卧式中大尺寸玻璃面板单CNC磨检一体机及其加工方法与流程

技术领域：

本发明涉及中大尺寸玻璃面板加工技术领域，特指一种卧式中大尺寸玻璃面板单cnc磨检一体机及其加工方法。

背景技术：
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玻璃是由二氧化硅和其它化学物质熔融在一起形成的，是一种无规则结构的非晶态固体，另有混入了某些金属的氧化物或者盐类而显现出颜色的有色玻璃，以及通过物理或者化学的方法制得的钢化玻璃等，以广泛用于建筑、日用、艺术、医疗、化学、电子、仪表、核工程等领域。

玻璃一般的工业应用步骤一步都包括玻璃切割和玻璃精雕研磨两个步骤，在现有技术中，玻璃切割和玻璃精雕研磨都是独立完成，目前的对中大尺寸玻璃面板进行精雕研磨时，都是采用精雕研磨机进行研磨，然而，由于中大尺寸玻璃面板尺寸较大，导致现有的精雕研磨机仅能一次对中大尺寸玻璃面板一条边的上端面或下端面进行研磨，导致需要进行对中大尺寸玻璃面板换向，分8次对中大尺寸玻璃面板四条边的上端面及下端面进行研磨，其工作效率不高，且后续还需要采用额外的搬运装置将中大尺寸玻璃面板搬运至清洁机，由该清洁机对研磨后的中大尺寸玻璃面板进行清洁处理，最后再通过搬运装置将中大尺寸玻璃面板搬运至检测机，由检测机对中大尺寸玻璃面板进行检测研磨质量，其并不是在同一生产线，需要不断的囤积和搬运，容易造成中大尺寸玻璃面板的损坏，且自动化程度不高，不利于提高生产效率。

有鉴于此，本发明人提出以下技术方案。

技术实现要素：
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本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种卧式中大尺寸玻璃面板单cnc磨检一体机及其加工方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用了下述第一种技术方案：该卧式中大尺寸玻璃面板单cnc磨检一体机包括：上料驳接台、安装于上料驳接台旁侧的吸附载物传送工作平台和用于对中大尺寸玻璃面板进行搬运或换向的上料搬运换向机械手、用于对中大尺寸玻璃面板两长边或两短边的上下端面同时研磨的卧式cnc研磨装置、至少一个与吸附载物传送工作平台配合工作的ccd定位模组、同时对中大尺寸玻璃面板的两长边进行清洁和检测的清洁检测装置、设置于吸附载物传送工作平台旁侧的下料驳接台和下料搬运机械手；所述卧式cnc研磨装置包括第一龙门架、安装于第一龙门架前端面两侧的第一x轴移动模组和第二x轴移动模组、安装于该第一x轴移动模组上的第一卧式cnc研磨机构和安装于该第二x轴移动模组上的第二卧式cnc研磨机构，通过该第一卧式cnc研磨机构和第二卧式cnc研磨机构同时研磨中大尺寸玻璃面板两长边或两短边的上下端面，且该第一卧式cnc研磨机构和第二卧式cnc研磨机构分别通过该第一x轴移动模组和第二x轴移动模组驱动以调节相对间距。

进一步而言，上述技术方案中，所述吸附载物传送工作平台包括有第一直线移动模组、安装于该第一直线移动模组上的第一移动座、安装于该第一移动座上的旋转纠偏机构、安装于该旋转纠偏机构上并由该旋转纠偏机构驱动以旋转的第一旋转座、安装于该第一旋转座中部的第一吸附载物台以及以可调节位置的方式安装于该第一旋转座两侧的第二吸附载物台和第三吸附载物台、安装于该第一旋转座上并用于控制该第二吸附载物台移动的第一直线驱动机构、安装于该第一旋转座上并用于控制该第三吸附载物台移动的第二直线驱动机构，该第一吸附载物台、第二吸附载物台和第三吸附载物台的上端面位于同一平面，且该第一吸附载物台、第二吸附载物台和第三吸附载物台的上端面分别设置有第一真空吸附孔、第二真空吸附孔、第三真空吸附孔。

