铺砖机器人及其控制方法与流程

本发明涉及建筑机器人领域，尤其是涉及一种铺砖机器人及其控制方法。

背景技术：

现代建筑中，铺设砖板还大都是通过人工来完成，工作强度大，工作难度高，由此使得建筑作业的效率较低。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种铺砖机器人，所述铺砖机器人可以节省人力，铺砖效果好、效率高。

本发明还提出一种用于所述铺砖机器人的铺砖机器人的控制方法。

根据本发明第一方面实施例的铺砖机器人，所述铺砖机器人包括运输车、收砖装置和机械臂，所述收砖装置设于所述运输车上方且用于储存待铺设的砖板，所述机械臂用于拾取所述砖板且放置于预定铺设位置，所述机械臂设在所述运输车的上方。

根据本发明实施例的铺砖机器人，通过铺砖机器人铺设和运输砖板，可以节省人力、提高砖板的铺设效率，同时，砖板的铺设由铺砖机器人完成，可以使得砖板的铺设具有较好的一致性，从而可以提高砖板铺设的效果，使得铺设后的砖板较为美观。

另外，根据本发明的铺砖机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述铺砖机器人还包括储浆装置，所述储浆装置设于所述运输车的上方且用于储存和铺设粘结剂，所述储浆装置包括储浆容器，所述储浆容器设于所述运输车上，所述储浆容器上设有用于容纳粘结剂的容纳腔以及用于出料的出料口，所述出料口与所述容纳腔连通。

可选地，所述储浆容器设于所述运输车的顶部，且在水平面内所述储浆容器的投影位于所述运输车的投影内部。

可选地，所述储浆装置还包括粘结剂分配装置，所述粘结剂分配装置包括粘结剂入口和粘结剂出口，所述粘结剂入口与所述出料口连通，所述粘结剂分配装置设于所述储浆容器的外壁上。

可选地，所述粘结剂分配装置包括多个，所述储浆容器上设有多个所述出料口，多个所述粘结剂分配装置的粘结剂入口分别与多个所述出料口一一连通。

可选地，多个所述粘结剂分配装置分别设于所述储浆容器的不同方向的外壁上。

在本发明的一些实施例中，所述收砖装置上设有顶部敞开的收砖槽，且所述收砖装置可拆卸地设于所述储浆装置上方。

可选地，所述收砖槽包括多个且多个所述收砖槽可容纳不同尺寸的所述砖板。

可选地，所述储浆容器的顶部设有敞开口，所述收砖装置设于所述敞开口上方且距离所述敞开口所在表面预定距离。

在本发明的一些实施例中，所述铺砖机器人还包括振动装置和护板，所述振动装置设于所述运输车上，当在所述预定铺设位置铺设所述砖板时，所述振动装置用于向所述砖板传递振动，在所述振动装置向所述砖板传递振动时所述护板设于所述振动装置和所述砖板之间。

在本发明的一些实施例中，所述机械臂上设有拾取装置，所述拾取装置包括安装板、吸盘、图像获取装置和激光测量装置，所述安装板连接在所述机械臂的末端，所述吸盘设于所述安装板上且用于吸取所述砖板，所述图像获取装置设于所述安装板上，所述图像获取装置至少用于获取所述砖板和所述预定铺设位置的图像，以得出所述砖板的尺寸信息和所述预定铺设位置的尺寸信息，所述激光测量装置设于所述安装板上，所述激光测量装置至少用于获取所述砖板距离所述预定铺设位置所在平面的垂直距离。

本发明还提出一种用于上述实施例的铺砖机器人的铺砖机器人的控制方法。

根据本发明实施例的铺砖机器人的控制方法，包括如下步骤：首先获取预定铺设位置的尺寸信息、获取砖板的尺寸信息，然后拾取与预定铺设位置的尺寸对应的砖板，然后计算与预定铺设位置相对应的粘结剂铺设分量，且朝向砖板涂抹粘结剂，最后将涂抹有粘结剂的砖板放置在预定铺设位置处。

