一种粉粒灭火机器人的制作方法

本实用新型涉及一种灭火机器人，具体涉及一种粉粒灭火机器人。

背景技术：

现有的手动粉粒炮自身稳定性较差，容易侧翻，应对流淌性火灾无法远程控制移动，操作使用不够简单方便，使用安全性较差，实际使用时无法知道着火点周边情况。

技术实现要素：

为了解决上述背景技术中存在的问题，本实用新型提出了一种结构设计简单、合理，自身稳定性好，操作使用简单方便，使用安全性高的粉粒灭火机器人。

本实用新型的技术方案如下：

上述的粉粒灭火机器人，包括底座、炮身、探测立柱、炮身减速电机、控制盒和集中控制遥控器；

所述底座包括底盘、安装在所述底盘内部的底盘减速电机、安装在所述底盘减速电机的动力输出端的履带驱动支架以及匹配安装在所述履带驱动支架上的履带；所述底座的尾部还设置有进料口；

所述炮身安装在所述底座的外顶部，其底端伸入所述底座内侧并与所述进料口匹配连通；所述炮身的顶端连接有炮体安装头并通过所述炮体安装头可拆卸式安装有喷粉粒的粉粒炮头；

所述探测立柱竖直安装于所述底座的外顶部，其内部匹配安装有感温探测器和火焰探测器、有毒气体探测器，顶端匹配安装有摄像头；

所述炮身减速电机匹配安装在所述炮身一侧，其动力输出端与所述炮体安装头匹配连接；

所述控制盒安装在所述底座的外顶部，其通过线束分别与所述感温探测器、火焰探测器、摄像头、底盘减速电机以及炮身减速电机电连接；所述控制盒内部还安装有信号接收装置，所述信号接收装置与所述遥控器匹配无线连接通讯。

所述粉粒灭火机器人，其中：所述底座减速电机匹配安装在所述底盘的内部前侧；所述履带驱动支架一端向所述底盘的两侧外部伸出，另一端伸入所述底盘内侧与所述底盘减速电机的动力输出端匹配连接；所述履带匹配安装在所述履带驱动支架伸出所述底盘两侧外部的一端。

所述粉粒灭火机器人，其中：所述粉粒炮头或水炮头是过螺纹连接方式或扣式连接方式安装在所述炮体安装头上。

所述粉粒灭火机器人，其中：所述遥控器设有显示屏或外接显示屏。

所述粉粒灭火机器人，其中：所述底座和炮身均采用耐高温材料制成。

所述粉粒灭火机器人，其中：所述控制盒包括盒体以及安装在所述盒体内部的控制器、电机、调速电位器、电源模块、充电/马达切换开关、充电插座、无线遥控箱和电池组；

所述控制器包括第一控制器和第二控制器；所述电机包括a电机和b电机；所述电池组由四个12v电瓶串联组成；所述调速电位器包括第一调速电位器和第二调速电位器；

所述第一控制器和第二控制器彼此串联在一起；所述a电机通过线束电连接所述第一控制器，所述b电机通过线束电连接所述第二控制器；所述第一调速电位器通过线束电连接所述第一控制器，所述第二调速电位器通过线束电连接所述第二控制器；所述充电/马达切换开关的正负两极分别对应连接所述电池组的正极端和负极端，所述充电/马达切换开关的充电端连接有所述充电插座，所述充电/马达切换开关的马达控制端通过线束连接于所述第一控制器和第二控制器之间；

所述无线遥控箱与所述集中控制遥控器无线连接通讯，所述无线遥控箱具有a电机控制端、b电机控制端和24v电源接入端；所述无线遥控箱的a电机控制端通过线束连接于所述第一控制器，所述无线遥控箱的b电机控制端通过线束连接于所述第二控制器；所述电源模块一端连接于所述无线遥控箱的24v电源接入端，另一端分别通过线束连接于所述第一控制器和第二控制器。

有益效果：

本实用新型粉粒灭火机器人结构设计简单、合理，采用履带式底盘，解决设备自身稳定性问题，机器人自身带有感温探测器、火焰探测器和摄像头，通过集中控制遥控器可以反馈火场温度，火源燃烧后是否发生反应产生有毒气体，火场内部情况，可有效降低消防战士自身的安全风险；并且底座和炮身均采用耐高温材料，在实际使用中可以渐渐推进着火源，更好的达到灭火效果。

附图说明

图1为本实用新型粉粒灭火机器人的主视图；

图2为本实用新型粉粒灭火机器人的俯视图；

图3为本实用新型粉粒灭火机器人的控制盒的电路连接原理图。

具体实施方式

如图1、2所示，本实用新型粉粒灭火机器人，包括底座1、炮身2、探测立柱3、炮身减速电机4、控制盒5和集中控制遥控器。

该底座1采用耐高温材料制成，其包括底盘11、底盘减速电机12、履带驱动支架13和履带14；其中，该底座1的尾部设置有进料口15，本实施例中该底座1的尾部对称设置有一对进料口15；该底座减速电机12为匹配安装在底盘11内部前侧的两台；该履带驱动支架13一端向底盘11的两侧外部伸出，另一端伸入底盘11内侧与底盘减速电机12的动力输出端匹配连接；该履带14匹配安装在该履带驱动支架13伸出底盘11两侧外部的一端，该履带14与地面的抓地力使整个底盘11达到行走的目的，履带14可选适合火场耐高温履带。本实施例中底盘11自身耐高温≥200度，履带14耐高温≥400度；底盘11续航里程≥20km，行驶速度2-7km/h。