进一步而言，上述技术方案中，所述第一卧式cnc研磨机构包括有安装于该第一x轴移动模组上的第一z轴驱动机构和第二z轴驱动机构、安装于该第一z轴驱动机构下端的第一升降座、安装于该第二z轴驱动机构下端的第二升降座、安装于该第一升降座上的第一主轴电机模组和安装于该第一主轴电机模组上并由该第一主轴电机模组驱动以旋转的第一研磨头、安装于该第二升降座上的第二主轴电机模组和安装于该第二主轴电机模组上并由该第二主轴电机模组驱动以旋转的第二研磨头，该第二研磨头位于该第一研磨头上方，且可通过第一z轴驱动机构和第二z轴驱动机构调节该第一研磨头与该第二研磨头之间的间隔。

进一步而言，上述技术方案中，所述第一研磨头外围成型有若干第一研磨片，相邻两第一研磨片之间形成有间隔，该第一研磨片外沿的研磨面均不在同一直线上；所述第二研磨头外围成型有若干第二研磨片，相邻两第二研磨片之间形成有间隔，该第二研磨片外沿的研磨面均不在同一直线上；该第二研磨片与第一研磨片交错分布，且至少一片第二研磨片与一片第一研磨片之间形成有供中大尺寸玻璃面板边缘穿过的间隙。

进一步而言，上述技术方案中，所述第一龙门架前端面还设置有倾斜分布并用于清洁的前置风刀。

进一步而言，上述技术方案中，所述第一升降座侧面设置有第一让位槽和第一凸块；所述第二升降座侧面设置有第二让位槽和第二凸块，该第一凸块置于该第二让位槽中，且该第一凸块外围与第二让位槽内壁之间形成有间隔；该第二凸块置于该第一让位槽中，且该第二凸块外围与第一让位槽内壁之间形成有间隔。

进一步而言，上述技术方案中，所述清洁检测装置包括有安装于卧式cnc研磨装置中第一龙门架后端面两侧的第三x轴移动座和第四x轴移动座、用于分别驱动该第三x轴移动座和第四x轴移动座在x轴方向移动的第三x轴驱动机构和第四x轴驱动机构、安装于该第三x轴移动座上的第一清洁检测机构和安装于该第四x轴移动座上的第二清洁检测机构，该第一清洁检测机构包括有安装于第三x轴移动座上并具有供中大尺寸玻璃面板边缘穿过的第一开口的第一清洁箱、安装于该第一清洁箱两侧并用于对中大尺寸玻璃面板边缘进行清洁的第一前置清洁模组和第一后置清洁模组、安装于该第一清洁箱中并用于对中大尺寸玻璃面板边缘上下端面进行检测的第一检测模组和第二检测模组。

进一步而言，上述技术方案中，所述第一前置清洁模组包括有第一前置清洁座以及多个安装于第一前置清洁座中的第一前置风嘴，该第一前置清洁座具有供中大尺寸玻璃面板边缘穿过的第一前置清洁通道，且该第一前置清洁通道上下内壁均成型有第一前置倒齿斜槽，该第一前置风嘴端部置于该第一前置清洁通道中；所述第二前置清洁模组的结构与第一前置清洁模组的结构相同。

进一步而言，上述技术方案中，所述第一检测模组包括有水平安装于该第一清洁箱外侧上端的第一镜头、与第一镜头配合安装的第一检测ccd相机、安装于该安装于该第一清洁箱内并与该第一镜头适配的第一反射镜模组、安装于该第一反射镜模组下方的第一阵光源，该第一开口位于该第一反射镜模组与第一阵光源之间。

