一种六向式的轨道小车系统及其错车方法与流程

本发明涉及智能轨道交通技术领域，具体是指一种六向式的轨道小车系统及其错车方法。

背景技术：

轨道交通工具包括：火车、有轨电车、地铁、高铁及未来城市虚拟轨道电车或云轨电车等，随着交通技术的发展，轨道交通工具给人们带来更多的便利，同时也为企业带来明显的经济效益，显然“轨道”这两个字意味着交通、运输、旅游等经济事业的进一步发展。在现有技术中，小车在轨道上行驶时，小车所采用的轨道都是只有一个轨道腔，小车只能沿轨道腔在一个方向上行驶，当小车错过目的地后，只能换车头重新调度当前轨道行驶路线，避免相向式行走形成交通事故；或依靠岔道口，以转轨器的方式换轨后走另一条轨道绕行很大一圈才能实现后退返回目的地。而换车头和以转轨器等进行转向时的减速、停留等待等弊病大大影响效率，在加上车头和道岔转轨器的制造、安装及其控制系统结构复杂，故障率高等各种维护成本太高，难以实现小车全智能自动化高效率运行。

技术实现要素：

本发明为了要解决上述技术问题，提供一种不需要铺设另一条轨道，不需要转轨器就可以随意六向行走的轨道小车系统及其错车方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种六向式的轨道小车系统，包括六向轨道，安装在六向轨道上且能沿六向轨道行驶的轨道小车；所述六向轨道包括具有第一轨道腔和第二轨道腔的轨道本体；所述轨道小车包括车厢，和安装在车厢顶部的轮系组；所述轨道小车通过轮系组在第一轨道腔和第二轨道腔之间换轨行走。

进一步的，所述轮系组包括通过平移机构安装在车厢顶部的二字轮系组，所述二字轮系组包括a轮系组和b轮系组；a轮系组和b轮系组都能沿其对应的平移机构滑动。

所述b轮系组包括液压缸升降装置，和设置在液压缸升降装置上的行走轮系；所述行走轮系包括轮系支架，和分别设置在轮系支架两侧的两个脱轨装置，以及设置在轮系支架上且位于两个脱轨装置之间的若干个爬坡机构；所述爬坡机构包括设置在轮系支架上的爬坡轮安装架，和安装在爬坡轮安装架上的爬坡轮。所述脱轨装置包括设置在轮系支架上的车轮升降机构，与车轮升降机构连接的车轮伸缩机构；所述车轮伸缩机构包括安装在车轮升降机构上的伸缩液压缸，设置在伸缩液压缸伸缩端上的连接板，安装在连接板上的若干个上支重轮；所述伸缩液压缸能带动连接板伸缩；所述车轮升降机构包括设置在轮系支架上的升降滑轨，设置在升降滑轨上且能沿升降滑轨上下滑动的升降滑块，设置在升降滑块上的平衡梁，以及与升降滑块连接的电机升降装置；所述伸缩液压缸安装在平衡梁上，且其伸缩端贯穿平衡梁后与连接板连接；所述电机升降装置包括设置在轮系支架上的安装板，安装在安装板上的升降驱动电机，安装在升降驱动电机转轴上的主动齿轮，安装在安装板上且能转动的升降螺杆，安装在升降螺杆上且与主动齿轮齿合的从动齿轮，以及固定在升降滑块上的升降螺母；所述升降螺母套设在升降螺杆上。

所述行走轮系还包括分别设置在轮系支架两侧的两个磁悬浮装置；所述磁悬浮装置包括设置在轮系支架上的两个托板安装座，安装在两个托板安装座上的磁铁托板，安装在磁铁托板上且与上支重轮一一对应的若干个下支重轮，以及设置在磁铁托板上的电磁铁；所述托板安装座包括上下相对设置在轮系支架上的两块弹簧安装板，安装在两块弹簧安装板之间的弹簧导柱，以及套设在弹簧导柱上的压缩传力弹簧；所述磁铁托板安装在弹簧导柱上且能沿弹簧导柱上下移动，所述压缩传力弹簧位于上侧的弹簧安装板与磁铁托板之间。

所述液压缸升降装置包括底板，安装在底板上的升降液压缸；所述升降液压缸的伸缩端与轮系支架连接；所述平移机构包括设置在车厢顶部的电动滑台，与电动滑台连接的平移电机；所述b轮系组中每个车轮伸缩机构上的上支重轮数量为两个；