由此，根据本发明实施例的铺砖机器人的控制方法，可以较好地驱动上述实施例的铺砖机器人，从而较好地通过上述实施例的铺砖机器人对砖板进行铺设，铺砖效率高，铺砖效果好。

在一些示例中，拾取所述砖板后，铺砖机器人的控制方法包括获取粘结剂涂抹位置信息，移动所述砖板至粘结剂涂抹位置后，对所述砖板涂抹粘结剂。

在一些示例中，将涂抹有粘结剂的所述砖板朝向所述预定铺设位置放置，铺砖机器人的控制方法包括移动所述砖板至距离所述预定铺设位置的预定距离处后，向所述砖板施加振动力，继续移动所述砖板至所述预定铺设位置后，铺设所述砖板。

在一些示例中，将涂抹有粘结剂的所述砖板朝向所述预定铺设位置放置，铺砖机器人的控制方法包括检测所述砖板的水平数据和垂直数据，并根据所述水平数据和垂直数据对所述砖板的位置进行微调。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的铺砖机器人的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的铺砖机器人的拾取装置的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的铺砖机器人的运输车、储浆装置和收砖装置的结构拆分示意图。

附图标记：

100：铺砖机器人；

1：运输车；

2：储浆装置；21：储浆容器；211：容纳腔；212：出料口；22：粘结剂分配装置；221：粘结剂入口；222：粘结剂出口；

3：收砖装置；31：收砖槽；32：连接杆；

4：机械臂；

5：拾取装置；51：安装板；52：吸盘；53：图像获取装置；54：激光测量装置；55：水平度传感器；

6：砖板。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图3描述根据本发明实施例的铺砖机器人100。

如图1所示，根据本发明实施例的铺砖机器人100包括运输车1、收砖装置3和机械臂4。

具体地，如图1所示，收砖装置3设于运输车1上方且用于储存待铺设的砖板6，机械臂4用于拾取砖板6且放置于预定铺设位置，机械臂4设于运输车1上方。

也就是说，收砖装置3内可以盛放砖板6，以有利于砖板6的保存和运输，进一步地，机械臂4和收砖装置3均设在运输车1的上岗，由此，运输车1行驶可以带动收砖装置3和机械臂4行走，从而搬运砖板6，当运输车1行驶至需要铺设砖板6的区域时，机械臂4可以拾取收砖装置3内的砖板6，以对砖板6进行铺设。

由此，根据本发明实施例的铺砖机器人100，通过铺砖机器人100铺设和运输砖板6，可以节省人力、提高砖板6的铺设效率，同时，砖板6的铺设由铺砖机器人100完成，可以使得砖板6的铺设具有较好的一致性，从而可以提高砖板6铺设的效果，使得铺设后的砖板6较为美观。

在本发明的一些实施例中，铺设机器人100还包括储浆装置2，储浆装置2设于所述运输车1的上方且用于储存和铺设粘结剂，也就是说，储浆装置2可以用于储存粘结剂，储浆装置2可以配合安装在运输车1的上方，可以有利于粘结剂的运输。

另外，储浆装置2、收砖装置3和机械臂4均设在运输车1的上方，可以使得铺砖机器人100具有较小的体积，从而可以有利于搬运或者运输铺砖机器人100，同时，运输车1可以带动储浆装置2、收砖装置3和机械臂4在任意位置铺设砖板6，从而使得铺砖机器人100具有较好的移动灵活性，进一步地，机械臂4不仅可以拾取收砖装置3内的砖板6，还可以将砖板6铺设在需要铺设砖板6的区域，具有较好的操作灵活性，实用性较强。