进一步而言，上述技术方案中，所述第一反射镜模组包括有安装于该安装于该第一清洁箱中并与第一镜头连接的第一镜座以及安装于该第一镜座中的并呈45°角分布的第一反射镜，该第一镜座具有第一视窗和与第一镜头连接的第一连接部，该第一视窗朝向第一开口。

为了解决上述技术问题，本发明采用了下述第二种技术方案：卧式中大尺寸玻璃面板单cnc磨检一体机的加工方法为：通过上料搬运换向机械手将上料驳接台上承载的中大尺寸玻璃面板搬运至该吸附载物传送工作平台上，该吸附载物传送工作平台对该中大尺寸玻璃面板进行吸附定位，该ccd定位模组工作以对中大尺寸玻璃面板进行拍照以确定是否处于预定位置，如不在预定位置，则由吸附载物传送工作平台旋转以对中大尺寸玻璃面板实现纠偏，使中大尺寸玻璃面板置于预定位置；吸附载物传送工作平台将中大尺寸玻璃面板朝卧式cnc研磨装置方向传送，该卧式cnc研磨装置工作以同时对中大尺寸玻璃面板的两长边上下端面同时研磨，以此同时，清洁检测装置也开始工作，其同时对该完成研磨的中大尺寸玻璃面板的两长边进行清洁和检测，完成后，该吸附载物传送工作平台再次将完成研磨的中大尺寸玻璃面板往回传送至卧式cnc研磨装置前方，此时，吸附载物传送工作平台不再吸附定位中大尺寸玻璃面板，上料搬运换向机械手再抓取该中大尺寸玻璃面板，并进行90°换向后放回吸附载物传送工作平台，此时，该中大尺寸玻璃面板的两短边伸出于该吸附载物传送工作平台两侧外，此时该ccd定位模组工作以对中大尺寸玻璃面板进行拍照以确定是否处于预定位置，如不在预定位置，则由吸附载物传送工作平台旋转以对中大尺寸玻璃面板实现纠偏，使中大尺寸玻璃面板置于预定位置；吸附载物传送工作平台将中大尺寸玻璃面板朝卧式cnc研磨装置方向传送，该卧式cnc研磨装置工作以同时对中大尺寸玻璃面板的两短边上下端面同时研磨，以此同时，清洁检测装置也开始工作，其同时对该完成研磨的中大尺寸玻璃面板的两长边进行清洁和检测，完成后，该吸附载物传送工作平台不再吸附定位中大尺寸玻璃面板，且由下料搬运机械手将该中大尺寸玻璃面板吸取再搬运至下料驳接台上，随后吸附载物传送工作平台复位，以完成对中大尺寸玻璃面板的磨检工作。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比较具有如下有益效果：本发明采用吸附载物传送工作平台和ccd定位模组实现对中大尺寸玻璃面板进行承载、定位和纠偏，有效保证后期卧式cnc研磨装置对中大尺寸玻璃面板的研磨质量；且本发明采用卧式cnc研磨装置对中大尺寸玻璃面板的两长边上下端面同时研磨，研磨完成后马上采用清洁检测装置对该中大尺寸玻璃面板中两长边的上下端面进行同时清洁、检测和清洁；然后再采用第二卧式cnc研磨装置对中大尺寸玻璃面板的两短边上下端面同时研磨，研磨完成后马上采用第二清洁检测装置对该中大尺寸玻璃面板中两短边的上下端面进行同时清洁、检测和清洁，以此可使本发明的结构做得更加紧凑，并且形成一条自动化生产线，以提高工作的顺畅性和降低劳动强度，并且能够分两次即可对中大尺寸玻璃面板中四条边的上端面及下端面进行研磨，工作效率极高，且在研磨后马上进行清洁和检测，大大提高了生产效率，且采用机械手实现工位之间的搬运，其不会对中大尺寸玻璃面板造成损坏，令本发明具有极强的市场竞争力。

