水下清洁机器人的转向机构的制作方法

[0001]
本实用新型涉及水下清洁机器人行走机构领域，具体地说是水下清洁机器人的转向机构。


背景技术：

[0002]
水下清洁机器人能够用来清洁泳池，它能自动作业，在泳池底部自动转向。例如在公告号为cn304811883s，专利名为“水下清洁机器人”的专利中公开了一种具有四个轮子的水下清洁机器人，它由两个前轮驱动，两个后轮作为后部支撑。在公告号为cn304903821s，专利名为“清洁机器人”的专利中公开了一种具有三个轮子的水下清洁机器人，它由两个前轮驱动，后轮作为后部支撑。
[0003]
但无论是四轮还是三轮，其缺点是：
[0004]
1.后轮无法转向，全靠两个前轮的转速差来实现原地转向，因此两个前轮需要配备差速驱动机构，不仅增加成本，还造成结构复杂化。
[0005]
2.原地转向的缺点也很明显，当设备撞到泳池壁后，启动转向动作，但泳池壁会阻碍设备原地转向动作。
[0006]
3.原地转向会导致推至墙角的垃圾向设备后方回涌。


技术实现要素：

[0007]
本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术的现状，而提供结构布局合理、结构简单可靠、运行平稳且能使设备行走式转向的水下清洁机器人的转向机构。
[0008]
本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：水下清洁机器人的转向机构，包括设置在一对驱动轮后方的一个后轮，后轮设有轴体，轴体包括第一轴端和第二轴端，还设有用于架设第一轴端的第一支架，以及用于架设第二轴端的第二支架，第一支架上设有供第一轴端转动的轴孔，第二支架设有供第二轴端滚动的长槽； 长槽包括一端与轴孔对齐的第一槽端，以及另一端位于水下清洁机器人前进方向上的第二槽端。
[0009]
为优化上述技术方案，采取的措施还包括：
[0010]
上述的轴孔的内壁设有限制轴体超限倾斜的倾斜面。
[0011]
上述的第二槽端到轴孔之间的距离小于轴体的长度。
[0012]
上述的长槽内设有正对第二轴端的槽壁，槽壁是以轴孔为中心的弧形面。
[0013]
上述的长槽是自第一槽端向第二槽端渐升的结构。
[0014]
上述的轴孔为盲孔，长槽为贯通第二支架的通孔槽，长槽在第二支架的外侧配合有构成槽壁的槽板。
[0015]
在另一种方案中长槽是水平槽。
[0016]
与现有技术相比，本实用新型的水下清洁机器人的转向机构，包括设置在一对驱动轮后方的一个后轮，后轮设有轴体，轴体包括第一轴端和第二轴端，还设有用于架设第一轴端的第一支架，以及用于架设第二轴端的第二支架，第一支架上设有供第一轴端转动的
轴孔，第二支架设有供第二轴端滚动的长槽； 长槽包括一端与轴孔对齐的第一槽端，以及另一端位于水下清洁机器人前进方向上的第二槽端。轴体在轴孔内转动，并且能有限度地向第二槽端倾斜；轴体在长槽内转动和滑动。设备前进时，轴体限位于第一槽端和轴孔，使轴体和后轮垂直于前进方向；在设备后退时，第二轴端滑向第二槽端，轴体和后轮转向，设备实现后退式转向。本发明还具有结构简单可靠、运行平稳的优点。
附图说明
[0017]
图1是本实用新型的立体结构示意图；
[0018]
图2是图1的分解示意图；
[0019]
图3是本实用新型侧方结构示意图；
[0020]
图4是图3中a-a部位剖视结构示意图；
[0021]
图5是图4的分解示意图；
[0022]
图6是设备转向时的工作示意图；
[0023]
图7是实施例一渐升式长槽的结构示意图；
[0024]
图8是实施例二水平式长槽的结构示意图。
[0025]
其中的附图标记为：后轮1、轴体2、第一轴端21、第二轴端22、第一支架3、轴孔31、倾斜面311、第二支架4、长槽41、第一槽端411、第二槽端412、槽板5、槽壁51。
具体实施方式
[0026]
实施例一，如图1至7所示，水下清洁机器人的转向机构，包括设置在一对驱动轮后方的一个后轮1，后轮1设有轴体2，轴体2包括第一轴端21和第二轴端22，还设有用于架设第一轴端21的第一支架3，以及用于架设第二轴端22的第二支架4，第一支架3上设有供第一轴端21转动的轴孔31，第二支架4设有供第二轴端22滚动的长槽41； 长槽41包括一端与轴孔31对齐的第一槽端411，以及另一端位于水下清洁机器人前进方向上的第二槽端412。轴体2在轴孔31内转动，并且能有限度地向第二槽端412倾斜；轴体2在长槽41内转动和滑动。设备前进时，轴体2限位于第一槽端411和轴孔31，使轴体2和后轮1垂直于前进方向，如图4所示；在设备后退时，第二轴端22滑向第二槽端412，轴体2和后轮1转向，设备实现后退式转向，如图6所示。本发明还具有结构简单可靠、运行平稳的优点。
[0027]
实施例中，如图5所示，轴孔31的内壁设有限制轴体2超限倾斜的倾斜面311。
[0028]
实施例中，第二槽端412到轴孔31之间的距离小于轴体2的长度，这样能避免行进中轴体2从长槽41或轴孔31中脱出。
[0029]
实施例中，如图5所示，长槽41内设有正对第二轴端22的槽壁51，槽壁51是以轴孔31为中心的弧形面。槽壁51是弧形面能够保证轴体2的第二轴端22滚动到第二槽端412的过程中始终不脱离轴孔31。
[0030]
实施例中，如图7所示，长槽41是自第一槽端411向第二槽端412渐升的结构。当设备后退式转向时，渐升式长槽41能够使第二轴端22抬升，继而使后轮1朝着转向的弧心方向倾斜，并使设备也略微朝着转向的弧心方向倾斜，不仅减小了转向阻力，还能防止快速转向时设备侧翻。
[0031]
实施例中，如图5所示，轴孔31为盲孔，长槽41为贯通第二支架4的通孔槽，长槽41
在第二支架4的外侧配合有构成槽壁51的槽板5。槽板5是可拆卸固定在长槽41外侧的，安装轴体2时，将轴体2从长槽41插入到轴孔31中，然后安装槽板5。这样能避免轴体2的两端裸露在外。
[0032]
实施例二，实施例二与实施例一相似，唯一不同之处是长槽41是水平槽，如图8所示。
[0033]
在公告号为cn304811883s，专利名为“水下清洁机器人”的专利中，由于具有两个后轮的干扰，转向效果并不理想，在实际的应用中，两个后轮的中间位置设置一个后轮1，而两个后轮只作为辅助轮起到平衡作用，能克服两个后轮转向时的干扰。
[0034]
在公告号为cn304903821s，专利名为“清洁机器人”的专利中，后轮的位置换为本实用新型专利的后轮1等部件。
[0035]
本实用新型的最佳实施例已阐明，由本领域普通技术人员做出的各种变化或改型都不会脱离本实用新型的范围。

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