由此，根据本发明实施例的铺砖机器人100，通过在运输车1上设置储浆装置2和收砖装置3，可以使得铺砖机器人100能够盛放和搬运粘结剂和砖板6，通过储浆装置2和机械臂4，可以铺设粘结剂和砖板6，将使得粘结剂与砖板6配合，以完成砖板6的铺设，由此，可以节省人力、提高砖板6的铺设效率，同时，粘结剂和砖板6由铺砖机器人100完成，可以使得粘结剂和砖板6的铺设均具有较好的一致性，从而可以提高砖板6铺设的效果，使得铺设后的砖板6较为美观，并且，本发明实施例的铺砖机器人100体积较小、操作灵活性较好，不仅方便搬运或者运输铺砖机器人100，也以利于通过铺砖机器人100对砖板6进行铺设。

其中需要说明的是，粘接剂可以涂覆在砖板6上，再将涂覆有粘接剂的砖板6粘贴在预定铺设位置上，当然粘接剂还可以涂覆在预定铺设位置上，再将砖板6对应该位置进行铺设。

在如图1所示的一个具体示例中，储浆装置2设于运输车1的上方，收砖装置3和机械臂4均安装在储浆装置2的上方，且机械臂4和收砖装置3分别邻近储浆装置2的前后两端，当然，可以理解的是，机械臂4和收砖装置3也可以分别邻近储浆装置2的左右两端，或者机械臂4和收砖装置3安装在铺砖机器人100的其他结构上，这里不作限制。进一步地，运输车1可以在水平面内的任意方向上行驶，这里的水平面可以参考如图1所示的左右方向所在的直线与前后方向所在的直线限定出的平面。由此，可以使得铺砖机器人100具有较好地灵活性，可以有利于铺砖机器人100较好地行驶至待铺砖的区域。

可选地，铺砖机器人100还可以自动补给，具体地，可以在储浆装置2和收砖装置3内设置传感器(图中未示出)，例如，传感器可以是重力传感器，当然，可以理解的是，也可以是其他类型的传感器，这里不作限制。当传感器检测到储浆装置2或者收砖装置3内的粘结剂或者砖板6不充足时，铺砖机器人100可以行驶至补充粘结剂或者砖板6的区域，以对粘结剂或者砖板6进行补充。

进一步地，当铺砖机器人100行驶至补充粘结剂或者砖板6的区域后，可以通过机械臂4搬运粘结剂或者砖板6，以对储浆装置2或者收砖装置3内的粘结剂或者砖板6进行补充，由此可以进一步提高铺砖机器人100的自动化能力，从而提高铺砖机器人100的工作效率。

可选地，铺砖用的粘结剂可以由水泥砂浆构成，当然，可以理解的是，粘结剂也可以由其他材料构成，这里不作限制。

在本发明的一些实施例中，如图1和图3所示，储浆装置2包括储浆容器21，储浆容器21设于运输车1上，储浆容器21上设有用于容纳粘结剂的容纳腔211以及用于出料的出料口212，出料口212与容纳腔211连通。也就是说，粘结剂可以存放在容纳腔211内，容纳腔211内的粘结剂可以从出料口212流出，以对铺设粘结剂的区域铺设粘结剂。

可选地，储浆容器21设于运输车1的顶部，且在水平面内储浆容器21的投影位于运输车1的投影内部。也就是说，运输车1在水平面内的投影面积大于储浆容器21的投影面积，换言之，铺砖机器人100具有较大的底盘，由此可以使得运输车1不容易倾覆，也使得运输车1的行驶较为稳定。

在本发明的一些示例中，如图1和图3所示，储浆装置2还包括粘结剂分配装置22，粘结剂分配装置22包括粘结剂入口221和粘结剂出口222，粘结剂入口221与出料口212连通，粘结剂分配装置22设于储浆容器21的外壁上。例如图1所示，粘结剂分配装置22设于储浆容器21的前侧壁上，粘结剂入口221可以通过连接管与出料口212配合，由此，容纳腔211内的粘结剂可以从出料口212和粘结剂入口221进入粘结剂分配装置22内，可选地，粘结剂分配装置22可以调整粘结剂从粘结剂出口222流出时的流量，例如，砖板6的尺寸较小时，粘结剂从粘结剂出口222流出时的流量较小，从而可以节约粘结剂，降低砖板6的铺设成本。