附图说明：

图1是本发明的立体图；

图2是本发明中上料搬运换向机械手的立体图；

图3是本发明中另一视角的立体图；

图4是本发明中吸附载物传送工作平台的立体图；

图5是本发明中吸附载物传送工作平台的主视图；

图6是本发明中卧式cnc研磨装置的立体图；

图7是本发明中卧式cnc研磨装置另一视角的立体图；

图8是本发明中第一卧式cnc研磨机构的立体图；

图9是本发明中第一卧式cnc研磨机构另一视角的立体图；

图10是本发明中第一卧式cnc研磨机构拆卸防护壳后的立体图；

图11是本发明中第一研磨头与第二研磨头装配的主视图；

图12是本发明中防护壳的立体图；

图13是本发明中第一清洁检测机构的立体图；

图14是本发明中第一清洁检测机构的主视图；

图15是本发明中第一清洁检测机构的内部结构图；

图16是本发明中第一反射镜模组的立体图。

具体实施方式：

下面结合具体实施例和附图对本发明进一步说明。

见图1-16所示，为一种卧式中大尺寸玻璃面板单cnc磨检一体机，其包括：上料驳接台6、安装于上料驳接台6旁侧的吸附载物传送工作平台1和用于将上料驳接台6上承载的中大尺寸玻璃面板搬运至该吸附载物传送工作平台1上或者将吸附载物传送工作平台1上的中大尺寸玻璃面板进行90°换向的上料搬运换向机械手2、用于对该吸附载物传送工作平台1定位的中大尺寸玻璃面板的两长边上下端面同时研磨的卧式cnc研磨装置3、至少一个安装于该卧式cnc研磨装置3前端并与吸附载物传送工作平台1配合工作的ccd定位模组4、安装于该卧式cnc研磨装置3后端并同时对中大尺寸玻璃面板的两长边进行清洁和检测的清洁检测装置5、设置于吸附载物传送工作平台1旁侧的下料驳接台7和用于将吸附载物传送工作平台1上的中大尺寸玻璃面板换向并搬运至下料驳接台7的下料搬运机械手8。

