双面夹爪机构及一体式切边冲口装置的制作方法

[0001]
本申请涉及机械加工技术领域，尤其涉及一种双面夹爪机构及一体式切边冲口装置。


背景技术：

[0002]
目前，在机械加工的过程中，为了防止物料积压导致输送不畅的情况发生，会对物料台中已加工的物料进行拿取，以使得物料台中保持移动数量的加工工位。
[0003]
现有技术中，一般采用机械手代替人工对已加工的物料进行拿取，以提高作业效率以及减少安全隐患。但是，现有的机械手在工作的过程中，通过使用同一夹具和锁定机构，并结合一定的行程设置，将物料台中的已加工物料进行夹取并传送至相应部位，该过程需要先将夹取的物料放下后再次返回重新夹取新的物料，操作较为不便，生产效率较低。


技术实现要素：

[0004]
本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中机械手作业时操作较为不便，生产效率较低的技术缺陷。
[0005]
为了实现上述目的，本申请提供以下技术方案：
[0006]
本申请提供了一种双面夹爪机构，其包括：
[0007]
升降组件、双面夹爪组件和旋转组件；
[0008]
所述旋转组件位于所述双面夹爪组件和所述升降组件之间，且所述双面夹爪组件位于所述旋转组件的上方。
[0009]
在一个实施例中，所述升降组件包括升降气缸、升降导轨和第二升降板；
[0010]
所述第二升降板位于所述升降气缸的上方，所述升降导轨均匀分布于所述升降气缸的四周。
[0011]
在一个实施例中，所述升降气缸的顶部推杆与所述第二升降板的底部中央固定，通过所述升降气缸实现所述第二升降板的上下移动；
[0012]
所述第二升降板的侧壁通过导轨连接件与所述升降导轨滑动连接，用于保持所述第二升降板的平面度。
[0013]
在一个实施例中，所述双面夹爪组件包括连杆式夹爪和推拉组件；
[0014]
所述连杆式夹爪至少为两组，且两组所述连杆式夹爪分别位于所述推拉组件的相对两侧，并通过所述推拉组件实现一侧所述连杆式夹爪夹取工件的同时另一侧所述连杆式夹爪放开工件。
[0015]
在一个实施例中，所述推拉组件包括拉杆横梁和微型气缸；
[0016]
所述微型气缸位于可安装平面的第一方向上，所述拉杆横梁的侧壁中部与所述微型气缸的推杆固定，通过所述微型气缸带动所述拉杆横梁在所述第一方向上进行移动。
[0017]
在一个实施例中，所述推拉组件还包括移动导轨和滑块；
[0018]
所述移动导轨至少为两组，且对称分布于所述微型气缸的左右两侧，所述滑块与
所述移动导轨配合滑动连接，且所述滑块的顶部与所述拉杆横梁的底部固定连接；
[0019]
所述拉杆横梁在所述第一方向上移动时，带动所述滑块在所述移动导轨上进行滑动，以使所述拉杆横梁保持平面度。
[0020]
在一个实施例中，所述连杆式夹爪包括夹爪定位块、拉杆、机械手指；
[0021]
所述机械手指至少为两组，且两组所述机械手指通过夹爪转轴上下对称交错设置，且所述夹爪转轴的底部与所述可安装平面的表面转动连接；
[0022]
所述夹爪定位块位于两组所述移动导轨之间，且所述夹爪定位块的顶部与所述拉杆横梁的底部相连；
[0023]
所述夹爪定位块位于所述第一方向上的侧壁通过第一拉杆转轴转动连接有至少两组拉杆，且两组所述拉杆的端部分别通过第二拉杆转轴与两组所述机械手指的端部转动连接。
[0024]
在一个实施例中，所述微型气缸推动所述拉杆横梁在所述第一方向上移动时，带动所述夹爪定位块在所述第一方向上进行移动，从而使得与所述夹爪转轴直接或间接连接的所述机械手指和所述拉杆之间的张合角度发生改变。
[0025]
在一个实施例中，所述旋转组件包括旋转气缸；
[0026]
所述旋转气缸位于所述第二升降板与所述可安装平面之间，且所述旋转气缸的顶部推杆与所述可安装平面固定，以实现所述推拉组件两侧的所述连杆式夹爪相对位置的改变。
[0027]
本申请还提供了一种一体式切边冲口装置，其包括：机架、切飞边机构、冲口组件、间歇旋转输送机构及上述实施例中任一项所述的双面夹爪机构；
[0028]
所述切飞边机构、冲口组件、间歇旋转输送机构和双面夹爪机构均安装在所述机架上；
[0029]
所述间歇旋转输送机构为圆环形的间歇旋转输送机构；所述切飞边机构、冲口组件和双面夹爪机构间隔分布于所述间歇旋转输送机构的圆周边缘部位。
[0030]
上述双面夹爪机构及一体式切边冲口装置，包括升降组件、双面夹爪组件和旋转组件；所述旋转组件位于所述双面夹爪组件和所述升降组件之间，且所述双面夹爪组件位于所述旋转组件的上方。
[0031]
本申请中，所述升降组件用于带动所述双面夹爪组件和所述旋转组件进行上下移动，以匹配工件与所述双面夹爪组件之间的高度；所述双面夹爪组件用于实现一侧夹取工件的同时另一侧放开工件，并通过所述旋转组件实现所述双面夹爪组件中夹取侧与放开侧的转换操作，该操作过程能够解决现有技术中机械手作业时操作较为不便，生产效率较低的技术问题，有利于提高作业效率。
