一种抛沙灭火车的制作方法

本公开涉及特种消防领域，尤其涉及一种抛沙灭火车的控制系统及控制方法。

背景技术：

抛沙灭火车是由定制底盘柴油机作为动力源，经过一套复杂的液压系统驱动上车工作装置进行运转的特种消防设备，随着抛沙灭火技术的快速发展，对抛沙灭火车的高机动性、智能化程度的要求越来越高。灭火救援的时间宝贵，这就对抛沙灭火车的智能化控制提出更高的要求，以便在车辆灭火工作区域后，能够在保障操作人员的作业安全的前提下，实现高效率的灭火救援工作。

技术实现要素：

有鉴于此，本公开实施例提供一种抛沙灭火车，可实现对抛沙灭火车的近地控制和远程无线遥控两种控制方式，还可对抛沙灭火车进行一键就位和一键回位控制。在灭火作业中，有高抛和远抛两种模式可供选择，可使抛沙灭火车快速进入灭火工作状态，并根据实际情况选择相应的自动化控制功能。

在本公开的一个方面，提供一种抛沙灭火车，包括：

抛沙灭火系统，用于实现所述抛沙灭火车的抛沙灭火动作；

沙土输运系统，用于向所述抛沙灭火系统提供沙土物料；

电气控制系统，包括多个电气元件，用于对所述抛沙灭火系统和所述沙土输运系统进行检测与控制；以及

操作面板，通信连接于所述电气控制系统，包括多个控制元件，用于输入对所述抛沙灭火系统的控制指令；

其中，所述操作面板与所述电气控制系统之间的通信连接被配置为：电连接于所述操作面板的发射器所发出的无线信号，由电连接于所述电气控制系统的无线遥控接收器接收。

在一些实施例中，所述抛沙灭火系统包括：

抛撒叶轮，由抛撒叶轮马达驱动，能够通过旋转运动将沙土物料向外离心抛撒；

所述电气控制系统包括叶轮调速电磁阀，所述操作面板包括叶轮调速旋钮；

所述电气控制系统被配置为：响应于所述叶轮调速旋钮的旋转角度，通过所述叶轮调速电磁阀调整所述抛撒叶轮马达的转速。

在一些实施例中，所述电气控制系统还包括叶轮马达正转阀、叶轮马达反转阀、和叶轮马达卸荷电磁阀，所述操作面板包括叶轮正/反转开关；

所述电气控制系统被配置为：响应于所述叶轮正/反转开关的正转或反转指令，通过所述叶轮调速电磁阀调整所述抛撒叶轮马达的转速，使所述叶轮马达卸荷电磁阀得电，同时使所述叶轮马达正转阀或所述叶轮马达反转阀得电，以控制所述抛撒叶轮正转或反转。

在一些实施例中，所述抛沙灭火系统还包括：

叶轮罩，罩设于所述抛撒叶轮的外侧，具有沿所述抛撒叶轮切向延伸的出口段，能够与所述抛撒叶轮同轴旋转以改变所述出口段的出口方向；

传动链条，固定设置于所述叶轮罩；以及

叶轮罩角度调节马达，能够通过驱动与所述传动链条相啮合的传动齿轮，以带动所述叶轮罩转动；

所述电气控制系统包括叶轮罩正转阀和叶轮罩反转阀，所述操作面板包括叶轮罩正转/反转操作手柄；

所述电气控制系统被配置为：响应于所述叶轮罩正转/反转操作手柄的正转或反转指令，使所述叶轮罩正转阀或所述叶轮罩反转阀得电，以使所述叶轮罩角度调节马达通过所述传动链条带动所述叶轮罩正转或反转。