所述轨道本体包括数量均为若干根的水平直轨、水平弯轨、垂直弯轨以及垂直直轨；所述水平弯轨的两端均连接水平直轨，垂直弯轨的一端连接水平直轨、其另一端则连接垂直直轨；所述第一轨道腔和第二轨道腔两侧壁上均相对设置有两条导轨，所述导轨上表面设置有上工字轨，导轨下表面设置有下工字轨；所述垂直弯轨和垂直直轨的第一轨道腔和第二轨道腔内均设置有轨道腔齿条。所述垂直弯轨向内弯曲或向外弯曲；所述水平弯轨向左弯曲或向右弯曲。所述水平直轨、水平弯轨、垂直弯轨以及垂直直轨的横截面均呈e型。

一种六向式的轨道小车系统的错车方法，其特征在于，所述六向式的轨道小车系统包括有轨道小车，轨道小车包括车厢和通过平移机构安装在车厢顶部的a轮系组和b轮系组，a轮系组和b轮系组上均设置有行走轮系；一种六向式的轨道小车系统的错车方法包括以下步骤：

步骤1：控制b轮系组脱轨；

步骤2：通过平移机构将b轮系组移至相邻轨道腔下方，并控制b轮系组悬挂于相邻轨道腔上；

步骤3：控制a轮系组脱轨；

步骤4：通过平移机构将a轮系组移至相邻轨道腔下方，并控制a轮系组悬挂于相邻轨道腔上，完成换轨；

步骤5；以a轮系组和b轮系组作为支点，通过平移机构将车厢平移至相邻轨道腔下方，完成错车。

进一步的，步骤1中控制b轮系组脱轨包括以下步骤：

ⅰ、控制b轮系组上的行走轮系上移并与轨道分离，完成升轮；

ⅱ、控制b轮系组上的行走轮系向内收缩，完成缩轮；

ⅲ、控制b轮系组下降脱离轨道腔，完成脱轨；

步骤3中控制a轮系组脱轨的方法与步骤1中控制b轮系组脱轨的方法相同。

再进一步的，步骤2中控制b轮系组悬挂于相邻轨道腔上包括以下步骤：

a、控制b轮系组上升进入相邻轨道腔，完成升轮；

b、控制b轮系组上的行走轮系向外伸出，完成伸轮；

c、控制b轮系组上的行走轮系下降，b轮系组悬挂于相邻轨道腔上；

步骤4中控制a轮系组悬挂于相邻轨道腔上的方法与步骤2控制b轮系组悬挂于相邻轨道腔上的方法相同。

本发明较现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

(1)本发明通过设置有二字轮系组，可实现轨道小车的相向式行走错车，错过目的地，不用绕行，直接来回行走，省时、高效率。

(2)本发明通过设置行走轮系的升轮、缩轮、降轮、平移等特色，使得轨道小车能够实现换轨行走。

(3)本发明通过设置行走轮系和爬坡机构，使轨道小车能沿轨道垂直上下行走、压着轨道行走、在轨道下吊着行走都可以。

(4)本发明通过六向轨道设置有第一轨道腔和第二轨道腔，轨道小车在其中一个轨道腔内行驶，轨道小车行驶过程中遇到障碍物可通过二字轮系组或三字轮系组换轨到另一个轨道腔，从而实现轨道小车相向行驶。

(5)本发明通过六向轨道设置有水平直轨、水平弯轨、垂直直轨和垂直弯轨；通过水平直轨，轨道小车能够实现相向式来回前后行走；通过水平弯轨，轨道小车能够实现在水平方向左右拐弯；通过垂直直轨和垂直弯轨，轨道小车能够实现沿轨道上下行驶；即上下左右前后六向式轨道，六向式轨道有不绕行、省时、省力、省钱、高效率等特点。

(6)本发明所述的轮系组和六向轨道能够让轨道小车经过轨道岔道口时无需通过转轨器，轨道小车自身换轨控制导向，可以在非常短的时间内，让大量的轨道小车通过轨道岔道口，无需减速、不停留不等待，效率非常高。

