一种AGV车驱动机构的制作方法

本实用新型属于agv车技术领域，具体涉及一种驱动机构。

背景技术：

agv自动引导车(automatedguidedvehicle，简称agv)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

现有的磁条agv车的驱动机构采用差速结构，在直线运动过程时，由于每个驱动轮独立工作，一旦它们的旋转速度不是精确相同的话，agv车就会向一边偏离。由于驱动电机轻微的速度差异、马达驱动系统的摩擦力差异以及轮子与地面的摩擦力差异，实现驱动电机以相同速率旋转非常困难。为了保证agv车直线运动，必须要频繁调驱动电机的rpm(每秒多次)。这就影响了agv车的速度，同时降低了生产效率。

技术实现要素：

本实用新型针对现有技术中的磁条agv车采用差速结构导致的车体偏离，需要频繁调节参数的技术问题，目的在于提供一种agv车驱动机构。

一种agv车驱动机构，包括一驱动电机、与所述驱动电机连接的驱动轮，还包括一固定于固定板上的转向电机，所述转向电机的转向电机轴竖向设置；

所述转向电机轴的顶部通过第一传动机构连接一连接轴的顶部，所述连接轴的底部与驱动电机架固定，所述驱动电机及所述驱动轮固定在所述驱动电机架上。

本实用新型摒弃了原有的多个驱动电机，只保留一个驱动电机来驱动驱动轮，增设了一个竖向设置的转向电机，转向电机转动时，通过第一传动机构带动连接轴转动，进而带动与连接轴底部固定的驱动电机架转动，最终带动驱动轮转向。本实用新型采用独立的驱动电机驱动驱动轮，采用独立的转向电机单独控制agv车的转向，两个电机各自独立工作，互不干涉，保证运动的流畅性，提高生产效率。

所述传动机构包括固定在所述转向电机的转向电机轴上的第一转向链轮、与所述第一转向链轮通过转向链条连接的第二转向链轮，所述第二转向链轮与所述连接轴顶部固定。当转向电机转动时，带动第一转向链轮转动，在转向链条的带动下，第二转向链轮转动，进而带动连接轴转动，从而带动驱动电机架转动，带动驱动轮做旋转(转向)运动。

所述转向电机位于所述固定板下方，所述传动机构位于所述固定板上方，所述转向电机的转向电机轴穿过所述固定板后与所述传动机构固定；

所述连接轴和所述驱动电机架位于所述固定板的下方，所述连接轴穿过所述固定板后与所述传动机构固定。

所述固定板下方设有轴承套，所述轴承套内设有轴承，所述连接轴穿过所述轴承套与所述轴承连接后伸出于所述固定板。

所述驱动电机的驱动轴固定一第一驱动链轮，所述第一驱动链轮通过驱动链条与第二驱动链轮连接，所述第二驱动链轮与所述驱动轮连接。当驱动电机转动时，带动第一驱动链轮转动，在驱动链条的带动下，第二驱动链轮转动，进而带动驱动轮转动，实现前进或后退运动。

所述驱动电机架包括横段，所述横段顶面与所述连接轴固定，所述横段的底面连接一连接板，所述连接板上固定有转动轴，所述驱动轮固定在所述转动轴上；

所述驱动电机也固定在所述横段的底面，所述驱动电机位于所述连接板后方。

所述驱动电机架还包括竖段，致使所述驱动电机架呈倒l型结构；

所述竖段的前侧面设有用于感应磁条的磁导传感器。

所述转向电机位于所述竖段的前方，且所述转向电机的底面高于所述磁导传感器的感应端。通过上述位置设计后，驱动轮的前方和后方各有一个电机作为平衡的同时，转向电机也不遮住磁导传感器的正常感应工作。

本实用新型的积极进步效果在于：

1、采用独立转向电机控制agv车体的转向，与驱动电机互不干涉，保证运行的流畅性，提高生产效率；

2、无需调节电机参数，使用和维护工作简单方便；

3、由于只有一个驱动电机，因此控制逻辑简单，故障率低，可以大幅提高生产效率；

4、转向电机单独控制转向的同时，配合精密的磁导传感器，转向准确高效，无论直线行驶还是弯道均能沿着磁条轨迹运行，不会出现双差速车头摆动情况，运行速度比差速agv车快30％左右。

附图说明

图1为本实用新型的一种主视图；

图2为图1的一种剖视图；

图3为本实用新型的一种侧视图；

图4为本实用新型的俯视图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示进一步阐述本实用新型。

参照图1至图4，一种agv车驱动机构，包括转向部分和驱动部分。

转向部分包括固定于固定板11上的转向电机2，转向电机2的转向电机轴竖向设置。转向电机轴的顶部通过第一传动机构连接连接轴3的顶部，转向电机2位于固定板11下方，传动机构位于固定板11上方，转向电机2的转向电机轴穿过固定板11后与传动机构固定。其中，传动机构包括固定在转向电机2的转向电机轴上的第一转向链轮41、与第一转向链轮41通过转向链条42连接的第二转向链轮43，第二转向链轮43与连接轴3顶部固定。当转向电机2转动时，带动第一转向链轮41转动，在转向链条42的带动下，第二转向链轮43转动，进而带动连接轴3转动。

驱动部分包括一个独立的驱动电机5、与驱动电机5连接的驱动轮6，驱动电机5及驱动轮6固定在驱动电机架12上，连接轴3的底部与驱动电机架12固定。连接轴3和驱动电机架12位于固定板11的下方，连接轴3向上穿过固定板11后与转向部分的传动机构固定。具体的，固定板11下方设有轴承套71，轴承套71内设有轴承72，连接轴3穿过轴承套71与轴承72连接后向上伸出于固定板11。当连接轴3转动时，带动驱动电机架12转动，带动驱动轮6做旋转(转向)运动。

驱动电机5的驱动轴固定第一驱动链轮81，第一驱动链轮81通过驱动链条82与第二驱动链轮83连接，第二驱动链轮83与驱动轮6连接。当驱动电机5转动时，带动第一驱动链轮81转动，在驱动链条82的带动下，第二驱动链轮83转动，进而带动驱动轮6转动，实现前进或后退运动。

驱动电机架12包括横段，横段顶面与连接轴3固定，横段的底面连接连接板13，连接板13上固定有转动轴61，转动轴61的轴向为横向，驱动轮6固定在转动轴61上。驱动电机5也固定在横段的底面，驱动电机5位于连接板13后方。驱动电机架12还包括竖段，致使驱动电机架12呈倒l型结构。竖段的前侧面设有用于感应磁条的磁导传感器9。转向电机2位于竖段的前方，且转向电机2的底面高于磁导传感器9的感应端。通过上述位置设计后，驱动轮6的前方和后方各有一个电机作为平衡的同时，转向电机2也不遮住磁导传感器9的正常感应工作。

本实用新型摒弃了原有的多个驱动电机5，只保留一个驱动电机5来驱动驱动轮6，增设了一个竖向设置的转向电机2。具体使用时，将固定板11与agv车底部固定连接，连接方式可以采用螺丝、螺栓或焊接等常用方式。转向电机2转动时，通过第一传动机构带动连接轴3转动，进而带动与连接轴3底部固定的驱动电机架12转动，最终带动驱动轮6转向。而驱动电机5转动时，带动转向轮转动，实现向前或向后运动。致使实现转向和前后运动各自独立驱动的目的。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

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