[0032]
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0033]
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0034]
图1为一个实施例的双面夹爪机构结构示意图；
[0035]
图2为一个实施例的升降组件结构示意图；
[0036]
图3为一个实施例的双面夹爪组件结构示意图；
[0037]
图4为一个实施例的一体式切边冲口装置结构示意图。
具体实施方式
[0038]
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。
[0039]
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。
[0040]
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像本申请实施例中一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
[0041]
目前，随着机器人技术的迅速发展，机器人的应用越来越广泛，尤其是建筑装修领域，由于传统的装修过程一般采用人工进行，人工进行装修容易出现装修效率不高，且装修质量参差不齐的问题，因而采用机器人代替人工。
[0042]
例如，在建筑装饰装修过程中，对电梯间门框边、阳台门框边内侧、厨房推拉门边、厨房台面、橱柜外侧边与下边缘、卫生间洗手盆台面、马桶座便底等位置处使用胶体进行粘接和密封时，采用人工进行打胶施工的操作较为繁琐，胶体供给较为不便。
[0043]
因而，为了解决现有技术中装修装饰过程中使用人工进行打胶，操作过程较为繁琐，胶体供给较为不便的技术问题，本申请提出一种解决方案，具体如下：
[0044]
在一个实施例中，如图1所示，图1为一个实施例的双面夹爪机构结构示意图；在一个实施例中，所述双面夹爪机构1包括升降组件13、双面夹爪组件11和旋转组件12。
[0045]
所述旋转组件12位于所述双面夹爪组件11和所述升降组件13之间，且所述双面夹爪组件11位于所述旋转组件12的上方；所述升降组件13的一侧设有物料流道14。
[0046]
本实施例中，所述升降组件13用于带动所述双面夹爪组件11和所述旋转组件12进行上下移动，以匹配工件与所述双面夹爪组件11之间的高度；所述双面夹爪组件11用于实现一侧夹取工件的同时另一侧放开工件，并通过所述旋转组件12实现所述双面夹爪组件11中夹取侧与放开侧的转换操作，该操作过程能够解决现有技术中机械手作业时操作较为不便，生产效率较低的技术问题，有利于提高作业效率。
[0047]
如图2所示，图2为一个实施例的升降组件结构示意图；在一个实施例中，所述升降组件13包括升降气缸131、升降导轨132和第二升降板133；所述第二升降板133位于所述升降气缸131的上方，所述升降导轨132均匀分布于所述升降气缸131的四周，通过升降气缸131推动第二升降板133进行上下移动，并通过升降导轨132进行辅助支撑，保证平面度。
[0048]
具体地，所述升降气缸131的顶部推杆与所述第二升降板133的底部中央固定，通
过所述升降气缸131实现所述第二升降板133的上下移动；所述第二升降板133的侧壁通过导轨连接件与所述升降导轨132滑动连接，用于保持所述第二升降板133的平面度。
[0049]
如图3所示，图3为一个实施例的双面夹爪组件结构示意图；在一个实施例中，所述双面夹爪组件11包括连杆式夹爪111和推拉组件112；所述连杆式夹爪111至少为两组，且两组所述连杆式夹爪111分别位于所述推拉组件112的相对两侧，并通过所述推拉组件112实现一侧所述连杆式夹爪111夹取工件的同时另一侧所述连杆式夹爪111放开工件。
[0050]
进一步地，该连杆式夹爪111可以设置为四组，且两两对称设置，这样，通过双工位同时运行，能够进一步提高作业效率。
[0051]
在一个实施例中，所述推拉组件112包括拉杆横梁1121和微型气缸1123；所述微型气缸1123位于可安装平面15的第一方向上，所述拉杆横梁1121的侧壁中部与所述微型气缸1123的推杆固定，通过所述微型气缸1123带动所述拉杆横梁1121在所述第一方向上进行移动。
[0052]
可以理解的是，这里的第一方向可以是可安装平面15的横向或纵向，具体以相对于间歇旋转输送机构4的方向为第一方向。
[0053]
在一个实施例中，所述推拉组件112还可以包括移动导轨1122和滑块1124。
[0054]