进一步地，粘结剂分配装置22可以具有多个粘结剂出口222，通过多个粘结剂出口222，可以使得粘结剂分配装置22铺设粘结剂时，可以较为均匀地铺设粘结剂，从而可以有利于砖板6的铺设，也可以使得铺设后的粘结剂较好地与砖板6配合，以较好地粘结砖板6，可以防止砖板6出现空鼓的现象，从而提高砖板6的铺设效果。更进一步地，多个粘结剂出口222的尺寸可以不同，由此，可以使得每个粘结剂出口222的流量不同，从而可以使得粘结剂分配装置22根据地面的平整度或者砖板6尺寸，进行不同厚度的粘结剂的铺设，从而有利于提高砖板6的铺设的效果。

可选地，粘结剂分配装置22包括多个，储浆容器21上设有多个出料口212，多个粘结剂分配装置22的粘结剂入口221分别与多个出料口212一一连通。也就是说，每个粘结剂入口221均可与一个出料口212配合连接，由此，通过多个出料口212与粘结剂分配装置22的配合，可以提高粘结剂的铺设效率，从而可以提高砖板6的铺设效率。

进一步地，多个粘结剂分配装置22分别设于储浆容器21的不同方向的外壁上。在一些示例中，多个出料口212在储浆容器21的周向上均匀分布，且均设在储浆容器21的外侧壁上，由此，储浆装置2可以通过粘结剂分配装置22，同时对铺砖机器人100的多个方向同时铺设粘结剂，当然，可以理解的是，多个出料口212也可以设在储浆容器21的一个外侧壁上，例如，多个出料口212设在储浆容器21的前侧壁、后侧壁、左侧壁或者右侧壁上等，这里不作限制。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，收砖装置3上设有顶部敞开的收砖槽31，且收砖装置3可拆卸地设于储浆装置2上方。也就是说，砖板6可以由收砖槽31的上方放入收砖槽31内，在收砖槽31的上方开设开口，可以方便机械臂4拿取收砖槽31内的砖板6，进一步地，收砖装置3可以安装在储浆装置2的上方，也可以从储浆装置2上拆卸，由此可以有利于收砖装置3与储浆装置2的安装与维修。

具体地，在如图1和图3所示的一个示例中，储浆装置2和收砖装置3之间可以设有连接杆32，连接杆32可以设有两个，两个连接杆32分别设在储浆装置2的左右两侧，且固定在储浆装置2的上方，连接杆32和收砖槽31的底部分别对应地设有多个连接孔，多个紧固件可以与多个连接孔配合以将收砖装置3固定在储浆装置2的上方。

可选地，收砖槽31包括多个且多个收砖槽31可容纳不同尺寸的砖板6，由此，不同尺寸的砖板6可以分别放置在不同的收砖槽31内，不仅有利于砖板6的存储，也可以方便砖板6的拾取。

在如图3所示的一个示例中，收砖装置3内可以设有一个顶部敞开的收砖槽31，可选地，在收砖槽31的底壁上可以形成有多个插口，每个插口可以沿收砖槽31的左右方向延伸，且沿前后方向均匀设有多个，插口可以与可调板片可拆卸连接，可调板片可以在收砖槽31内划分出不同尺寸的区域，从而可以有利于在收砖槽31内放置不同尺寸的砖板6，进一步地，可调板片可以设有多个，多个可调板片可以将收砖槽31划分出多个不同尺寸的区域，同时，可调板片可以将放置在不同区域内的砖板6隔开，可以防止相邻区域内的砖板6互相碰撞，而产生损伤，可以有利于砖板6的存放，可靠性高，实用性强。

