铺砖机器人的粘结剂分配装置和具有其的铺砖机器人的制作方法

本发明涉及建筑机器人领域，尤其是涉及一种铺砖机器人的粘结剂分配装置和具有其的铺砖机器人。

背景技术：

随着建筑行业的不断发展，对于建筑的作业效率和作业效果有着越来越高的要求，具体地，在对砖板的铺设过程中，如果粘结剂铺设的不好，容易使得砖板出现空鼓等不良状况。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种粘结剂分配装置，所述粘结剂分配装置可以较好地铺设粘结剂，以提高砖板的铺设效果。

本发明还提出一种具有所述铺砖机器人的粘结剂分配装置的粘结剂分配装置。

根据本发明第一方面实施例的铺砖机器人的粘结剂分配装置，所述粘结剂分配装置包括分料容器和出浆管，所述分料容器内限定出分配腔，所述分料容器上设有与所述分配腔连通的粘结剂入口和粘结剂出口，所述分料容器在由顶壁至底壁的方向上，其横向长度逐渐增大，所述粘结剂入口设于所述分料容器上，所述粘结剂出口设于所述分料容器的底壁，所述出浆管设于所述分料容器上且与所述粘结剂出口连通。

根据本发明实施例的铺砖机器人的粘结剂分配装置，通过在粘结剂分配装置中设置分料容器，可以较好地对粘结剂的铺设区域进行布局，也可以使得粘结剂较为均匀，还可以控制粘结剂的流量大小，从而可以较好铺设粘结剂，以提高砖板的铺设效果。

另外，根据本发明的粘结剂分配装置，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述出浆管设于所述分料容器的底壁上且垂直于所述分料容器的底壁延伸。

可选地，所述粘结剂入口处设有进浆管，其中所述进浆管的长度小于所述出浆管的长度。

在本发明的一些实施例中，所述出浆管包括多个，多个所述出浆管的内径不完全相等。

在本发明的一些示例中，多个所述出浆管并排延伸，且多个所述出浆管在由中部朝向两侧的方向上，其内径具有减小的趋势。

在本发明的另一些示例中，多个所述出浆管并排延伸，且多个所述出浆管在由中部朝向两侧的方向上，其内径具有增大的趋势。

还有一些示例中，多个所述出浆管并排延伸，且在由左至右的方向上，相邻三个所述出浆管中位于两侧的两个所述出浆管的内径均大于或小于所述位于中部的所述出浆管的内径。

在本发明的一些实施例中，多个所述出浆管的通流面积之和s1，与所述分配腔的底壁的面积s2具有如下关系式：0.5＜s1/s2＜1。

本发明还提出一种具有上述实施例的铺砖机器人的粘结剂分配装置的铺砖机器人。

根据本发明实施例的铺砖机器人包括运输车、储浆装置、粘结剂分配装置、收砖装置和机械臂，所述储浆装置设于所述运输车的正上方且用于储存粘结剂，所述粘结剂分配装置设于所述储浆装置上，所述粘结剂分配装置用于导出所述储浆装置内的粘结剂，所述收砖装置设于所述储浆装置上方且用于储存待铺设的砖板，所述机械臂用于拾取所述砖板且放置于预定铺设位置，所述机械臂连接在所述储浆装置的顶部。

根据本发明实施例的铺砖机器人，通过在储浆装置上设置粘结剂分配装置，使得铺砖机器人可以较好地铺设粘结剂，从而可以使得砖板较好地粘贴在基体表面，可以提高砖板的铺设效果。

可选地，所述粘结剂分配装置包括多个，多个所述粘结剂分配装置设于所述储浆装置的不同侧的外壁上。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的铺砖机器人的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的铺砖机器人的粘结剂分配装置的结构示意图；