该炮身2采用耐高温材料制成且安装在底座1的外顶部，本实施例中该炮身2为对称安装在底座1外顶部左右两侧的一对；其中，每个炮身2的底端伸入底座1上部内侧并与底座1尾部设置的进料口15匹配连通，每个炮身2的顶端沿水平方向连接有炮体安装头21；该炮体安装头21匹配安装有喷粉粒的粉粒炮头22，该粉粒炮头22过螺纹连接或扣式连接在该炮体安装头21上，更换方便快捷。本实施例中该粉料炮头22喷射射程≥15m，粉料炮头22的粉粒喷射率为25kg/s，粉料炮头22的粉粒输送压力为0.2mpa。

该探测立柱3竖直安装于该底座1的外顶部后侧且内部为中空结构；其中，该探测立柱3的内部匹配安装有感温探测器和火焰探测器，顶端匹配安装有摄像头31；该感温探测器用于检测周边的环境温度并在后方控制系统上或遥控器上实时显示；该摄像头31用于为后方控制系统上或遥控器提供现场图像，安装在探测立柱3的顶端，方便采集。

该炮身减速电机4匹配安装在该炮身2一侧，其动力输出端与炮身2的炮体安装头21匹配连接；本实施例中该炮身减速电机4具有一对(即包括左炮电机和右炮电机)且分别安装在一对炮身2一侧；通过炮身减速电机4可以实时调整炮体安装头21的水平回转角和俯仰回转角，进而实现粉料炮头22、的角度调节。本实施中该炮身减速电机4具有一对且分别匹配安装在一对炮身2一侧，该炮体安装头21的水平回转角为≥90°，俯仰回转角为+30°～+70°。

该控制盒5安装在该底座1的外顶部且位于探测立柱3根部一侧，其通过线束分别与感温探测器、火焰探测器、摄像头31、底盘减速电机12以及炮身减速电机4电连接；其中，该控制盒5与集中控制遥控器无线连接通讯，形成集中控制遥控器对整个粉粒灭火机器人一对一无线遥控。该集中控制遥控器上设有显示屏或外接显示屏。

该控制盒5包括盒体51以及安装在盒体51内部的控制器52、调速电位器53、电源模块54、充电/马达切换开关55、充电插座56、无线遥控箱57、电池组58和电机59。

如图3所示，该控制器52包括第一控制器521和第二控制器522；该电机59包括a电机和b电机；该电池组58由四个12v电瓶串联组成；该调速电位器53包括第一调速电位器531和第二调速电位器532；该充电/马达切换开关55由并联的两组开关组成，其中一组开关由串联的开关1-2和开关3-4组成，另一组开关由串联的开关5-6和开关7-8组成。

该第一控制器521和第二控制器522彼此串联在一起；该a电机通过线束电连接第一控制器521，该b电机通过线束电连接第二控制器522；该第一调速电位器531通过线束电连接第一控制器521，该第二调速电位器532通过线束电连接第二控制器522；该充电/马达切换开关55的正负两极分别对应连接电池组58的正极端和负极端，该充电/马达切换开关55的充电端连接有充电插座56，该充电/马达切换开关55的马达控制端通过线束连接于该第一控制器521和第二控制器522之间。

该无线遥控箱57与遥控器匹配无线连接通讯，该无线遥控箱57具有a电机控制端、b电机控制端、旋转电机24v电源端、左炮电机24v电源端、右炮电机24v电源端和24v电源接入端；该无线遥控箱57的a电机控制端通过线束连接于第一控制器521，该无线遥控箱57的b电机控制端通过线束连接于第二控制器522。该电源模块54一端连接于该无线遥控箱57的24v电源接入端，另一端分别通过线束连接于第一控制器521和第二控制器522。

该无线遥控箱57接收集中控制遥控器的电信号后，对控制器52输入电信号，控制第一控制器521和第二控制器522分别控制a电机和b电机正转、反转或不旋转；第一调速电位器531和第二调速电位器532输出模拟信号，通过控制器52控制电机59转速；充电/马达切换开关55对控制器52输入数字信号，控制器52控制电机59是否旋转；当充电/马达切换开关55为开关1-2接通，开关5-6接通时，电池组58进入充电模式；当充电/马达切换开关55为开关3-4接通，开关7-8接通时，电池组58进入放电模式。

本实用新型结构设计简单、合理，自身稳定性好，操作使用简单方便，使用安全性高。

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