一种消防机器人的底盘防撞机构的制作方法

本实用新型涉及机器人保护技术领域，尤其涉及一种消防机器人的底盘防撞机构。

背景技术：

消防机器人在消防领域得到了广泛的应用，消防事故现场既有可能存在爆炸性气体环境，又可能存在爆炸性粉尘环境，各种类型爆炸性气体及爆炸性粉尘均有可能出现，使用消防机器人进行灭火观察，可以减小消防人员的伤亡。经检索，申请号：201920816654.x或授权公告号：cn210020933u的专利文件公开了一种防爆消防机器人底盘，包括机器人外壳，机器人外壳顶部的正中位置设置有旋转器，旋转器的底部设置有底座，底座顶部的正中位置设置有滚齿，滚齿的内壁卡接有细杆，细杆的顶部设置有增压室，增压室的正面设置有水枪，水枪的一端设置有细管，细管的一端设置有粗管，粗管的一端设置有出水管，增压室的背部设置有连接管，连接管的一端设置有固定头，增压室的内壁连接有第一内管，且第一内管与增压室固定连接，第一内管的一端设置有增压管，增压管的正面设置有第二内管，该装置设置有增压室，水从连接管进入到增压室后，会在增压室增压，进而使得机器人能够喷射更大压强的水柱，使得机器人底盘自身能够增加水的水压力。

消防机器人在进行消防时地面变得湿滑，若遇到下坡极易滑动，且皮带轮难以起到稳固定位，下坡后容易撞到墙面或石柱等，容易对消防机器人造损坏，因此需要在底盘上上设置防撞装置；

上述的专利文件中的底盘不具有防撞装置，不能保证消防机器人的安全性。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决对比文件中的底盘不具有防撞装置，不能保证消防机器人的安全性的缺点，而提出的一种消防机器人的底盘防撞机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种消防机器人的底盘防撞机构，包括机器人外壳，机器人外壳的两侧均连接有两个主动轮，位于机器人外壳同一侧的两个主动轮上均连接有同一个履带，机器人外壳的顶部设置有增压室和水枪，机器人外壳的前侧设置有两个照明灯，所述机器人外壳的前侧和后侧均固定设置有防撞盒，两个防撞盒内均垂直滑动连接有连接板，两个连接板的底部均固定连接有两个防撞支腿，防撞盒的底部内壁上设置有驱动机构，连接板与对应的驱动机构相适配，两个防撞盒相互远离的一侧均内嵌有气囊垫，两个气囊垫上连通有充气结构，两个防撞盒相互远离的一侧均设置有摄像头，两个摄像头上分别连接有控制器，两个控制器分别与两个驱动机构连接。

优选的，所述驱动机构包括伺服电机和丝杆，伺服电机固定连接在防撞盒的底部内壁上，丝杆的底端固定安装在伺服电机的输出轴上，丝杆的顶端转动安装在防撞盒的顶部内壁上，连接板与对应的丝杆螺纹连接。

优选的，所述充气结构包括圆柱筒、压力塞、推力杆和连通管，圆柱筒固定连接在防撞盒的底部内壁上，压力塞滑动安装在圆柱筒内，推力杆的底端与压力塞的顶部固定连接，推力杆与圆柱筒滑动连接，推力杆的顶端与连接板的底部固定连接，连通管的一端与圆柱筒连通，连通管的另一端与对应的气囊垫连通。

优选的，所述防撞盒内垂直固定安装有两个垂直杆，连接板与对应的两个垂直杆滑动连接。

优选的，所述防撞支腿的底端固定连接有防滑垫，防撞支腿为倾斜设置，防撞支腿与对应的防撞盒滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

（1）本方案通过前后两侧设置的摄像头对环境进行观察，当遇到下坡且地面较滑无法进行刹车时，驱动机构带动连接板向下运动，连接板带动对应的两个防撞支腿向下运动与地面接触，通过防滑垫与地面摩擦增大摩擦力，减缓机器人外壳的运动速度；

（2）本方案连接板通过充气结构对气囊垫充气使得，气囊垫充气膨胀，可以在机器人外壳与硬质物体撞击时起到缓冲作用，可以有效的对机器人外壳起到保护作用；

本实用新型增设了防撞装置可以对机器人外壳起到防撞保护作用，提高了消防机器人的使用安全性。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种消防机器人的底盘防撞机构的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种消防机器人的底盘防撞机构的侧视结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种消防机器人的底盘防撞机构的防撞盒的侧面内部结构示意图。

