本发明属于控制和能源领域，尤其涉及一种具有强鲁棒性的燃煤机组汽包锅炉水位控制方法。背景技术：：近年来，能源问题已成为世界各国所需讨论解决的首要难题，世界各个国家及组织积极开展探

• 鲁棒性
• 水位控制器
• 控制变量
• 滑模控制
• 锅炉

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本发明涉及一种基于有限时间跟踪控制的协作机器人控制方法，应用于协作机器人的运动控制领域。背景技术：协作机器人是机器人应用的一个重要分支，主要应用于医疗康复、人机协同工作等领域。

• 机器人
• 关节机器人
• 滑模控制
• 系统仿真
• 线性系统

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本发明涉及一种基于自适应神经网络滑模控制的多关节机器人的优化控制方法，应用于多关节机器人的运动控制领域。背景技术：多关节机器人是一个复杂的系统，具有强耦合、快时变性和非线性等特

• 机器人
• 自适应
• 关节机器人
• 滑模控制
• 径向基函数

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本发明涉及土木工程领域，更具体地涉及大坝迎水坡面现浇混凝土面板施工装置及施工方法。背景技术：混凝土面板堆石坝是近年来国内水电站采用较多的一种坝型，在工程中得到广泛应用。面板混凝

• 卷扬机
• 吊篮
• 滑模控制
• 滑模

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