一种障碍清理装置及消防机器人的制作方法

本实用新型涉及消防机器人技术领域，具体涉及一种障碍清理装置及消防机器人。

背景技术：

消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用，随着各种大型石油化工企业、隧道和地铁等不断增多，发生油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道和地铁坍塌等灾害的隐患也不断增加，消防机器人具有能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧或浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理和反馈的优势。现有的消防机器人在使用时，火灾区域由于燃烧会产生大量的杂物，杂物容易造成过道的堵塞，不方便消防机器人的通行，延长了灭火的时间，存在安全隐患。因此，需要在消防机器人上设置障碍清理装置。

现有技术中的消防机器人的障碍清理装置，通过在消防机器人的前方设置驱动装置和折叠板，驱动装置驱动折叠板展开将障碍物推向两侧完成障碍物的清理；然后驱动装置再带动折叠板折叠回初始状态。此种结构的障碍清理装置，折叠板中部通过铰接件铰接，在推动障碍物时折叠板铰接处容易晃动，导致推力不足，折叠板无法推动重量较重的障碍物，无法及时清理道路，影响消防机器人的行进；而且折叠板在推较重障碍物时容易造成折叠板损坏，折叠板在反复展开和折叠的过程中也容易造成折叠板损坏，因而需要频繁更换折叠板，提高生产成本。

技术实现要素：

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的障碍清理装置折叠板推力不足、容易损坏的缺陷。

为此，本实用新型提供一种障碍清理装置，其设置在移动设备的前端，包括

可与移动设备固定连接的支架，所述支架的一侧固定有第一转轴；

转动板，其顶端可转动地设置在所述第一转轴上，且可环绕所述第一转轴转动；

用于带动所述转动板环绕所述第一转轴转动的直线驱动机构，其固定设置在所述支架的一侧，且所述直线驱动机构的驱动端可与所述转动板的中部固定连接。

可选地，上述的障碍清理装置，所述支架包括与所述移动设备固定连接的横板和对所述横板进行支撑的竖板，所述竖板固定设置在所述横板的底部，且所述第一转轴位于所述横板远离所述移动设备的一端，所述转动板位于所述横板的底部；所述直线驱动机构固定在所述竖板上，且所述直线驱动结构的运动方向朝向所述横板远离所述移动设备的一侧。

可选地，上述的障碍清理装置，所述横板远离所述竖板的前端两侧分别设有第一连接板，所述第一转轴设置在所述第一连接板上，所述转动板的顶端套设在所述第一转轴上；和/或

所述直线驱动机构为电动伸缩杆。

可选地，上述的障碍清理装置，还包括导向板，所述电动伸缩杆的驱动端穿设过所述导向板与所述转动板连接。

本实用新型提供一种消防机器人，包括上述中任一项所述的障碍清理装置。

可选地，上述的消防机器人，还包括

基座，所述障碍清理装置设置在所述基座上；

喷头，可转动地设置在所述基座上；

用于调节喷头喷射角度的调节组件，其包括与所述基座滑动连接的调节板。

可选地，上述的消防机器人，所述调节板的顶面为倾斜面，且所述倾斜面朝向所述喷头设置，所述倾斜面靠近所述喷头的一侧的高度小于所述倾斜面远离所述喷头的一侧的高度。

可选地，上述的消防机器人，所述基座的内部具有容纳腔；所述基座上设有供所述调节板穿过的让位孔。

可选地，上述的消防机器人，所述调节组件还包括电机、丝杆和滑块；所述电机设置在所述基座上，所述丝杆固定于所述电机的驱动轴上；所述滑块套设在所述丝杆上，且所述丝杆贯穿设置在所述让位孔内，所述调节板固定在所述滑块上。

可选地，上述的消防机器人，还包括第二转轴以及两个相对设置的第二连接板，所述第二连接板固定于所述基座上，且所述第二转轴架设在两所述第二连接板之间，所述喷头可转动地套设在所述第二转轴上；和/或

还包括弹性件，所述弹性件的一端设置在所述喷头上，另一端与所述基座连接。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的障碍清理装置，包括支架、转动板和直线驱动机构。其中，支架可与移动设备固定连接，支架的一侧固定有第一转轴；转动板的顶端可转动地设置在第一转轴上，且转动板可环绕第一转轴转动；直线驱动机构用于带动转动板环绕第一转轴转动，直线驱动机构固定设置在支架的一侧，且直线驱动机构的驱动端可与转动板的中部固定连接。

此结构的障碍清理装置固定在移动设备前端，直线驱动机构驱动转动板绕第一转轴逆时针转动，转动板向上转动时将其前方的障碍物推至障碍清理装置两侧，清理移动设备前方障碍物，便于移动设备通行；相比现有技术中的用于推开障碍物的折叠板，转动板呈板状，硬度大、强度高，转动板转动时具有足够的推力推开较重的障碍物；而且转动板不易损坏，使用寿命长，节约成本。

2.本实用新型提供的消防机器人，其包括障碍清理装置、基座、喷头、调节组件、第二转轴、第二连接板和弹性件。调节组件包括调节板、电机、丝杆和滑块。其中，基座的内部具有容纳腔，基座上设有供调节板穿过的让位孔。丝杆可转动地穿设在基座的让位孔中，电机设置在基座远离障碍清理装置的一端上，丝杆的一端固定在电机的驱动轴上，滑块套设在丝杆上，调节板固定在滑块上。调节板的顶面为倾斜面，且倾斜面朝向喷头设置，倾斜面靠近喷头的一侧的高度小于倾斜面远离所述喷头的一侧的高度。

