家禽屠宰净膛机械手末端执行器的制作方法

本实用新型涉及家末端执行器技术领域，具体为家禽屠宰净膛机械手末端执行器。

背景技术：

末端执行器指的是任何一个连接在机器人边缘(关节)具有一定功能的工具。这可能包含机器人抓手，机器人工具快换装置，机器人碰撞传感器，机器人旋转连接器，机器人压力工具等，而现有的家禽屠宰净膛机械手上的末端执行器为快拆装置，用于更换不同的的机械手，现有的末端执行器连接时均采用螺栓固定，此种方式不仅拆卸不便，且容易出现螺纹锈死的情况，为此，我们提出家禽屠宰净膛机械手末端执行器。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供家禽屠宰净膛机械手末端执行器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：家禽屠宰净膛机械手末端执行器，包括右固定块和左固定块，所述右固定块的上下两侧左端均铰接有横柱，所述横柱的左端设有圆柱槽，所述圆柱槽的内侧壁滑动安装有横杆，所述横柱和横杆上设有弹性件，所述横杆的左端固定安装有卡板，所述左固定块的上下两侧均设有卡槽，所述卡板的右侧面卡接在卡槽的内部右壁上，所述左固定块的右端上下两侧均设有插槽，所述右固定块的左端上下两侧均固定安装有插杆，所述插杆的左端贴合在插槽的左壁上。

优选的，所述弹性件包括第一圆环、弹簧和第二圆环，所述第一圆环和第二圆环的内侧壁分别固定安装在横柱和横杆的侧壁上，所述弹簧的左右两端分别固定安装在第二圆环的右侧和第一圆环的左侧。

优选的，所述圆柱槽的内侧壁上下两端句设有通口，所述横杆的右端固定安装有立杆，所述立杆的上下两端分别穿过两个所述通口延伸至外部。

优选的，所述卡槽的右壁设有限位槽，所述卡板的右侧面固定安装有限位块，所述限位块插接在限位槽内。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过在右固定块上设有通过弹性件控制的横杆，横杆的左端设有卡板，通过弹性件的弹性，可使卡板卡接在左固定块的卡槽内，进而完成右固定块和左固定块的安装，拆卸时，只需向左移动横杆并转动即可完成右固定块和左固定块的拆卸，相较于传统的螺栓固定方式拆卸更加方便，且连接可靠，设计合理，实用性较强。

附图说明

图1为本实用新型的整体示意图。

图2为本实用新型的横柱示意图。

图中：1、右固定块，2、左固定块，3、横柱，4、圆柱槽，5、横杆，6、弹性件，7、卡板，8、卡槽，9、插杆，10、插槽，11、第一圆环，12、弹簧，13、第二圆环，14、立杆，15、通口，16、限位块，17、限位槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1和图2，本实用新型提供一种技术方案：家禽屠宰净膛机械手末端执行器，包括右固定块1和左固定块2，右固定块1的右端与净膛机器人的机体上，左固定块2的左端固定机械手，右固定块1的上下两侧左端均铰接有横柱3，横柱3的左端设有圆柱槽4，圆柱槽4的内侧壁滑动安装有横杆5，横杆5为圆柱杆体，横柱3和横杆5上设有弹性件6，横杆5的左端固定安装有卡板7，卡板7为立置板，图1中两个卡板7呈对称分布，左固定块2的上下两侧均设有卡槽8，卡板7的右侧面卡接在卡槽8的内部右壁上，左固定块2的右端上下两侧均设有插槽10，右固定块1的左端上下两侧均固定安装有插杆9，插杆9的左端贴合在插槽10的左壁上，插杆9为圆柱杆体，插杆9的侧壁与插槽10的内侧壁相对滑动，用于限位右固定块1和左固定块2的安装位置。

具体而言，弹性件6包括第一圆环11、弹簧12和第二圆环13，第一圆环11和第二圆环13的内侧壁分别固定安装在横柱3和横杆5的侧壁上，弹簧12的左右两端分别固定安装在第二圆环13的右侧和第一圆环11的左侧，图1、图2所示的弹簧12处于伸展拉长状态。

具体而言，圆柱槽4的内侧壁上下两端句设有通口15，横杆5的右端固定安装有立杆14，立杆14的上下两端分别穿过两个通口15延伸至外部，通口15呈矩形，通过设置立杆14和通口15，可避免横杆5脱离圆柱槽4。

具体而言，卡槽8的右壁设有限位槽17，卡板7的右侧面固定安装有限位块16，限位块16插接在限位槽17内，限位块16与限位槽17均呈圆柱状，限位块16的侧壁与限位槽17的内侧壁相对滑动，可避免卡板7轻易脱离卡槽8。

工作原理：当需要更换机械手时，向左移动横杆5，使限位块16脱离限位槽17内部，然后转动横杆5，使卡板7脱离卡槽8，再向左移动左固定块2，即可完成左固定块2和右固定块1的分离。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

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