附图说明

图1为本发明的六向轨道的示意图。

图2为本发明的轨道本体的截面图。

图3为本发明在水平直轨上相向来回行驶错车的示意图。

图4为本发明在水平弯轨上向左转的示意图。

图5为本发明在垂直弯轨上向上行驶的示意图。

图6为本发明在垂直弯轨上向下行驶的示意图。

图7为本发明的立体图。

图8为本发明的主视图。

图9为本发明的侧视图。

图10为本发明换轨前全靠左的立体图。

图11为本发明换轨前全靠左悬挂于六向轨道上的示意图。

图12为本发明换轨中一左一右的立体图。

图13为本发明换轨中一左一右悬挂于六向轨道上的示意图。

图14为本发明换轨后全靠右的立体图。

图15为本发明换轨后全靠右悬挂于六向轨道上的示意图。

图16为本发明换轨后且车厢平移错车后的主视图。

图17为本发明b轮系组的结构图。

图18为本发明b轮系组的主视图。

图19为本发明b轮系组的侧视图。

图20为本发明b轮系组的俯视图。

图21为本发明爬坡机构的结构图。

图22为本发明上支重轮的安装示意图。

图23为本发明b轮系组换轨变化时第一状态的侧视图。

图24为本发明b轮系组换轨变化时第二状态的侧视图。

图25为本发明b轮系组换轨变化时第三状态的侧视图。

图26为本发明b轮系组换轨变化时第四状态的侧视图。

图27为本发明b轮系组换轨变化时第五状态的侧视图。

图28为本发明b轮系组换轨变化时第六状态的侧视图。

图29为本发明b轮系组换轨变化时第七状态的侧视图。

图30为本发明悬挂于六向轨道上的整体示意图。

上述附图中的附图标记为：1—底板，2—升降液压缸，211—爬坡轮安装架，212—爬坡轮，3—导向柱，4—轮系支架，5—上支重轮，501—支重轮轮缘，502—外转子电动机，6—连接板，7—支撑轴，8—平衡梁，9—伸缩液压缸，10—升降滑块，11—升降滑轨，12—从动齿轮，13—电池安装腔，14—升降驱动电机，15—主动齿轮，16—升降螺杆，17—升降螺母，18—安装板，20—支重轮安装横轴，21—爬坡机构，23—导向轴，24—平移电机，25—电动滑台，26—滑动套，27—a轮系组，28—b轮系组，29—侧导轮，30—下支重轮，31—压缩传力弹簧，32—弹簧安装板，33—弹簧导柱，34—电磁铁，35—磁铁托板，36—c轮系组，37—水平直轨，38—垂直弯轨，39—垂直直轨，40—轨道小车，41—水平弯轨，42—轨道本体，43—下工字轨，44—上工字轨，45—导轨，46—第一轨道腔，47—第二轨道腔，48—轨道腔齿条，49—凹槽，50—车厢。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式并不限于此。

实施例1

如图1、2所示，本发明的一种六向式的轨道小车系统，其包括六向轨道，安装在六向轨道上且能沿六向轨道行驶的轨道小车40。该六向轨道包括轨道本体42，该轨道本体42呈e型，从而使得该轨道本体42具有第一轨道腔46和第二轨道腔47。所述第一轨道腔46和第二轨道腔47并排设置，且第一轨道腔46和第二轨道腔47两侧壁上均相对设置有两条导轨45，导轨45沿轨道本体42的长度方向设置。轨道小车40则安装在相对设置的两条导轨45上，并沿导轨45行驶。

该第一轨道腔46和第二轨道腔47为并排设置，因此，轨道小车40可以在第一轨道腔46和第二轨道腔47之间换轨行走，实现错车，如图3所示。

轨道本体42由数量均为若干根的水平直轨37、水平弯轨41、垂直弯轨38以及垂直直轨39组成。水平直轨37、水平弯轨41、垂直弯轨38以及垂直直轨39沿其宽度方向的截面结构基本相同，即水平直轨37、水平弯轨41、垂直弯轨38以及垂直直轨39上均设置有第一轨道腔46、第二轨道腔47、导轨45等结构，其不同点在于水平弯轨41和垂直弯轨38整体呈圆弧状，而水平直轨37和垂直直轨39则呈平直状。连接时，所述水平弯轨41的两端均与水平直轨37连接，垂直弯轨39的一端与水平直轨37连接、其另一端则与垂直直轨39连接。即所述水平弯轨41的第一轨道腔46与水平直轨37的第一轨道腔46连通，其第二轨道腔47的端部与水平直轨37的轨道壁固定；具体的，水平弯轨41的第一轨道腔46的内外两侧轨道壁分别与水平直轨37的第一轨道腔46的内外两侧轨道壁相连接，使得该水平弯轨41的第一轨道腔46与水平直轨37的第一轨道腔46相连通，而该水平弯轨37的第一轨道腔46的内侧轨道壁则将水平直轨37的第一轨道腔46阻断。同时，水平直轨37的第一轨道腔46的外侧轨道壁也将水平弯轨41的第二轨道腔47阻断。