初始状态，喷头处于水平状态，喷头连接水泵后水平向前喷水灭火；需要调节喷水角度，即朝向前侧上方喷水时，电机带动丝杆转动，丝杆转动带动滑块朝向喷头滑动，带动调节板朝向喷头滑动，调节板的倾斜面抵接在喷头的右端的下表面上并向上挤压喷头右端，使喷头右端向上抬起一定角度，实现喷头喷射角度的调整，使其喷水更高、更远，方便调节喷水角度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例2中所提供的消防机器人的结构示意图；

图2为图1中基座与调节组件的示意图；

图3为本实用新型实施例1中所提供的障碍清理装置的结构示意图；

图4为喷头的结构示意图；

附图标记说明：

111-横板；112-竖板；2-第一转轴；3-电动伸缩杆；4-第一连接板；5-导向板；6-基座；61-让位孔；7-喷头；81-调节板；82-电机；83-丝杆；84-滑块；9-第二转轴；10-第二连接板；11-弹性件；12-转动板。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供一种障碍清理装置，如图1至图4所示，其包括支架、转动板12和直线驱动机构。

其中，支架可与移动设备固定连接，支架的一侧固定有第一转轴2；转动板12的顶端可转动地设置在第一转轴2上，且转动板12可环绕第一转轴2转动；直线驱动机构用于带动转动板12环绕第一转轴2转动，直线驱动机构固定设置在支架的一侧，且直线驱动机构的驱动端可与转动板12的中部固定连接。

此结构的障碍清理装置固定在移动设备前端，直线驱动机构驱动转动板12绕第一转轴2逆时针转动，转动板12向上转动时将其前方的障碍物推至障碍清理装置两侧，清理移动设备前方障碍物，便于移动设备通行；相比现有技术中的用于推开障碍物的折叠板，转动板12呈板状，硬度大、强度高，转动板12转动时具有足够的推力推开较重的障碍物；而且转动板12不易损坏，使用寿命长，节约成本。

具体地，支架包括与移动设备固定连接的横板111和对横板111进行支撑的竖板112，竖板112固定设置在横板111的底部，且第一转轴2位于横板111远离移动设备的一端，转动板12位于横板111的底部；直线驱动机构为电动伸缩杆3，电动伸缩杆3的一端固定在竖板112上，电动伸缩杆3的另一端可朝向远离移动设备的一侧移动。

横板111远离竖板112的前端两侧分别设有第一连接板4，第一转轴2的两端穿设在两侧的第一连接板4上，转动板12的顶端可转动地套设在第一转轴2上。

最佳地，参见图1和图3，障碍清理装置还包括导向板5，导向板5设置在横板111底部，导向板5位于竖板112和转动板12之间，导向板5上具有圆形通孔，电动伸缩杆3的驱动端穿设过导向板5上的圆形通孔与转动板12连接，导向板5在电动伸缩杆3朝向远离竖板112向前伸出时起到导向作用，使电动伸缩杆3向前运动更加平稳，以平稳推动转动板12转动。

此结构的障碍清理装置工作时，将其固定在移动设备前方，移动设备向前行进时，如遇到障碍物，电动伸缩杆3向前伸出，推动转动板12绕第一转轴2沿逆时针转动，转动板12转动时推开其前方的障碍物，将障碍物推至移动设备两侧，清除移动设备前方的障碍物，保证其高效行进；没有障碍物时，电动伸缩杆3缩回，转动板12沿顺时针转动复位。

实施例2

本实施例提供一种消防机器人，参见图1，其包括实施例1中的障碍清理装置、基座6、喷头7、调节组件、第二转轴9、第二连接板10和弹性件11。

其中，障碍清理装置通过竖板112设置在基座6上，两个第二连接板10固定在基座6上，第二转轴9架设在两个第二连接板10之间，喷头7可转动地套设在第二转轴9上。弹性件11的一端固定在喷头7上，另一端固定在基座6上，比如，弹性件11为弹簧。

调节组件包括调节板81、电机82、丝杆83和滑块84。其中，基座6的内部具有容纳腔，基座6上设有供调节板81穿过的让位孔61。丝杆83可转动地穿设在基座6和让位孔61中，电机82设置在基座6远离障碍清理装置的一端上，丝杆83的一端固定在电机82的驱动轴上，滑块84套设在丝杆83上，调节板81固定在滑块84上。

调节板81的顶面为倾斜面，且倾斜面朝向喷头7设置，倾斜面靠近喷头7的一侧的高度小于倾斜面远离所述喷头7的一侧的高度。

初始状态，喷头7处于水平状态，喷头7连接水泵后向前水平喷水灭火；需要调节喷水角度，朝向前侧上方喷水时，比如，电机82正向转动带动丝杆83转动，丝杆83转动带动滑块84朝向喷头7滑动，带动调节板81朝向喷头7滑动，调节板81的倾斜面抵接在喷头7的右端的下表面上并向上挤压喷头7右端，使喷头7右端向上抬起一定角度，实现喷头7喷射角度的调整，使其喷水更高、更远，此时弹性件11处于拉伸状态；电机82反向转动，调节板81朝向远离喷头7方向运动脱离喷头7，弹性件11复位缩回将喷头7拉回初始状态。

此结构的消防机器人工作时，障碍清理装置固定在基座6前端上，消防机器人向前行进时，如遇到障碍物，电动伸缩杆3向前伸出，推动转动板12绕第一转轴2沿逆时针转动，转动板12转动时推开其前方的障碍物，将障碍物推至移动设备两侧，清除消防机器人前方的障碍物，保证其高效行进。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

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