本发明工作时，通过上料搬运换向机械手2将上料驳接台6上承载的中大尺寸玻璃面板搬运至该吸附载物传送工作平台1上，该吸附载物传送工作平台1对该中大尺寸玻璃面板进行吸附定位，该ccd定位模组4工作以对中大尺寸玻璃面板进行拍照以确定是否处于预定位置，如不在预定位置，则由吸附载物传送工作平台1旋转以对中大尺寸玻璃面板实现纠偏，使中大尺寸玻璃面板置于预定位置；吸附载物传送工作平台1将中大尺寸玻璃面板朝卧式cnc研磨装置3方向传送，该卧式cnc研磨装置3工作以同时对中大尺寸玻璃面板的两长边上下端面同时研磨，以此同时，清洁检测装置5也开始工作，其同时对该完成研磨的中大尺寸玻璃面板的两长边进行清洁和检测，完成后，该吸附载物传送工作平台1再次将完成研磨的中大尺寸玻璃面板往回传送至卧式cnc研磨装置3前方，此时，吸附载物传送工作平台1不再吸附定位中大尺寸玻璃面板，上料搬运换向机械手2再抓取该中大尺寸玻璃面板，并进行90°换向后放回吸附载物传送工作平台1，此时，该中大尺寸玻璃面板的两短边伸出于该吸附载物传送工作平台1两侧外，此时该ccd定位模组6工作以对中大尺寸玻璃面板进行拍照以确定是否处于预定位置，如不在预定位置，则由吸附载物传送工作平台1旋转以对中大尺寸玻璃面板实现纠偏，使中大尺寸玻璃面板置于预定位置；吸附载物传送工作平台1将中大尺寸玻璃面板朝卧式cnc研磨装置3方向传送，该卧式cnc研磨装置3工作以同时对中大尺寸玻璃面板的两短边上下端面同时研磨，以此同时，清洁检测装置5也开始工作，其同时对该完成研磨的中大尺寸玻璃面板的两长边进行清洁和检测，完成后，该吸附载物传送工作平台1不再吸附定位中大尺寸玻璃面板，且由下料搬运机械手8将该中大尺寸玻璃面板吸取再搬运至下料驳接台7上，随后吸附载物传送工作平台1复位，以完成对中大尺寸玻璃面板的磨检工作。也就是说，本发明采用吸附载物传送工作平台1和ccd定位模组4实现对中大尺寸玻璃面板进行承载、定位和纠偏，有效保证后期卧式cnc研磨装置3对中大尺寸玻璃面板的研磨质量；且本发明采用卧式cnc研磨装置3对中大尺寸玻璃面板的两长边上下端面同时研磨，研磨完成后马上采用清洁检测装置5对该中大尺寸玻璃面板中两长边的上下端面进行同时清洁、检测和清洁；然后采用上料搬运换向机械手2对中大尺寸玻璃面板进行90°换向再放置吸附载物传送工作平台1上，随后再由卧式cnc研磨装置3对中大尺寸玻璃面板的两短边上下端面同时研磨，研磨完成后马上采用清洁检测装置5对该中大尺寸玻璃面板中两短边的上下端面进行同时清洁、检测和清洁，因为仅安装一个卧式cnc研磨装置3和一个清洁检测装置5，以此可使本发明的结构做得更加紧凑，并且形成一条自动化生产线，以提高工作的顺畅性和降低劳动强度，并且能够分两次即可对中大尺寸玻璃面板中四条边的上端面及下端面进行研磨，工作效率极高，且在研磨后马上进行清洁和检测，大大提高了生产效率，且采用机械手实现工位之间的搬运，其不会对中大尺寸玻璃面板造成损坏，令本发明具有极强的市场竞争力。

所述吸附载物传送工作平台1包括有第一直线移动模组11、安装于该第一直线移动模组11上的第一移动座12、安装于该第一移动座12上的旋转纠偏机构13、安装于该旋转纠偏机构13上并由该旋转纠偏机构13驱动以旋转的第一旋转座14、安装于该第一旋转座14中部的第一吸附载物台15以及以可调节位置的方式安装于该第一旋转座14两侧的第二吸附载物台16和第三吸附载物台17、安装于该第一旋转座14上并用于控制该第二吸附载物台16移动的第一直线驱动机构、安装于该第一旋转座14上并用于控制该第三吸附载物台17移动的第二直线驱动机构19。当ccd定位模组4拍照确定中大尺寸玻璃面板在不预定位置时，旋转纠偏机构13驱动第一旋转座14转动一定的角度，使该中大尺寸玻璃面板到达预定位置，以此实现纠偏功能。

所述第一吸附载物台15、第二吸附载物台16和第三吸附载物台17的上端面位于同一平面，且该第一吸附载物台15、第二吸附载物台16和第三吸附载物台17的上端面分别设置有第一真空吸附孔151、第二真空吸附孔161、第三真空吸附孔171，通过该第一真空吸附孔151、第二真空吸附孔161、第三真空吸附孔171吸附固定中大尺寸玻璃面板。本发明采用第一吸附载物台15、第二吸附载物台16和第三吸附载物台17支撑中大尺寸玻璃面板的中部及两侧，以此稳定支撑该中大尺寸玻璃面板，其中，该中大尺寸玻璃面板两侧(两长边)局部伸出于该第二吸附载物台16和第三吸附载物台17之外，以便后期由卧式cnc研磨装置3进行研磨。另外，由于该第二吸附载物台16和第三吸附载物台17可分别由该第一直线驱动机构和第二直线驱动机构19驱动以调整相对的间距位置，以此可使该吸附载物传送工作平台1能够支撑不同尺寸大小的中大尺寸玻璃面板，以满足不同的使用要求，令本发明具有极强的市场竞争力。