具体地，所述移动导轨1122至少为两组，且对称分布于所述微型气缸1123的左右两侧，所述滑块1124与所述移动导轨1122配合滑动连接，且所述滑块1124的顶部与所述拉杆横梁1121的底部固定连接。
[0055]
使用时，所述拉杆1113横梁1121在所述第一方向上移动时，带动所述滑块1124在所述移动导轨1122上进行滑动，以使所述拉杆1113横梁1121保持平面度。
[0056]
在一个实施例中，所述连杆式夹爪111可以包括夹爪定位块1112、拉杆1113、机械手指1111。
[0057]
其中，所述机械手指1111至少为两组，且两组所述机械手指1111通过夹爪转轴上下对称交错设置，且所述夹爪转轴的底部与所述可安装平面15的表面转动连接。
[0058]
所述夹爪定位块1112位于两组所述移动导轨1122之间，且所述夹爪定位块1112的顶部与所述拉杆横梁1121的底部相连。
[0059]
所述夹爪定位块1112位于所述第一方向上的侧壁通过第一拉杆转轴转动连接有至少两组拉杆1113，且两组所述拉杆1113的端部分别通过第二拉杆转轴与两组所述机械手指1111的端部转动连接。
[0060]
所述微型气缸1123推动所述拉杆横梁1121在所述第一方向上移动时，带动所述夹爪定位块1112在所述第一方向上进行移动，从而使得与所述夹爪转轴直接或间接连接的所述机械手指1111和所述拉杆1113之间的张合角度发生改变。
[0061]
具体地，当拉杆横梁1121由微型气缸1123推动在第一方向上进行移动时，与拉杆横梁1121底部相连的夹爪定位块1112随之一同运动，并通过拉杆1113带动机械手指1111一同做拉伸或收缩运动，另外，由于机械手指1111通过夹爪转轴固定在可安装平面15上，因此，在运动的过程中，两组机械手指1111、两组拉杆1113之间只能通过改变其形态来达到伸缩状态。
[0062]
可以理解的是，拉杆横梁1121的底部在第一方向上固定有两组夹爪定位块1112，两组夹爪定位块1112随拉杆横梁1121同向移动的过程中，其中一组夹爪定位块1112带动拉
杆1113向靠近夹爪转轴的方向移动，使得与该夹爪转轴转动连接的两组机械手指1111做扩张运动；另一组夹爪定位块1112带动拉杆1113向远离夹爪转轴的方向移动，使得与该夹爪转轴转动连接的两组机械手指1111做收缩运动。
[0063]
其中做扩张运动的两组机械手指1111之间原本夹持的工件没有力的作用后，脱离机械手指1111，工件流转至物料流道14中；做收缩运动的两组机械手指1111与间歇旋转输送机构4中放置的工件相对，当其持续收缩时，可将该工件夹持，此时，通过旋转组件12将对称设置的机械手指1111进行旋转，使得做扩张运动的机械手指1111与间歇旋转输送机构4中放置的工件相对，做收缩运动的两组机械手指1111与物料流道14相对，拉杆横梁1121由微型气缸1123推动后，向与上一次相反的方向进行移动，以使做扩张运动的机械手指1111做收缩运动，做收缩运动的机械手指1111做扩张运动，以此开始下一轮工件抓取运动。
[0064]
在一个实施例中，所述旋转组件12包括旋转气缸；所述旋转气缸位于所述升降板133与所述可安装平面15之间，且所述旋转气缸的顶部推杆与所述可安装平面15固定，以实现所述推拉组件112两侧的所述连杆式夹爪111相对位置的改变。
[0065]
如图4所示，图4为一个实施例的一体式切边冲口装置结构示意图。本申请提供了一种一体式切边冲口装置，其包括：机架5、切飞边机构3、冲口组件2、间歇旋转输送机构4及上述实施例中任一项所述的双面夹爪机构1。
[0066]
所述切飞边机构3、冲口组件2、间歇旋转输送机构4和双面夹爪机构1均安装在所述机架5上，通过机架5为各个机构提供稳定的支撑。
[0067]
所述间歇旋转输送机构4为圆环形的间歇旋转输送机构4；所述切飞边机构3、冲口组件2和双面夹爪机构1间隔分布于所述间歇旋转输送机构4的圆周边缘部位。
[0068]
上述实施例中，在机架5顶部安装有间歇旋转输送机构4，该间歇旋转输送机构4为圆环形设置，其圆周边缘部位间隔分布有切飞边机构3、冲口组件2和双面夹爪机构1；工作时，操作人员将工件放置在间歇旋转输送机构4上，并由其输送至切飞边机构3下方，由切飞边机构3对工件中的飞边进行切除，切除飞边后，间歇旋转输送机构4继续将工件输送至冲口组件2对应位置处，由冲口组件2对其进行冲口，工件冲口后，继续有间歇旋转输送机构4将其输送至双面夹爪机构1对应位置处，由双面夹爪机构1将加工后的工件夹取至特定区域；该操作过程较为简便，省时省力、节约成本的同时还能够提高作业效率。
[0069]
以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

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