所述垂直弯轨38的第一轨道腔46与水平直轨37的第一轨道腔46连通，其第二轨道腔47则与水平直轨37的第二轨道腔47对接。

通过上述结构，当轨道小车40位于水平直轨37的第二轨道腔47上行驶时，可直接经过垂直弯轨38实现上下行驶。当轨道小车40需要在水平方向上转向时，轨道小车40的轮系组换轨到水平直轨37的第一轨道腔46，轨道小车40沿水平直轨37的第一轨道腔46换轨进入水平弯轨41的第一轨道腔46，即实现水平转向。

具体的，该垂直弯轨38采用向内弯曲或向外弯曲的结构，如图5、6所示，通过垂直弯轨38，轨道小车40能够实现沿六向轨道上下行驶，从而可以沿六向轨道垂直上楼并入户，让交通出行工具可以实现入户。

另外，该水平弯轨41向左弯曲或向右弯曲，如图4所示，通过水平弯轨41，轨道小车40能够实现在水平方向左右拐弯行驶。

具体的，所述轨道小车40包括车厢50，和安装在车厢50顶部的轮系组，如图7～9所示。所述轨道小车40通过轮系组安装在六向轨道上，并在第一轨道腔46和第二轨道腔47之间换轨行走，如图10～16所示。所述轮系组为二字轮系组，该二字轮系组包括通过平移机构安装在车厢50顶部的a轮系组27和b轮系组28。具体的，a轮系组27和b轮系组28分别通过平移机构一前一后的安装于车厢50顶部，即a轮系组27对应一个平移机构，b轮系组28也对应一个平移机构，a轮系组27和b轮系组28分别能沿其对应的平移机构滑动。

具体的，所述平移机构包括设置在车厢50顶部上的电动滑台25，与电动滑台25连接的平移电机24。电动滑台25采用传统结构，a轮系组27和b轮系组28分别安装于相对应的平移机构的电动滑台25的滑块上，当平移电机24工作时，a轮系组27和b轮系组28则在电动滑台25上移动，从而使a、b轮系组从车厢50顶部的一侧移动到另一侧。

为了提高稳定性，所述平移机构还包括设置在车厢50顶部的导向轴23，安装在导向轴23上的滑动套26。a轮系组27和b轮系组28分别安装于对应的滑动套26上。所述滑动套26内安装有直线轴承，所以当a、b轮系组移动时，滑动套26能沿导向轴23滑动。通过导向轴23和滑动套26的固定作用，轮系组在移动时更加稳定。

本实施例中，所述a轮系组27和b轮系组28的结构相同，以下仅对b轮系组28的结构进行说明。具体的，如图17～20所示，所述b轮系组28包括液压缸升降装置，设置在液压缸升降装置上的行走轮系。所述行走轮系包括轮系支架4，和分别设置在轮系支架4两侧的两个脱轨装置，以及设置在轮系支架4上且位于两个脱轨装置之间的若干个爬坡机构21。本实施例中，爬坡机构21设置为4个，4个爬坡机构21沿轮系支架4长度分布。

具体的，如图21所示，所述爬坡机构21包括设置在轮系支架4上的爬坡轮安装架211，安装在爬坡轮安装架211上的爬坡轮212。相应的，垂直弯轨38和垂直直轨39内的第一轨道腔46和第二轨道腔47内均设置有轨道腔齿条48。实施时，爬坡轮212与轨道腔齿条48齿合，爬坡轮212旋转时能更好的驱动轨道小车40移动。

具体的，如图17～20所示，所述脱轨装置包括设置在轮系支架4上的车轮升降机构，与车轮升降机构连接的车轮伸缩机构。车轮升降机构包括固定设置在轮系支架4上的升降滑轨11，安装在升降滑轨11上的升降滑块10，固定设置在升降滑块10上端的平衡梁8，以及与升降滑块10连接的电机升降装置。该升降滑块10能沿升降滑轨11上下滑动，电机升降装置则可以驱动升降滑块10移动。该车轮伸缩机构则与平衡梁8连接。

