一种平板型AGV驱动单元提升系统的制作方法

本发明属于无人搬运工具技术领域，具体公开了一种平板型agv驱动单元提升系统。

背景技术：

无人搬运车(automatedguidedvehicle，简称agv)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车。目前，当agv断电移动时受到驱动单元驱动轮的摩擦阻力较大，使agv移动困难，同时agv的驱动轮接地,驱动电机反向充电，造成驱动器损坏，为此会配置驱动单元提升系统，使驱动单元能够脱离地面，使agv能正常移动，不会对驱动器造成任何影响。

现有的驱动单元提升系统设置在驱动单元的上方且提升减速电机布置成与agv车体运行方向垂直，提升点在驱动单元的中心轴上，如图6所示。所以现有的自动提升系统受到高度空间和减速电机功率扭矩及车体宽度空间的制约，在平板型agv(车体高度＜230mm)上无法使用现有提升系统实现驱动单元的提升。

在平板型agv(车体高度＜230mm)上，如果想让驱动轮离地，则能够提升的间隙非常小，两个驱动轮很难在如此小的间隙中频繁做出可靠、精准、无冲击的提升和下降动作，而且如何实现动作限位和就位后自锁也是设计这类提升系统的困难所在。

技术实现要素：

为解决背景技术中列举的技术问题，本发明提供了一种平板型agv驱动单元提升系统，具体技术方案如下：

一种平板型agv驱动单元提升系统，包括提升块、推块、丝杠螺母结构、直线导轨结构和驱动单元，驱动单元包括驱动轮，直线导轨结构包括直线导轨与其上滑动的滑块，直线导轨和丝杠螺母机构均固定在agv车体上，丝杆螺母结构的丝杆轴线与直线导轨结构的导轨中心线平行，驱动单元与agv车体铰接，还包括带下触点的触头，所述推块分别与所述丝杆螺母结构的螺母和所述滑块固定连接，推块上固定有提升块，提升块包括楔形的提升结构，所述下触点在竖直方向上位于所述提升结构的斜面底与斜面顶之间，且当提升块沿导轨运动时所述斜面能与所述下触点接触。

上述技术特征推块能随着所述螺母一起沿丝杆轴线方向做直线运动，当所述楔形的提升结构与待提升驱动单元的下触点接触后，楔形部分的接触高度逐渐增加，进而使待提升驱动单元的下触点从斜面底移动至斜面顶部，完成提升过程。

这种设计通过斜面放大了提升过程中运动件的行程，不会出现骤升骤降造成的冲击和碰撞，也比较有利于实现自锁和限位，且系统小巧，不占用平板上的储物空间。

本丝杆螺母结构的驱动可以采用电动驱动结构，也可以采用手动驱动结构。

优选的，所述楔形的提升结构包括接触部、接触部延伸的提升部，所述接触部包括弧形端头，弧形端头与底面连接，弧形端头延伸形成楔形体斜面的提升部，接触部与提升部上表面交汇处平滑过渡。

这样，当提升块与驱动单元下触点接触并发生相对移动时，能顺滑的改变待提升驱动单元下触点的运动方向。

优选的，提升块还包括连接部，所述连接部开设有连接孔，连接孔通过螺纹与推块连接。通过螺纹连接便于拆装。

优选的，连接部设于提升部延伸段，与提升部上表面交汇处平滑过渡。连接部的后部设置，不影响前部的结构。

优选的，所述丝杆螺母结构为梯形丝杆螺母传动机构。

优选的，丝杆螺母结构还包括支撑座连接，所述支撑座包括丝杠支持侧支座、丝杠固定侧支座；丝杆螺母结构的丝杆与支撑座连接，丝杆的一端穿出丝杠固定侧支座。穿出端连接驱动结构。

优选的，所述丝杆的一端连接手动驱动结构。采用手动驱动结构可实现拆装方便，不使用时，手动驱动结构可以拆下。

优选的，在所述直线导轨结构上设有限位块。

为避免操作工在转动手柄时超出设定行程后导致部件碰撞，在所述直线导轨结构上设有限位，能限定所述推块沿所述直线导轨运动的范围。

优选的，所述驱动单元整体为块状结构，与agv车体铰接，所述触头为轮轴水平的滚轮，设置在与铰接轴相对的边缘上。

这种设计用接触点的滚动摩擦代替了滑动摩擦，减少了接触面的磨损，由于摩擦力减小，也使得转动手柄完成提升工作更省力。

本发明还公开了一种平板型agv驱动单元的提升方法，该方法采用了权利要求1所述的平板型agv驱动单元提升系统对agv驱动单元进行提升，包括如下步骤：

将操作手柄套在agv驱动系统中的丝杆轴端，旋转操作手柄，使丝杆发生转动，丝杠带动推块沿直线导轨运动，使安装于推块上的提升块沿所述直线导轨接近所述下触点；

当所述提升块与所述下触点接触上后，继续旋转操作手柄，所述下触点沿所述斜面上移，带动所述agv驱动单元绕所述铰接轴旋转，所述驱动轮离地；

继续旋转操作手柄，当所述下触点移动到所述斜面顶上时，锁定所述下触点位置；

脱开所述操作手柄。

相对于现有技术，本发明具有如下有益效果：

本发明通过运动件在斜面方向的移动来实现与之关联的驱动轮竖直方向的提升，提升过程更平稳，在自锁和限位方面更可靠，装置小巧，节省空间，不影响平板型agv的可承载面积。

