人机，需要配备同样多的平台设备，势必要占用多个空间。而本设备占用一个空间，实现了多台无人机的使用，降低成本。

在本实用新型的另一些实施例中，如图4～6所示，旋转机构30包括旋转架31和旋转电机32，旋转电机32设置于主架体10内，旋转架31和旋转电机32的驱动轴相连接，各储放单元21均设置于旋转架31上。

具体地，旋转机构30在工作时，旋转电机32驱动旋转架31转动，旋转架31则可带动各储放单元21进行转动，而旋转架31可以是同时和各储放单元21直接连接，亦可以是各储放单元21相互连接，旋转架31则和其中至少一个储放单元21相连接。可选地，旋转电机32的数量可为两个，两个旋转电机32相对设置于主架体10的相对两侧，旋转架31则设置于两旋转电机32之间，这样可保证旋转架31的受力平衡，进而降低了旋转架31的受力强度，提升了旋转架31的转动效率。

可选地，旋转机构30还可包括转动件(图未示)，转动件和旋转电机32相对设置于主架体10的相对两侧，旋转架31则设置于旋转电机32和转动件之间，这样便在保证了旋转架31的受力平衡的同时，也降低了旋转机构30的整体制造成本。

在本实用新型的另一些实施例中，如图1～3所示，旋转机构30还包括沿z轴方向设置的往复运动模组33，其中，往复运动模组33可以是滑台型运动模组、丝杠传动型运动模组或同步带型运动模组等。往复运动模组33设置于主架体10内，旋转电机32设置于往复运动模组33上，往复运动模组33用于驱动旋转电机32、旋转架31和各储放单元21朝向或背离开口11运动。具体地，z轴方向可以是主架体10的高度方向，同时，当往复运动模组33沿z轴方向设置时，开口11开设于主架体10的上端。

通过设置往复运动模组33。这样在收放无人机40时，往复运动模组33即可带动旋转电机32、旋转架31和各储放单元21朝向或背离开口11运动，进而可使得对应的储放单元21外露或者伸出开口11，进而便于无人机40落于储放单元21或者自储放单元21上放飞，避免了无人机40磕碰到开口11的边缘处，进而进一步提升了无人机40的收放效率，同时也提升了无人机40的收放可靠性。

在本实用新型的另一些实施例中，如图7和图8所示，储放单元21包括安装架22和用于夹紧或释放无人机40的夹持机构23，安装架22和旋转架31相连接，夹持机构23设置于安装架22上，并用于夹持或释放无人机40。

具体地，储放单元21在具体工作时，其安装架22和旋转架31相连接，以使得储放单元21能够在旋转架31的带动下进行转动，而夹持机构23在外露或伸出开口11后，即可实现对落于其上的无人机40的夹紧固定，在固定后，即可随同往复运动模组33的动作带动无人机40缩回主架体10内，实现无人机40在主架体10内的储放。而需要放飞无人机40时，仅需逆向重复上述操作即可。如此便实现了对无人机40简单可靠地回收储放或放飞。

在本实用新型的另一些实施例中，如图7和图8所示，夹持机构23包括两线性模组25、两夹板26和用于承托无人机40的放置板27，放置板27设置于安装架22上，两线性模组25相对设置于安装架22内，两夹板26分别设置于两线性模组25上，且均位于放置板27背离安装架22的一侧，两夹板26相对设置，并用于分别在两线性模组25的驱动下彼此靠近或远离，以夹紧或释放落于放置板27上的无人机40，且两夹板26和放置板27之间均形成有用于夹持无人机40的脚部44的夹持区域。

具体地，夹持机构23在具体工作时，当无人机40落于放置板27上时，两相对设置的线性模组25即可同时驱动两夹板26朝向彼此运动，两夹板26在运动的过程中即可首先通过挤压的作用夹紧固定无人机40，这样便简单可靠地实现了无人机40在储放单元21上的稳固固定。而由于两夹板26和放置板27之间均形成有用于夹持无人机40的脚部44的夹持区域，这样通过将无人机40的脚部44夹持于夹持区域内，便相当于实现了对无人机40的上下限位，进而提升了无人机40置于放置板27上的稳定性。

可选地，两夹板26朝向彼此的一侧均开设有用于容置无人机40脚部44的夹持缺口261，这样无人机40的脚部44在落于放置板27上时，随着两夹板26的彼此靠近，脚部44便会夹设于对应的夹持缺口261内，并位于夹板26和放置板27之间，这样便避免了脚部44在夹板26和放置板27之间产生晃动。

可选地，两夹板26上均设置有导向板262，两导向板262彼此相对的一侧均开设有导向缺口263，导向缺口263和对应的夹持缺口261均呈v形，且导向缺口263的缺口两侧边缘和对应的夹持缺口261的缺口两侧边缘相齐平，这样无人机40的脚部44便能够在导向缺口263的呈v形的两导向边缘的导向作用下滑入夹持缺口261内，这样导向缺口263便实现了对无人机40放置于放置板27上的姿态和位置的调整和校正，同时也使得固定于储放单元21上的无人机40的姿态统一，这样便提升了无人机40的储放规整性，使得无人机40不易在主架体10内被磕碰到。