所述第一直线驱动机构和第二直线驱动机构19均采用伺服电机丝杆组件，其运行精度更高，保证后期配合所述卧式cnc研磨装置3进行研磨的质量。

所述上料搬运换向机械手2包括有机架21、安装于该机架21上的移动横梁22和用于驱动该移动横梁22移动的直线驱动模组23、安装于该直线驱动模组23上的升降模组24、安装于该升降模组24相对的旋转驱动模组25、安装于该旋转驱动模组25下端的搬运架26和设置于该搬运架26相对的真空吸盘27。

所述卧式cnc研磨装置3包括有第一龙门架31、安装于第一龙门架31前端面两侧的第一x轴移动模组34和第二x轴移动模组35、安装于该第一x轴移动模组34上的第一卧式cnc研磨机构36和安装于该第二x轴移动模组35上的第二卧式cnc研磨机构37，该第一卧式cnc研磨机构36和第二卧式cnc研磨机构37分别通过该第一x轴移动模组34和第二x轴移动模组35驱动以调节相对间距，以此可使该卧式cnc研磨装置3能够对不同尺寸的中大尺寸玻璃面板进行研磨，适用性更强，利于提高本发明的市场竞争力。

所述第一x轴移动模组34包括有安装于该第一龙门架31前端面的第一x轴移动座32和用于分别驱动该第一x轴移动座32在x轴方向移动的第一x轴移动模组；所述第二x轴移动模组35包括有安装于该第一龙门架31前端面的第二x轴移动座33和用于驱动第二x轴移动座33在x轴方向移动的第二x轴移动模组。

所述第一卧式cnc研磨机构36包括有安装于该第一x轴移动座32上的第一z轴驱动机构361和第二z轴驱动机构362、安装于该第一z轴驱动机构361下端的第一升降座363、安装于该第二z轴驱动机构362下端的第二升降座364、安装于该第一升降座363上的第一主轴电机模组365和安装于该第一主轴电机模组365上并由该第一主轴电机模组365驱动以旋转的第一研磨头366、安装于该第二升降座364上的第二主轴电机模组367和安装于该第二主轴电机模组367上并由该第二主轴电机模组367驱动以旋转的第二研磨头368，该第二研磨头368位于该第一研磨头366上方，以此实现对中大尺寸玻璃面板进行卧式研磨，且可通过第一z轴驱动机构361和第二z轴驱动机构362调节该第一研磨头366与该第二研磨头368之间的间隔，以此实现研磨不同厚度的中大尺寸玻璃面板，适用性更强，利于提高本发明的市场竞争力。

所述第一龙门架31前端面还设置有倾斜分布并用于清洁的风刀38，通过该风刀38吹出的气流清洁该中大尺寸玻璃面板，保证研磨质量和检测质量。

所述第一研磨头366外围成型有若干第一研磨片3661，相邻两第一研磨片3661之间形成有间隔，该间隔便于流液体，如切削液；该第一研磨片3661外沿的研磨面均不在同一直线上；所述第二研磨头368外围成型有若干第二研磨片3681，相邻两第二研磨片3681之间形成有间隔，该间隔便于流液体，如切削液；该第二研磨片3681外沿的研磨面均不在同一直线上；该第二研磨片3681与第一研磨片3661交错分布，且至少一片第二研磨片3681与一片第一研磨片3661之间形成有供中大尺寸玻璃面板边缘穿过的间隙。由于若干第二研磨片3681外沿的研磨面均不在同一直线上，且若干第一研磨片3661外沿的研磨面均不在同一直线上，以致第一研磨头366和第二研磨头368能够实现一次多面研磨的目的，事情起来极为方便。