图3是根据本发明实施例一的铺砖机器人的粘结剂分配装置的的立体图；

图4是根据本发明实施例一的铺砖机器人的粘结剂分配装置的的主视图；

图5是根据本发明实施例一的铺砖机器人的粘结剂分配装置的的仰视图；

图6是根据本发明实施例二的铺砖机器人的粘结剂分配装置的的立体图；

图7是根据本发明实施例二的铺砖机器人的粘结剂分配装置的的主视图；

图8是根据本发明实施例二的铺砖机器人的粘结剂分配装置的的仰视图。

附图标记：

100：铺砖机器人；

1：运输车；

2：储浆装置；22：粘结剂分配装置；221：分料容器；222：出浆管；223：进浆管；

3：收砖装置；

4：机械臂；

6：砖板。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图8描述根据本发明实施例的铺砖机器人100的粘结剂分配装置22。

如图1和图2所示，根据本发明实施例的铺砖机器人100的粘结剂分配装置22包括分料容器221和出浆管222，分料容器221内限定出分配腔(图中未示出)，分料容器221上设有与分配腔连通的粘结剂入口(图中未示出)和粘结剂出口(图中未示出)，由此，粘结剂可以从粘结剂入口进入分配腔，从粘结剂出口流出分配腔，其中，粘结剂在分配腔内时，分配器可以较好地处理粘结剂，以使得粘结剂较好地将砖板6粘结在基体表面。具体地，在一些示例中，分配腔可以使得粘结剂更为均匀，也可以控制粘结剂从粘结剂出口流出时的流量，还可以控制粘结剂铺设时的铺设区域，从而使得砖板6通过粘结剂较好地粘贴在基体表面，可以提高砖板6的铺设效果。当然，可以理解的是，分料容器221还可以对粘结剂具有其它的可实施的有益效果，这里不作限制。

进一步地，分料容器221在由顶壁至底壁的方向上，其横向长度逐渐增大，具体地，如图2所示，分料容器221的顶壁在底壁的上方，横向可以参考如图2所示的左右方向，由此，在由分料容器221的顶壁到底壁的方向上，分料容器221在左右方向上的长度逐渐增大，从而可以增大分料容器221的底壁的尺寸。

更进一步地，粘结剂入口设于分料容器221上，粘结剂出口设于分料容器221的底壁，由此，可以便于在分料容器221的底壁上对粘结剂出口进行布局，从而有利于对粘结剂的铺设区域进行布局，可以防止砖板6在铺设的过程中出现空鼓，从而可以有利于砖板6的铺设。另外，在如图2所示的上下方向上，粘结剂从分料容器221的粘结剂入口进入分料容器221，其中，可选地，粘结剂入口可以设在分料容器221的顶壁，也可以设在分料容器221的侧壁，这里不作限制，在如图2所示的示例中，粘结剂入口设在分料容器221的顶壁上，粘结剂在分料容器221内可以通过自身的重力从分料容器221的底壁流出分料容器221，不仅可以使得粘结剂具有较好的流动性，还可以使得粘结剂充分地与分料容器221接触，可以使得分料容器221更好地对粘结剂进行处理，从而更有利于粘结剂将砖板6粘贴在基体表面。

由此，根据本发明实施例的铺砖机器人100的粘结剂分配装置22，通过在粘结剂分配装置22中设置分料容器221，不仅可以较好地对粘结剂的铺设区域进行布局，也可以使得粘结剂较为均匀，还可以控制粘结剂的流量大小，从而可以较好铺设粘结剂，以提高砖板6的铺设效果。

在本发明的一些实施例中，出浆管222设于分料容器221的底壁上且垂直于分料容器221的底壁延伸。例如图1和图2所示，分料容器221的底壁所在的平面与水平面平行，这里的水平面可以参考如图1所示的左右方向所在的直线与前后方向所在的直线限定出的平面，出浆管222设在底壁上，且朝向远离分料容器221的顶壁的方向延伸，出浆管222的轴线与底壁所在的平面垂直，由此，粘结剂从粘结剂出口进入出浆管222后，可以较好地在自身的重力的作用下向下流动，从而可以较好地铺设粘结剂。

在本发明的一些实施例中，粘结剂入口处设有进浆管223，进浆管223可以与分料容器221连通，由此，分料容器221内的粘结剂可以从进浆管223进入粘结剂分配装置22，进一步地，进浆管223的长度小于出浆管222的长度，较长的出浆管222可以有利于对粘结剂分配装置22内的粘结剂进行导向，较短的进浆管223可以有利于粘结剂进入粘结剂分配装置22，由此，使得进浆管223的长度小于出浆管222的长度，不仅有利于粘结剂进入粘结剂分配装置22，还有利于通过出浆管222对粘结剂进行铺设。