可选地，储浆容器21的顶部设有敞开口，粘结剂可以从敞开口注入储浆容器21内，收砖装置3设于敞开口上方且距离敞开口所在表面预定距离，在如图1和图3所示的示例中，收砖装置3设于敞开口的上方，以遮盖敞开口的上方，可以防止空气中的杂质进入容纳腔211内污染粘结剂，从而影响粘结剂的性能，在收砖装置3和储浆装置2之间设有连接杆32，连接杆32设在敞开口的左右两端，由此，可以在收砖装置3与储浆容器21之间的前后两端形成有间隔通道，间隔通道与敞开口连通，由此，粘结剂可以穿过间隔通道和敞开口放入储浆容器21的容纳腔211内。

在本发明的一些实施例中，铺砖机器人100还包括振动装置(图中未示出)，振动装置设于运输车1上，当在预定铺设位置铺设砖板6时，振动装置用于向砖板6传递振动，也就是说，在砖板6铺设的过程中，振动装置可以朝向砖板6传递振动，以使得砖板6将振动传递给粘结剂，不仅有利于砖板6与粘结剂充分接触，从而使得粘结剂更好地粘结砖板6，还可以使得砖板6下侧的粘结剂在振动的过程中较为均匀，可以防止砖板6下侧产生空鼓的现象，从而可以提高砖板6的铺设的效果。

进一步地，铺砖机器人100还包括护板(图中未示出)，在振动装置向砖板6传递振动时护板设于振动装置和砖板6之间。由此，当振动装置朝向砖板6传递振动时，护板可以较好地将振动传递给砖板6，使得砖板6可以接收到较为均匀的振动，从而使得砖板6较好地带动粘结剂振动，从而更进一步地提高砖板6的铺设的效果。

在本发明的一些实施例中，如图1和图2所示，机械臂4上设有拾取装置5，拾取装置5包括安装板51、吸盘52、图像获取装置53和激光测量装置54。

具体地，安装板51连接在机械臂4的末端，吸盘52设于安装板51上且用于吸取砖板6，图像获取装置53设于安装板51上，图像获取装置53至少用于获取砖板6和预定铺设位置的图像，以得出砖板6的尺寸信息和预定铺设位置的尺寸信息，激光测量装置54设于安装板51上，激光测量装置54至少用于获取砖板6距离预定铺设位置所在平面的垂直距离。

也就是说，吸盘52、图像获取装置53和激光测量装置54均安装在安装板51上，通过安装板51，可以较好地将吸盘52、图像获取装置53和激光测量装置54安装在机械臂4上，吸盘52、图像获取装置53和激光测量装置54安装在机械臂4上后，图像获取装置53可以获取砖板6和预定铺设位置的图像，以得出砖板6的尺寸信息和预定铺设位置的尺寸信息，激光测量装置54可以获取砖板6距离预定铺设位置所在平面的垂直距离，由此，通过图像获取装置53和激光测量装置54，可以较好地驱动机械臂4对砖板6进行铺设，铺设砖板6的效果好。

进一步地，安装板51上还可以设有水平度传感器55，水平度传感器55可以测量砖板6的水平度数据，从而更好地对砖板6进行铺设，可靠性高，实用效果好。

可选地，机械臂4可以为六轴机械臂，由此可以使得机械臂4较好地驱动拾取装置5在空间内运动，从而较好地拾取或者铺设砖板6。

本发明还提出一种用于上述实施例的铺砖机器人100的铺砖机器人100的控制方法。

根据本发明实施例的铺砖机器人100的控制方法包括如下步骤：首先获取预定铺设位置的尺寸信息、获取砖板6的尺寸信息，然后拾取与预定铺设位置的尺寸对应的砖板6，然后计算与预定铺设位置相对应的粘结剂铺设分量，且朝向砖板6涂抹粘结剂，最后将涂抹有粘结剂的砖板6放置在预定铺设位置处。