具体的，所述电机升降装置包括安装板18，升降驱动电机14，主动齿轮15，升降螺杆16，从动齿轮12以及升降螺母17。安装时，该安装板18固定安装在轮系支架4上；升降驱动电机14则通过螺栓安装在安装板18上，其转轴贯穿安装板18后位于安装板18的下方；主动齿轮15安装在升降驱动电机14转轴上；升降螺母17固定在升降滑块10上，而升降螺杆16的下端则依次穿过升降螺母17和安装板18，从动齿轮12安装在升降螺杆16的下端。该升降螺杆16与升降螺母17为螺纹连接，而升降螺杆16与安装板18则为间隙配合，从动齿轮12与主动齿轮15齿合。通过上述结构，当升降驱动电机14驱动主动齿轮15旋转时，主动齿轮15则带动从动齿轮12旋转，进行使升降螺杆16旋转，升降螺杆16旋转时则带动升降滑块10上下移动，车轮伸缩机构则实现升降。

具体的，所述车轮伸缩机构包括安装在平衡梁8上的伸缩液压缸9，设置在伸缩液压缸9的伸缩端上的连接板6，分别安装在连接板6上的若干个上支重轮5。本实施例中，b轮系组的一个车轮伸缩机构上设置两个支重轮5，两个支重轮5分别安装于连接板6的两端。该伸缩液压缸9的伸缩端是贯穿平衡梁8后与连接板6连接，伸缩液压缸9的伸缩端与平衡梁8为间隙配合，因此伸缩液压缸9能带动连接板6伸缩，从而使上支重轮5实现伸缩。为了提高稳定性，b轮系组28的两个车轮伸缩机构上的伸缩液压缸9的未端可通过连接块连接在一起，使伸缩液压缸9在驱动连接板6伸缩时更加稳定。同时，所述连接板6上固定连接有支撑轴7，支撑轴7的一端贯穿平衡梁8且能相对平衡梁8移动；即支撑轴7的一端通过螺栓与连接板6固定连接，其另一端则与平衡梁8为间隙配合，因此伸缩液压缸9在驱动连接板6伸缩时支撑轴7也能跟随移动；支撑轴7的未端可设置挡块，以防止支撑轴7与平衡梁8脱离。

具体的，如图22所示，上支重轮5中包括外转子电动机502，外转子电动机的定子绕组固定在上支重轮安装横轴20上，外转子电动机的转子安装在上支重轮的轮缘501中。该上支重轮5自身能够提供驱动力，其结构和安装方式已为传统技术，在此不再赘述。同样的，爬坡轮212也可以采用上述上支重轮的结构，在此不再赘述。相应的，导轨45上表面设置有上工字轨44，导轨45下表面设置有下工字轨43，上工字轨44则嵌入到上支重轮5的轮缘501之间。

具体的，所述液压缸升降装置包括底板1，安装在底板1上的升降液压缸2。所述升降液压缸2的伸缩端与轮系支架4连接，升降液压缸2伸缩时即可带动轮系支架4升降。底板1则安装在滑动套26上。为了使轮系支架4升降时更加稳定，所述底板1和轮系支架4之间设置有若干根导向柱3。本实施例中导向柱3的数量设置为4根，分别位于轮系支架4的四个角上。具体安装时，导向柱3的下端与底板1固定，其上端穿过轮系支架4，该导向柱3与轮系支架4为间隙配合，因此轮系支架4能沿导向柱3上下移动，导向柱3上端可设置限位螺母。

实施例2

本实施例与实施例1基本相同，其不同点在于，本实施例的六向式的轨道小车系统的导轨45上下两侧均形成有凹槽49，上工字轨44和下工字轨43均位于凹槽49内。安装时，轨道小车40的上支重轮5则位于凹槽49内，使轨道小车40行驶更稳定。

所述轮系支架4上形成有电池安装腔13。

另外，轮系支架4的两侧还设置有侧导轮29，运行时，侧导轮29与轨道腔的侧壁接触，使轨道小车运行更平稳。

实施例3

本实施例与实施例2基本相同，其不同点在于，本实施例的六向式的轨道小车系统其行走轮系还包括分别设置在轮系支架4两侧的两个磁悬浮装置。

所述磁悬浮装置包括设置在轮系支架4上的两个托板安装座，安装在两个托板安装座上的磁铁托板35，安装在磁铁托板35上且与上支重轮5一一对应的若干个下支重轮30，以及设置在磁铁托板35上的电磁铁34。下支重轮30位于上支重轮5的下方，并且其数量与上支重轮5的数量相同。下支重轮30的结构和安装方式与上支重轮5的结构和安装方式相同，不再详细说明。