位于最外面的第一研磨片3661成型有用于研磨倒角的第一研磨槽；位于最外面的第二研磨片3681成型有用于研磨倒角的第二研磨槽。

此结构的第一研磨头366和第二研磨头368能够由该第一z轴驱动机构361和第二z轴驱动机构362驱动以调节间隔，以单独由第一研磨头366研磨中大尺寸玻璃面板长边的上端面，或者单独由第二研磨头368研磨中大尺寸玻璃面板长边的下端面，使用起来更加灵活，满足不同的研磨需求，令本发明具有极强的市场竞争力。

所述第一升降座363侧面设置有第一让位槽3631和第一凸块3632；所述第二升降座364侧面设置有第二让位槽3641和第二凸块3642，该第一凸块3632置于该第二让位槽3641中，且该第一凸块3632外围与第二让位槽3641内壁之间形成有间隔；该第二凸块3642置于该第一让位槽3631中，且该第二凸块3642外围与第一让位槽3631内壁之间形成有间隔，以此可使该第一升降座363和第二升降座364能够共用一根滑轨，即只需在第一x轴移动座32上设置三根滑轨321即可，节省零件，节省成本，节省安装空间。

所述第一x轴移动座32上安装有一防护壳39，该防护壳39罩在所述第一主轴电机模组365、第一研磨头366、第二主轴电机模组367和第二研磨头368外围，且该防护壳39上设置有若干切削液喷淋头391，该防护壳39上还设置有一供中大尺寸玻璃面板边缘穿过的第一窗口392。该防护壳39能够有效防护第一主轴电机模组365、第一研磨头366、第二主轴电机模组367和第二研磨头368免受外界损坏，保证使用寿命。且在防护壳39上设置有若干切削液喷淋头391，可有效提高研磨质量，并且能够达到冷却功效。

所述第一卧式cnc研磨机构36的结构与第二卧式cnc研磨机构37的结构相同，其对称分布于该第一龙门架31前端面两侧，所述ccd定位模组4的数量为两个，其分别设置于该第一卧式cnc研磨机构36中的第二升降座364和第二卧式cnc研磨机构37的第四升降座上。

所述清洁检测装置5包括有安装于所述卧式cnc研磨装置3中第一龙门架31后端面两侧的第三x轴移动座51和第四x轴移动座52、用于分别驱动该第三x轴移动座51和第四x轴移动座52在x轴方向移动的第三x轴驱动机构53和第四x轴驱动机构54、安装于该第三x轴移动座51上的第一清洁检测机构55和安装于该第四x轴移动座52上的第二清洁检测机构56，其中，第一清洁检测机构55与第二清洁检测机构56的结构相同。

所述第一清洁检测机构55包括有安装于第三x轴移动座51上并具有供中大尺寸玻璃面板边缘穿过的第一开口552的第一清洁箱551、安装于该第一清洁箱551两侧并用于对中大尺寸玻璃面板边缘进行清洁的第一前置清洁模组553和第一后置清洁模组554、安装于该第一清洁箱551中并用于对中大尺寸玻璃面板边缘上下端面进行检测的第一检测模组555和第二检测模组556。该第一清洁检测机构55工作时，先采用第一前置清洁模组553对中大尺寸玻璃面板边缘进行清洁，保证中大尺寸玻璃面板边缘的洁净度，以确保后期检测的质量；然后再采用第一检测模组555和第二检测模组556同时对中大尺寸玻璃面板边缘上下端面进行检测，达到一次检测两个面的目的，工作效率极高，且后期还采用第一后置清洁模组554对中大尺寸玻璃面板边缘进行清洁，保证中大尺寸玻璃面板边缘的洁净度，以便后期的加工处理，令本发明具有极强的市场竞争力。