图中：1水枪、2增压室、3机器人外壳、4主动轮、5履带、6防撞盒、7气囊垫、8伺服电机、9丝杆、10垂直杆、11连接板、12防撞支腿、13防滑垫、14圆柱筒、15连通管、16压力塞、17推力杆、18摄像头、19照明灯。

具体实施方式

下面将结合本实施例中的附图，对本实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参照图1-3，一种消防机器人的底盘防撞机构，包括机器人外壳3，机器人外壳3的两侧均连接有两个主动轮4，位于机器人外壳3同一侧的两个主动轮4上均连接有同一个履带5，机器人外壳3的顶部设置有增压室和水枪1，机器人外壳3的前侧设置有两个照明灯19，机器人外壳3的前侧和后侧均固定设置有防撞盒6，两个防撞盒6内均垂直滑动连接有连接板11，两个连接板11的底部均固定连接有两个防撞支腿12，防撞盒6的底部内壁上设置有驱动机构，连接板11与对应的驱动机构相适配，两个防撞盒6相互远离的一侧均内嵌有气囊垫7，两个气囊垫7上连通有充气结构，两个防撞盒6相互远离的一侧均设置有摄像头18，两个摄像头18上分别连接有控制器，两个控制器分别与两个驱动机构连接，摄像头18对环境观察，并将环境发送给控制器，控制器判断是否处于失控状态，并控制伺服电机8启动与关闭。

本实施例中，驱动机构包括伺服电机8和丝杆9，伺服电机8固定连接在防撞盒6的底部内壁上，丝杆9的底端固定安装在伺服电机8的输出轴上，丝杆9的顶端转动安装在防撞盒6的顶部内壁上，连接板11与对应的丝杆9螺纹连接，伺服电机8通过丝杆9转动带动连接板11垂直运动。

本实施例中，充气结构包括圆柱筒14、压力塞16、推力杆17和连通管15，圆柱筒14固定连接在防撞盒6的底部内壁上，压力塞16滑动安装在圆柱筒14内，推力杆17的底端与压力塞16的顶部固定连接，推力杆17与圆柱筒14滑动连接，推力杆17的顶端与连接板11的底部固定连接，连通管15的一端与圆柱筒14连通，连通管15的另一端与对应的气囊垫7连通，推力板17通过压力塞16在圆柱筒14内向下滑动产生气压力通过连通管15进入对应的气囊垫7内，气囊垫7充气膨胀。

本实施例中，防撞盒6内垂直固定安装有两个垂直杆10，连接板11与对应的两个垂直杆10滑动连接，两个垂直杆10对连接板11限位。

本实施例中，防撞支腿12的底端固定连接有防滑垫13，防撞支腿12为倾斜设置，防撞支腿12与对应的防撞盒6滑动连接，防撞支腿12向下运动与地面接触，通过防滑垫13与地面摩擦增大摩擦力，减缓机器人外壳3的运动速度。

实施例二

参照图1-3，一种消防机器人的底盘防撞机构，包括机器人外壳3，机器人外壳3的两侧均连接有两个主动轮4，位于机器人外壳3同一侧的两个主动轮4上均连接有同一个履带5，机器人外壳3的顶部设置有增压室和水枪1，机器人外壳3的前侧设置有两个照明灯19，机器人外壳3的前侧和后侧均固定设置有防撞盒6，两个防撞盒6内均垂直滑动连接有连接板11，两个连接板11的底部均通过螺丝固定连接有两个防撞支腿12，防撞盒6的底部内壁上设置有驱动机构，连接板11与对应的驱动机构相适配，两个防撞盒6相互远离的一侧均内嵌有气囊垫7，两个气囊垫7上连通有充气结构，两个防撞盒6相互远离的一侧均设置有摄像头18，两个摄像头18上分别连接有控制器，两个控制器分别与两个驱动机构连接，摄像头18对环境观察，并将环境发送给控制器，控制器判断是否处于失控状态，并控制伺服电机8启动与关闭。