也就是说，铺砖机器人100可以通过运输车1活动至需要铺设砖板6的区域，然后机械臂4可以驱动拾取装置5在空间内活动，拾取装置5在空间内活动的过程中，图像获取装置53可以获取预定铺设位置的尺寸信息，具体地，图像获取装置53可以获取砖板6铺设的位置信息以及需要铺设砖板6的尺寸信息，然后机械臂4驱动拾取装置5活动至收砖装置3的上方，图像获取装置53可以获取收砖槽31内的砖板6的尺寸信息，然后通过与获取需要铺设砖板6的尺寸信息进行对比，从而使得拾取装置5可以通过吸盘52拾取相应尺寸的砖板6，拾取装置5拾取砖板6后，机械臂4可以驱动拾取装置5，以将砖板6搬运至粘结剂出口222的位置处，储浆装置2可以通过粘结剂分配装置22在砖板6上涂抹粘结剂，最后，机械臂4将砖板6搬运至需要铺设砖板6的区域的上方，通过激光测量装置54测得的砖板6距离所述预定铺设位置所在平面的垂直距离，和图像获取装置53侧得的砖板6的

由此，根据本发明实施例的铺砖机器人100的控制方法，可以较好地驱动上述实施例的铺砖机器人100，从而较好地通过上述实施例的铺砖机器人100对砖板6进行铺设，铺砖效率高，铺砖效果好。

在本发明的一些示例中，拾取砖板6后，铺砖机器人100的控制方法包括获取粘结剂涂抹位置信息，移动砖板6至粘结剂涂抹位置后，对砖板6涂抹粘结剂。也就是说，拾取装置5拾取砖板6后，铺砖机器人100可以计算出所拾取的砖板6需要铺设的粘结剂的量，以及与砖板6对应的粘结剂分配装置22，机械臂4可以驱动拾取装置5，以将砖板6搬运至粘结剂出口222的位置处，储浆装置2可以通过粘结剂分配装置22在砖板6上涂抹粘结剂。

在本发明的一些示例中，将涂抹有粘结剂的砖板6朝向预定铺设位置放置，铺砖机器人100的控制方法包括：移动砖板6至距离预定铺设位置的预定距离处后，向砖板6施加振动力，继续移动砖板6至预定铺设位置后，铺设砖板6。也就是说，在砖板6上涂抹粘结剂后，机械臂4可以驱动拾取装置5，以将砖板6搬运至预定铺设位置，当砖板6朝向预定铺设位置活动时，砖板6与预定铺设位置之间的距离满足预定距离后，振动装置可以向砖板6施加振动力，以使得砖板6产生振动，从而使得粘结剂在砖板6与预定铺设位置之前被反复地挤压搅拌，不仅可以排出粘结剂中的空气，还可以碾碎粘结剂中的硬块等杂质，使得粘结剂更加均匀，从而可以使得砖板更好地粘结在预定铺设位置。

在本发明的一些示例中，将涂抹有粘结剂的砖板6朝向预定铺设位置放置，铺砖机器人100的控制方法包括检测砖板6的水平数据和垂直数据，并根据水平数据和垂直数据对砖板6的位置进行微调。也就是说，通过激光测量装置54和图像获取装置53可以测得砖板6的水平数据和垂直数据，通过获取的水平数据和垂直数据，使得铺砖机器人100对砖板6进行微调，从而可以提高砖板6的铺设效果。

可选地，通过获得的预定铺设位置的尺寸，可以计算出所需铺设砖板6的数量信息，通过获取砖板6的数量信息，可以在使用完收砖装置3内的砖板6后，补充相应数量的砖板6，以提高砖板6铺设的效率。进一步地，铺砖机器人100上可以设有显示屏，以显示已铺设的砖板6数量以及待铺设的砖板6数量，以有利于操作人员对铺砖机器人100进行人工操作。

根据本发明实施例的铺砖机器人100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、“可选地”、“进一步地”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

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