附图说明

图1表示本发明实施例中平板型agv驱动单元提升系统立体结构图；

图2表示本发明实施例中提升装置结构图；

图3表示本发明实施例中提升块结构图；

图4表示本发明实施例中推块结构图；

图5表示本发明实施例安装于agv车体上的结构图；

图6表示现有技术中提升系统结构图；

图中：1-提升块；1.1-连接孔；1.2-接触部；1.3连接部；2-推块；2.1-推块左侧；2.2推块右侧；2.3-推块前侧；3-丝杠螺母结构；3.1-梯形丝杠；3.2-梯形螺母；3.3-丝杠支持侧支座；3.4-丝杠固定侧支座；4-直线导轨结构；4.1-滑块；4.2-导轨；4.3-后限位板；4.4前限位板；4.5-固定座；5-操作手柄；6-驱动单元；6.1-滚轮；6.2-驱动轮；7-铰接轴；

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图及具体实施例对本发明进行描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于该实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1-图5，平板型agv驱动单元提升系统包括提升块1、推块2、与推块连接的丝杠螺母结构3、直线导轨结构4、操作手柄5和驱动单元6，驱动单元6包括安装于底部的驱动轮6.2，整体呈长方块状，通过铰接轴7与agv车体连接，在与铰接轴7相对的边缘上设有滚轮6.1。

提升块1包括由接触部1.2及其延伸出的提升部组成楔形的提升结构和连接部1.3，接触部1.2包括弧形端头，弧形端头与底面连接，弧形端头延伸形成楔形体斜面的提升部，接触部1.2与提升部上表面交汇处平滑过渡，连接部1.3开设有连接孔1.1，设于提升部向外延伸段，与提升部上表面交汇处平滑过渡。这样，滚轮6.1与提升块1接触后能顺畅的从接触部1.2滚动至连接部1.3的上表面；连接孔1.1通过螺纹与推块连接，便于拆装，安装时保证连接部1.3上表面水平。这样，当滚轮6.1居于连接部1.3的上表面时，被提升的驱动轮6.2能一直保持脱离地面状态，起到自锁功能。

推块左侧2.1与提升块1通过连接孔1.1连接，推块右侧2.2与直线导轨结构4的滑块4.1连接，推块前侧2.3与丝杆螺母结构中的梯形螺母3.2连接。

丝杆螺母结构3包括梯形丝杠3.1、梯形螺母3.2、丝杠支持侧支座3.3、丝杠固定侧支座3.4。梯形螺母3.2与推块2连接；梯形丝杠3.1水平安装在丝杠支持侧支座3.3和丝杠固定侧支座3.4上。梯形螺母3.2可在梯形丝杠3.1上前后转动。丝杠支持侧支座3.3和固定侧支座3.4分别固定于agv车体两侧。

直线导轨4结构包括滑块4.1、导轨4.2、后限位板4.3、前限位板4.4、固定座4.5。滑块4.1与推块2通过孔进行连接。导轨4.2保证推块2在梯形丝杠3.1上的运动方向是直线，防止推块2与梯形螺母3.2之间有转动影响驱动轮提升的可靠性。前限位板4.4、后限位板4.3用于限制推块的移动距离，防止推块移动时撞上其它零件。固定座4.5用于将直线导轨4.2安装在agv车体上。

梯形丝杆3.1伸出固定侧支座3.4外的一端的端头加工成截面为正方形的棱柱，操作手柄5为一摇杆，一端固定有能与前述正方形棱柱套合的套筒。需要提升agv的驱动单元6时，可以将操作手柄5的套筒端套合在前述棱柱上，通过摇动操作手柄5，省力的带动梯形丝杆3.1转动，从而带动梯形螺母3.2的前后移动，使提升块1向前后方向移动。当提升块1向前运动到与驱动单元的滚轮6.1相切时，滚轮6.1会从斜面下部滚动到斜面上部，从而带动驱动单元实现提升。

下述实施例提供一种平板型agv驱动单元的提升方法，该方法采用了上述的平板型agv驱动单元提升系统对agv驱动单元进行提升，包括如下步骤：

将操作手柄5套在agv驱动系统中的丝杆3.1轴端，旋转操作手柄5，使丝杆3.1发生转动，丝杠3.1带动推块2沿直线导轨4.1运动，使安装于推块2上的提升块1沿所述直线导轨接近滚轮6.1；

当所述提升块1与滚轮6.1接触上后，继续旋转操作手柄5，滚轮6.1沿提升部上表面向上滚动，带动所述agv驱动单元6绕所述铰接轴旋转，所述驱动轮6.2离地；

继续旋转操作手柄5，当滚轮6.1滚动到连接部1.3顶上水平面时，滚轮6.1的高度被锁定；

脱开所述操作手柄5。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

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