所述第一前置清洁模组553包括有第一前置清洁座5531以及多个安装于第一前置清洁座5531中的第一前置风嘴5532，该第一前置清洁座5531具有供中大尺寸玻璃面板边缘穿过的第一前置清洁通道5533，工作时，中大尺寸玻璃面板边缘穿过该第一前置清洁通道5533，该第一前置风嘴5532喷出气体对该中大尺寸玻璃面板边缘进行清洁，且该第一前置清洁通道5533上下内壁均成型有第一前置倒齿斜槽5534，该第一前置风嘴5532端部置于该第一前置清洁通道5533中，以致该第一前置风嘴5532喷出气体由该第一前置倒齿斜槽5534阻挡以增大清洁面积，进一步保证清洁质量。所述第一后置清洁模组554的结构与第一前置清洁模组553的结构相同，在此不再一一赘述。

所述第一检测模组555包括有水平安装于该第一清洁箱551外侧上端的第一镜头5551、与第一镜头5551配合安装的第一检测ccd相机5550、安装于该安装于该第一清洁箱551内并与该第一镜头5551适配的第一反射镜模组5552、安装于该第一反射镜模组5552下方的第一阵光源5553，该第一开口552位于该第一反射镜模组5552与第一阵光源5553之间；所述第二检测模组556包括有水平安装于该第一清洁箱551外侧下端的第二镜头5561、与第二镜头5561配合安装的第二检测ccd相机5562、安装于该安装于该第一清洁箱551内并与该第二镜头5561适配的第二反射镜模组5563、安装于该第二反射镜模组5563上方的第二阵光源5564，该第一开口552位于该第二反射镜模组5563与第二阵光源5564之间。本发明中的第一检测模组555和所述第二检测模组556分别采用第一反射镜模组5552和第二反射镜模组5563进行反射图像，使该第一镜头5551、第一检测ccd相机5550和第二镜头5561、第二检测ccd相机5562均水平安装，而无需竖直完成，降低了安装高度，增加了安装空间，使整个第一检测模组555和所述第二检测模组556安装更加方便。

所述第一反射镜模组5552包括有安装于该安装于该第一清洁箱551中并与第一镜头5551连接的第一镜座501以及安装于该第一镜座501中的并呈45°角分布的第一反射镜502，通过该第一反射镜502反射图像，该第一镜座501具有第一视窗503和与第一镜头5551连接的第一连接部504，该第一视窗503朝向第一开口552；所述第二反射镜模组5563的结构与第一反射镜模组5552的结构相同。

所述上料搬运换向机械手2和下料搬运机械手8的结构相同，在此不再一一赘述。

综上所述，本发明采用吸附载物传送工作平台1和ccd定位模组4实现对中大尺寸玻璃面板进行承载、定位和纠偏，有效保证后期卧式cnc研磨装置3对中大尺寸玻璃面板的研磨质量；且本发明采用卧式cnc研磨装置3对中大尺寸玻璃面板的两长边上下端面同时研磨，研磨完成后马上采用清洁检测装置5对该中大尺寸玻璃面板中两长边的上下端面进行同时清洁、检测和清洁；然后采用上料搬运换向机械手2对中大尺寸玻璃面板进行90°换向再放置吸附载物传送工作平台1上，随后再由卧式cnc研磨装置3对中大尺寸玻璃面板的两短边上下端面同时研磨，研磨完成后马上采用清洁检测装置5对该中大尺寸玻璃面板中两短边的上下端面进行同时清洁、检测和清洁，因为仅安装一个卧式cnc研磨装置3和一个清洁检测装置5，以此可使本发明的结构做得更加紧凑，并且形成一条自动化生产线，以提高工作的顺畅性和降低劳动强度，并且能够分两次即可对中大尺寸玻璃面板中四条边的上端面及下端面进行研磨，工作效率极高，且在研磨后马上进行清洁和检测，大大提高了生产效率，且采用机械手实现工位之间的搬运，其不会对中大尺寸玻璃面板造成损坏，令本发明具有极强的市场竞争力。

当然，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并非来限制本发明实施范围，凡依本发明申请专利范围所述构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本发明申请专利范围内。

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