在本实用新型的另一些实施例中，如图7和图8所示，夹持机构23还包括固定架24和顶升机构28，固定架24设置于安装架22内，两线性模组25相对设置于固定架24上，顶升机构28设置于安装架22内，且和固定架24相连接，以驱动两夹板26靠近或远离放置板27。具体地，通过设置顶升机构28，这样顶升机构28即可通过举升或下降固定架24以实现对固定于固定架24上的夹板26靠近或远离放置板27，进而实现对夹持区域的高度调节，这样便保证了无人机40的脚部44能够牢牢地夹设于夹板26和放置板27之间。

可选地，顶升机构28可以具体是顶升气缸或顶升电机，且顶升机构28的数量优选为两个，两个顶升机构28连接于固定架24的相对两对角处，这样则保证了两个顶升机构28施加在固定架24上的顶升力保持平衡。

在本实用新型的另一些实施例中，如图4、图9和图10所示，还包括电池取放装置50，电池取放装置50包括第一驱动机构51、抓取机构52和电池储放模组53，电池储放模组53和第一驱动机构51设置于主架体10的一侧，抓取机构52和第一驱动机构51相连接并对应各储放单元21的移动路径设置，第一驱动机构51用于在各储放单元21转动至对应抓取机构52的位置时，驱动抓取机构52将对应的无人机40的电池41抓放至电池储放模组53；或者，驱动抓取机构52将电池41自电池储放模组53抓放至对应无人机40上。

具体地，通过设置电池取放装置50，无人机40回收时，往复运动模组33即可驱动储放装置20朝向开口11运动，并使得对应的储放单元20伸出开口11，在无人机40降落并固定于储放单元20后，往复运动模组33储放装置20整体向主架体10内移动，并使得无人机40收入主架体10内，此时旋转电机32即可驱动储放装置20整体旋转，并带动储放单元21和无人机40旋转，这样无人机40即可转动至电池取放装置50处，这样电池取放装置50即可通过第一驱动机构51和抓取机构52的配合，逐一对各旋转至其位置的无人机40的电池41实现抓取操作，如此可将无人机40上的电量不足的电池41取下，放置于电池储放模组53内进行储放甚至是充电，再将电量充足的电池41自电池储放模组53上取下，抓放至无人机40上，这样在无人机40储放的过程中，即完成了对多个无人机40的电池41的连续更换作业，从而使得无人机40的电池41更换效率更高，缩短了无人机40的维护周期，显著提升了无人机40的出勤效率。

在本实用新型的另一些实施例中，如图10和图11所示，第一驱动机构51包括沿x轴方向设置的第一直线模组54和沿z轴方向设置的第二直线模组55，第二直线模组55设置于第一直线模组54上，抓取机构52设置于第二直线模组55上，x轴方向和z轴方向构成有第一安装面，电池储放模组53沿第一安装面设置于主架体10上。

具体地，第一驱动机构51在工作时，第一直线模组54和第二直线模组55即可驱动抓取机构52在由x轴方向和z轴方向构成有第一安装面上运动，从而实现对电池储放模组53内电池41的抓取作业，抓取机构52在抓取到电池41后，即可沿第一安装面运动到对应无人机40的电池41插设位置，进而将电池41插设于无人机40内，这样便简单高效地实现了电池41更换作业。

在本实用新型的另一些实施例中，如图10和图11所示，第一驱动机构51还包括沿y轴方向设置的第三直线模组56，第三直线模组56和主架体10相连接，第一直线模组54设置于第三直线模组56上。具体地，通过沿y轴方向设置第三直线模组56，这样第三直线模组56即可实现推动抓取机构52沿y轴方向运动，进而使其靠近或远离无人机40，进行电池41更换作业，这样便无须或减少了抓取机构52沿y轴的运动量，从而可简化抓取机构52的工序动作，在提升其抓取效率的同时也提升了其工作可靠性。

可选地，第一直线模组54、第二直线模组55和第三直线模组56均可为滑台型运动模组、丝杠传动型运动模组或同步带型运动模组等。且第三直线模组56也均可为两个，第一直线模组54的相对两端分别设置于两第三直线模组56上，这样提升了第一直线模组54的运动稳定性。

在本实用新型的另一些实施例中，如图9～11所示，电池储放模组53包括沿第一安装面阵列排布的多个用于储放电池41的电池仓57。具体地，通过使得多个电池仓57沿第一安装面阵列排布，这样便实现了电池仓57的排布规整性，进而使得抓取机构52根据预定的程序运动至预设坐标位置即可实现对电池仓57内电池41的抓取。

可选地，电池仓57内还可设置有充电装置，以为更换下来的电池41进行充电，这样电池41即可不必从电池仓57内取出充电，如此便进一步保证了全自动无人机机场对无人机40进行储放、充电和放飞全过程的高效进行。