进一步地，进浆管223的直径可以大于出浆管222的直径，由此，可以使得粘结剂分配装置22的粘结剂的进入量大于流出量，可以防止粘结剂在铺设的过程中出现断层，从而影响砖板6的铺设。

在本发明的一些示例中，出浆管222包括多个，多个出浆管222在分料容器221的底壁上间隔开布置。例如图2所示，多个出浆管222沿左右方向设置，在分料容器221的底壁上间隔开布置，通过设置多个出浆管222，可以增大粘结剂的流量，从而提高粘结剂的铺设效率。当然，可以理解的是，粘结剂铺设装置还可以根据实际的使用情况、加工工艺的难度以及粘结剂铺设装置的型号对多个出浆管222进行不同的布局，这里不作限制。

可选地，如图3-图8所示，多个出浆管222的内径不完全相等，也就是说，多个出浆管222中的一部分出浆管222的内径相等，一部分的出浆管222的内径不相等，由此可以使得粘结剂从出浆管222流出时的流量不同，从而可以控制粘结剂在铺设时的粘结剂分布的状态，在一些示例中，粘结剂铺设后的粘结剂的分布状态可以由砖板6的尺寸限定，由此可以防止砖板6出现空鼓等不良现象，可靠性高，实用效果好。当然，可以理解的是，多个出浆管222的内径还可以根据实际的使用情况、加工工艺的难度以及粘结剂铺设装置的型号进行限定，例如多个出浆管222的内径可以是完全相等的，也可以是完全不相等的，这里不作限制。

在本发明的实施例一中，多个出浆管222并排延伸，且多个出浆管222在由中部朝向两侧的方向上，其内径具有减小的趋势。例如图3-图5所示，分料容器221的底壁上具有12个出浆管222，12个出浆管222沿左右方向间隔开设置，为方便说明，以从左至右的方向上，将12个出浆管222依次称为第一至第十二出浆管222，由图4和图5可知，在由第一出浆管222至第六出浆管222的方向上，每个出浆管222的内径均大于前一个出浆管222的内径，在由第七出浆管222至第十二出浆管222的方向上，每个出浆管222的内径均小于前一个出浆管222的内径，更进一步地，为方便生产制造，第一至第六出浆管222的内径与第十二至第七出浆管222的内径一一对应相等，由此，可以使得粘结剂分配装置22在铺设粘结剂时，粘结剂在分料容器221的中间流量较大，在两侧流量较小。

其中，内径具有减小的趋势中的趋势，可以指的是在上述示例中，由第一出浆管222至第六出浆管222的方向上，每个出浆管222的直径的尺寸数值可以是有规律地变化，例如，这里的尺寸数值规律可以以等差数列或者等比数列限定，这里不作限制。当然，可以理解的是，内径具有减小的趋势中的趋势也可以没有规律地变化，或者一部分有规律变化，另一部分没有规律地变化，具体的可以根据实际的工作需求、粘结剂分配装置22的型号等进行设定，这里不作限制。另外，本申请中所述的“趋势”均可参考上述说明理解，以下不作赘述。

在本发明的实施例二中，多个出浆管222并排延伸，且多个出浆管222在由中部朝向两侧的方向上，其内径具有增大的趋势。例如图6-图8所示，分料容器221的底壁上具有12个出浆管222，12个出浆管222沿左右方向间隔开设置，为方便说明，以从左至右的方向上，将12个出浆管222依次称为第一至第十二出浆管222，由图7和图8可知，在由第一出浆管222至第六出浆管222的方向上，每个出浆管222的内径均小于前一个出浆管222的内径，在由第七出浆管222至第十二出浆管222的方向上，每个出浆管222的内径均大于前一个出浆管222的内径，更进一步地，为方便生产制造，第一至第六出浆管222的内径与第十二至第七出浆管222的内径一一对应相等，由此，可以使得粘结剂分配装置22在铺设粘结剂时，粘结剂在分料容器221的中间流量较小，在两侧流量较大。