本实施例中，驱动机构包括伺服电机8和丝杆9，伺服电机8通过螺丝固定连接在防撞盒6的底部内壁上，丝杆9的底端通过焊接固定安装在伺服电机8的输出轴上，丝杆9的顶端转动安装在防撞盒6的顶部内壁上，连接板11与对应的丝杆9螺纹连接，伺服电机8通过丝杆9转动带动连接板11垂直运动。

本实施例中，充气结构包括多个圆柱筒14、多个压力塞16、多个推力杆17和多个连通管15，多个圆柱筒14均通过螺丝固定连接在防撞盒6的底部内壁上，压力塞16滑动安装在对应的圆柱筒14内，推力杆17的底端与对应的压力塞16的顶部通过螺丝固定连接，推力杆17与对应的圆柱筒14滑动连接，多个推力杆17的顶端均与连接板11的底部通过螺丝固定连接，多个连通管15的一端分别与多个圆柱筒14连通，多个连通管15的另一端均与对应的气囊垫7连通，推力板17通过压力塞16在圆柱筒14内向下滑动产生气压力通过连通管15进入对应的气囊垫7内，气囊垫7充气膨胀，设置多个圆柱筒14、多个压力塞16、多个推力杆17和多个连通管15，可以提高充气量，提高气囊垫7的防撞性能。

本实施例中，防撞盒6内垂直通过焊接固定安装有两个垂直杆10，连接板11与对应的两个垂直杆10滑动连接，两个垂直杆10对连接板11限位。

本实施例中，防撞支腿12的底端通过螺丝固定连接有防滑垫13，防撞支腿12为倾斜设置，防撞支腿12与对应的防撞盒6滑动连接，防撞支腿12向下运动与地面接触，通过防滑垫13与地面摩擦增大摩擦力，减缓机器人外壳3的运动速度。

本实施例中，使用时，通过对比文件可以得知:首先，工作人员检查装置各个部件性能是否正常，若发现有些部件性能不正常之后，应及时进行维修或更换，待检查装置各个部件性能正常之后，将装置安置在指定作业地点，开始工作，操作人员会通过遥控器发出信号，然后由天线接收信号，之后主动轮4会旋转起来，并且带动履带5进行顺时针旋转，然后摩擦条给地面一个向后的力，同时地面也给摩擦条一个向前的力，机器人底盘前进，至机器人底盘到达指定地点，接着固定头和水管固定连接，之后水管中的水会通过固定头进入连接管中，再由连接管进入到增压室2中，首先进入到增压室2的第一内管中，随后水由第一内管进入到增压管中，然后在增压管进行短时间的蓄势，当水的压力达到一定程度时，将阻水膜冲开，水随之就进入到第二内管，当中天线接收信号再次接受到信息后，阻水阀会打开，然后水就会进入到水枪1中，并且由出水管高速喷出，当需要改变水枪1的喷射方位时，天线继续接收到信号，然后滚齿会滚动起来，同时带动着细杆旋转，同时细杆带动整个上部构件，进行定向旋转，所以水枪1的位置也一直发生着变化，直至机器人底盘完成消防任务，本申请文件中，机器人外壳3移动时，通过前后两侧设置的摄像头18对环境进行观察，当遇到下坡且地面较滑无法进行刹车时，伺服电机8启动，在两个垂直杆10对连接板11限位情况下，伺服电机8通过丝杆9转动带动连接板11向下运动，连接板11带动对应的两个防撞支腿12向下运动与地面接触，通过防滑垫13与地面摩擦增大摩擦力，减缓机器人外壳3的运动速度，同时，连接板11带动对应的推力板17向下运动，推力板17通过压力塞16在圆柱筒14内向下滑动产生气压力通过连通管15进入对应的气囊垫7内，气囊垫7充气膨胀，可以在机器人外壳3与硬质物体撞击时起到缓冲作用，可以有效的对机器人外壳3起到保护作用，防撞完成后，伺服电机8反向启动，使得连接板11带动对应的两个防撞支腿12向上运动离开地面，同时压力塞16向上运动将气囊垫7内部气体吸出，使得气囊垫7恢复原样，可以继续工作。

以上所述，仅为本实施例较佳的具体实施方式，但本实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实施例揭露的技术范围内，根据本实施例的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实施例的保护范围之内。

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