所述托板安装座包括上下相对设置在轮系支架4上的两块弹簧安装板32，安装在两块弹簧安装板32之间的弹簧导柱33，以及套设在弹簧导柱33上的压缩传力弹簧31。所述磁铁托板35安装在弹簧导柱33上且能沿弹簧导柱33上下移动，所述压缩传力弹簧31位于上侧的弹簧安装板32与磁铁托板35之间。

使用时，a轮系组27和b轮系组28的上支重轮5悬挂于导轨45上。该电磁铁34的磁力是可控的，轨道小车40行驶时，电磁铁34通电产生磁场，因为轨道本体42由磁阻小的钢材构成，所以电磁铁34对轨道产生磁吸力，该磁吸力等于电磁铁34本身重力、压缩传力弹簧31的弹力、下支重轮30对轨道本体42下表面的压力三者之和。电磁铁34对轨道本体42有磁力，且磁力大于压缩传力弹簧31的弹力和电磁铁34自身重力之和时，通过控制升降驱动电机14，可以改变压缩传力弹簧31的压缩量，从而改变压缩传力弹簧31的弹力。上支重轮5对导轨45的压力，等于车厢50和轮系组的重力减去压缩传力弹簧31的弹力。通过改变压缩传力弹簧31的压缩量，可以使上支重轮5对导轨45的压力减少，使轨道小车40相当于空载运行，达到节能的目的。

通过上述结构，当轨道小车40悬挂于六向轨道上行驶时，上支重轮5为承力轮，当轨道小车180度翻转压着六向轨道行驶时，此时下支重轮30则为承力轮。

实施例4

本实施例是实施例1中一种六向式的轨道小车系统的错车方法，在使用时，a轮系组27和b轮系组28均悬挂于同一轨道腔上，并且a轮系组27和b轮系组28均位于车厢50的一侧，如图10、11所示。在正常行驶时，整个轨道小车40可沿六向轨道前后行驶。当行驶过程中遇到其它轨道小车时，此时则需要换轨错车。

本实施例以b轮系组28先换轨，a轮系组27后换轨来说明具体的换轨过程，当然，本发明也可以是a轮系组27先换轨，b轮系组28后换轨。

具体的，错车方法包括以下步骤：

步骤1：控制b轮系组28上的两个升降驱动电机14同时正向驱动升降滑块10沿升降滑轨11上移，使b轮系组28上的所有上支重轮5均上移并与导轨45分离脱轨，完成升轮，如图23所示；

步骤2：控制b轮系组28上的两个伸缩液压缸9同时收缩，使所有的支重轮5向内收缩，即2组上支重轮5同时收缩，b轮系组28完成缩轮，如图24所示；

步骤3：控制b轮系组28的升降液压缸2收缩，使b轮系组28的行走轮系整体下降，b轮系组28的行走轮系脱离第一轨道腔46，完成降轮，如图25所示；

步骤4：平移机构上的平移电机24正向驱动电动滑台25工作，将b轮系组28沿电动滑台25平移至相邻第二轨道腔47下方，如图26所示；

步骤5：控制b轮系组28的升降液压缸2伸出，推动b轮系组28的行走轮系整体上升，如图27所示；行走轮系上升到位后，两个伸缩液压缸9同时伸出，使所有的支重轮5向外伸出，如图28所示；所有的上支重轮5伸出到位后，两个升降驱动电机14同时逆向驱动升降滑块10下移，2组支重轮5同时悬挂于相邻的第二轨道腔47上，b轮系组28完成换轨，如图29所示；

步骤6：车厢50可通过b轮系组28进行支撑，此时重复上述步骤1～5，控制a轮系组27完成换轨；此时a轮系组27和b轮系组28都完成换轨，如图14、15所示；

步骤7：控制平移机构上的平移电机24逆向工作，因a轮系组27、b轮系组28完全固定在第二轨道腔47中，所以平移机构的平移电机24逆向工作时，轨道小车40则被移动到相邻的轨道下方，如图16所示，整个轨道小车40换轨至相邻的轨道，车厢完成错车，即可以实现相向式随意行走。

以上实施例结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的权利保护范围，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所保护的内容。

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