在本发明的实施例三中，多个出浆管222并排延伸，且在由左至右的方向上，相邻三个出浆管222中位于两侧的两个出浆管222的内径均大于或小于位于中部的出浆管222的内径。具体地，可以参考如示例一和示例二所述：

示例一，多个出浆管222沿左右方向并排延伸，且相邻三个出浆管222为一组，每组出浆管222间隔开设置，每组储浆管中，位于两侧的两个出浆管222的内径均大于位于中部的出浆管222的内径。

示例二，多个出浆管222沿左右方向并排延伸，且相邻三个出浆管222为一组，每组出浆管222间隔开设置，每组储浆管中，位于两侧的两个出浆管222的内径均小于于位于中部的出浆管222的内径。

进一步地，出浆管222的内径，可以根据实际的使用需求和粘结剂分配装置22的型号等进行设定，这里不作限制。

在本发明的一些实施例中，多个出浆管222的通流面积之和s1，与分配腔的底壁的面积s2具有如下关系式：0.5＜s1/s2＜1。

将多个出浆管222的通流面积之和s1与分配腔的底壁的面积s2之间的比值限制在0.5至1之间，可以较好地对多个出浆管222进行布局，有利于粘结剂的铺设。

可选地，s1/s2的数值可以为0.6、0.67、0.71、0.8、0.9等，具体地，可以根据粘结剂分配装置22实际的使用需求、型号等进行设定，这里不作限制。

本发明还提出一种具有上述实施例的铺砖机器人100的粘结剂分配装置22的铺砖机器人100。

根据本发明实施例的铺砖机器人100包括运输车1、储浆装置2、粘结剂分配装置22、收砖装置3和机械臂4。

具体地，运输车1可以带动铺砖机器人100行走，从而可以使得铺砖机器人100可以较为灵活地在基体表面行走。

储浆装置2设于运输车1的正上方且用于储存粘结剂，也就是说，储浆装置2可以配合安装在运输车1的上方，储浆装置2内可以储存粘结剂，粘结剂放入储浆装置2后，运输车1可以带动储浆装置2行走，从而对储浆装置2内的粘结剂进行运输。

粘结剂分配装置22设于储浆装置2上，粘结剂分配装置22用于导出储浆装置2内的粘结剂，也就是说，储浆装置2与粘结剂分配装置22连通，当需要铺设粘结剂时，储浆装置2内的粘结剂可以流动至粘结剂分配装置22内，粘结剂分配装置22可以根据砖板的尺寸、地面的平整度等因素，进行不同的粘结剂的布局，以较好地使得砖板粘贴在基体表面。

收砖装置3设于储浆装置2上方且用于储存待铺设的砖板6，也就是说，收砖装置3可以配合安装在储浆装置2的上方，收砖装置3可以储存砖板6，砖板6放置在收砖装置3内后，运输车1可以带动储浆装置2行走，从而可以带动收砖装置3行走，进而可以对砖板6进行运输。

机械臂4用于拾取砖板6且放置于预定铺设位置，机械臂4连接在储浆装置2的顶部，也就是说，机械臂4可以配合安装在储浆装置2的顶部，当需要铺设砖板6时，机械臂4可以拾取收砖装置3内的砖板6，以将砖板6安装在预定的铺设位置，从而完成对砖板6的铺设。

由此，根据本发明实施例的铺砖机器人100，通过在储浆装置2上设置具有上述实施例的粘结剂分配装置22，使得铺砖机器人100可以较好地铺设粘结剂，从而可以使得砖板6较好地粘贴在基体表面，可以提高砖板6的铺设效果。

可选地，粘结剂分配装置22包括多个，这里的多个指的是两个或两个以上，多个粘结剂分配装置22设于储浆装置2的不同侧的外壁上，在一些示例中，每个储浆容器的外壁上具有一个粘结剂分配装置22，在另一些示例中，每个储浆容器的外壁上具有多个粘结剂分配装置22，通过多个粘结剂分配装置22，可以提高粘结剂的铺设效率。

根据本发明实施例的粘结剂的铺设装置的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“可选地”、“一些实施例”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

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