在本实用新型的另一些实施例中，如图10～12所示，作全自动无人机机场还包括设置于电池41上的卡接机构60，抓取机构52包括沿y轴设置的驱动气缸(图未示)、装配架521、第二驱动机构522和挂钩件523，驱动气缸设置于第二直线模组55上，装配架521和驱动气缸的活塞杆相连接，第二驱动机构522设置于装配架521内，第二驱动机构522可以是驱动电机，挂钩件523和第二驱动机构522相连接，驱动气缸用于驱动装配架521朝向或背离对应的储放单元21运动，第二驱动机构522用于驱动挂钩件523和卡接机构60相连接。需要说明的是，抓取机构52也可简单地设置为具有相对布局的抓爪的机械手，机械手可通过抓爪勾住电池41上设置有凸钮，来取放电池41.

具体地，通过在电池41上设置卡接机构60，并使得挂钩件523和卡接机构60相连接，这样挂钩件523即可通过和卡接机构60相配合而实现将电池41拽离无人机40，或者将电池41放回无人机40，如此便提升了无人机40的电池41取放过程的高效性。

可选地，电池41包括外壳体42和电池主体(图未示)，电池主体设置于外壳体42内，卡接机构60和电池主体相连接，卡接机构60包括至少一个卡接件(图未示)，外壳体42对应弹性卡接件的位置开设有至少一个用于和对应的卡接件卡接配合的卡接口，挂钩件523用于在驱动气缸的驱动下伸入所述外壳体42内，并在第二驱动机构522的驱动下驱动卡接件和对应的卡接口卡接配合或脱离接触，并将电池主体拽离或放回外壳体42内。如此则进一步提升了无人机40的电池41取放过程的高效性。

具体地，卡接机构60还包括固定板61和至少一个拨动杠杆(图未示)，固定板61和电池主体相连接，其中，固定板61可以是和电池主体直接连接，亦或是和电池主体通过其他连接件实现间接连接。更具体地，卡接件滑动设置于固定板61上，其中，卡接件可以是通过滑轨等件实现滑动设置于固定板61上，亦可以是通过其他物件夹设住卡接件，以使得卡接件能够在固定板61上滑动。

而固定板61上则开设有供挂钩件523穿过的通过口62，拨动杠杆转动设置于固定板61上，挂钩件523用于在驱动气缸的驱动下穿过通过口62并在第二驱动机构522的驱动下推动拨动杠杆转动，拨动杠杆在转动时带动卡接件沿固定板61滑动，以使得卡接件卡接或脱离于对应的卡接口。

具体地，当驱动机构驱动挂钩件523伸入外壳体42时，挂钩件523首先穿过固定板61上开设的通过口62，并推动转动设置于固定板61上的拨动杠杆转动，而拨动杠杆转动时则能够带动卡接件沿固定板61滑动，进而实现卡接件卡接或脱离于对应的卡接口。

可选地，拨动杠杆可以是和卡接件传动连接或其一部分穿设于卡接件，以使得拨动杠杆在转动时带动卡接件一同运动，而卡接件沿固定板61的滑动方向和卡接件卡接或脱离于对应的卡接口的动作方向保持一致，以保证拨动杠杆能够在转动过程中顺利带动卡接件卡接或脱离于对应的卡接口。

在本实用新型的另一些实施例中，作为卡接机构60的一种具体布局形式，卡接件的数量和拨动杠杆的数量均为四个，卡接件两两背向滑动设置于固定板61的两侧，这样四个卡接件和卡接口卡接配合，则进一步提升了电池主体设置于外壳体42内的稳定性。当然，卡接件的数量和拨动杠杆的数量也可以出于节省成本和降低卡接结构复杂性的考虑而被设置为一个或两个。

可选地，如图12所示，抓取机构52还包括弹性抵接机构531，弹性抵接机构531设置于固定架24朝向固定板61的一侧，并用于在挂钩件523抵接于固定板61背离固定架24的一侧时，抵接于固定板61朝向固定架24的一侧。

在本实用新型的另一些实施例中，如图12所示，抓取机构52还包括定位探针532，定位探针532的第一端固定于装配架521上，定位探针532的相对第二端用于在装配架521和驱动电机朝向固定板61运动时，穿过固定板61并插入电池主体内。

具体地，通过设置定位探针532，这样在固定架24朝向固定板61运动的过程中，定位探针532即可插设入电池主体内，从而为固定架24和挂构件的运动提供导向作用。使得挂钩件523和通过口62的对位更为精确。可选地，定位探针532的数量为两个，且两个定位探针532分别设置于装配架521朝向固定板61的一侧的相对两端，这样两个定位探针532便实现了双重导向定位，从而进一步提升了挂钩件523和通过口62的对位精确性。

可选地，如图1～3所示，电池储放模组53还包括侧架体533，各电池仓57以及第三直线模组56均固定于侧架体533上，侧架体533上还设置有容置箱534，容置箱534内可放置控制模组，容置箱534的外壁可嵌装有显示输入设备以及声光报警器等。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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