在一些实施例中，所述抛沙灭火系统还包括：

抛筒，进口端可与所述叶轮罩的出口段相连通，以延伸所述叶轮罩的出口段对沙砾抛出方向的控制；以及

抛筒旋转马达，能够驱动所述抛筒沿水平方向旋转；

所述电气控制系统包括抛筒正转阀和抛筒反转阀，所述操作面板包括抛筒正/反转操作手柄；

所述电气控制系统被配置为：响应于所述抛筒正/反转操作手柄的正转或反转指令，使所述抛筒正转阀或所述抛筒反转阀得电，以使所述抛筒旋转马达驱动所述抛筒正转或反转。

在一些实施例中，所述抛沙灭火系统还包括：

抛筒举升油缸，能够驱动所述抛筒举升或下降；

所述电气控制系统包括抛筒举升阀和抛筒下降阀，所述操作面板包括抛筒举升/下降开关；

所述电气控制系统被配置为：响应于所述抛筒举升/下降开关的举升或下降指令，使所述抛筒举升阀或所述抛筒下降阀得电，以使所述抛筒举升油缸驱动所述抛筒举升或下降。

在一些实施例中，所述抛沙灭火系统还包括：

调节头，设置于所述抛筒的出口端；以及

调节头油缸，能够控制所述调节头的高度；

所述电气控制系统包括调节头举升阀和调节头下降阀，所述操作面板包括调节头举升/下降开关；

所述电气控制系统被配置为：响应于所述调节头举升/下降开关的举升或下降指令，使所述调节头举升阀或所述调节头下降阀得电，以使所述调节头油缸驱动所述调节头举升或下降。

在一些实施例中，所述电气控制系统还包括装置姿态调整比例阀；

所述电气控制系统被配置为：在所述叶轮罩正转或反转、所述抛筒正转或反转、所述抛筒举升或下降、以及所述调节头举升或下降的过程中，使所述装置姿态调整比例阀得电，从而根据所述装置姿态调整比例阀的开度，调整所述叶轮罩角度调节马达、所述抛筒旋转马达、所述抛筒举升油缸和/或所述调节头油缸的驱动速度。

在一些实施例中，所述电气控制系统还包括：

叶轮罩上限位开关，用以判定所述叶轮罩是否处于高抛状态或上极限位置；

叶轮罩下限位开关，用以判定所述叶轮罩是否处于回位状态或下极限位置；以及

抛筒举升角度传感器，用于检测所述抛筒的举升角度；

所述电气控制系统被配置为：响应于姿态选取命令，依据所述叶轮罩上限位开关、所述叶轮罩下限位开关和所述抛筒举升角度传感器的检测结果，控制所述叶轮罩正转或反转、所述抛筒正转或反转、所述抛筒举升或下降、以及所述调节头举升或下降，以使抛沙灭火车处于目标姿态。

在一些实施例中，所述操作面板包括高抛/远抛模式开关；

所述电气控制系统被配置为：

响应于所述高抛/远抛模式开关的远抛指令，使所述抛筒举升阀得电，响应于所述抛筒举升角度传感器达到105度后，停止所述抛筒的举升，并使所述叶轮罩正转阀得电，等待三秒后，停止所述叶轮罩的旋转；以及

响应于所述高抛/远抛模式开关的高抛指令，使所述抛筒举升阀得电，响应于所述抛筒举升角度传感器达到105度后，停止所述抛筒的举升，等待三秒后，使所述叶轮罩反转阀得电，响应于所述叶轮罩上限位开关的断开，停止所述叶轮罩的旋转，再使所述抛筒下降阀得电，响应于所述抛筒举升角度传感器达到90度后，停止所述抛筒的下降。

在一些实施例中，所述操作面板包括一键就位/回位开关；

所述电气控制系统被配置为：

响应于所述一键就位/回位开关的一键就位指令，使所述抛筒举升阀得电，响应于所述抛筒举升角度传感器达到105度后，停止所述抛筒的举升，等待三秒后，使所述叶轮罩反转阀得电，响应于所述叶轮罩上限位开关的断开，停止所述叶轮罩的旋转，再使所述抛筒下降阀得电，响应于所述抛筒举升角度传感器达到90度后，停止所述抛筒的下降；以及

响应于所述一键就位/回位开关的一键回位指令，使所述抛筒举升阀得电，响应于所述抛筒举升角度传感器达到105度后，停止所述抛筒的举升，使所述叶轮罩正转阀得电，响应于所述叶轮罩下限位开关的断开，停止所述叶轮罩的旋转，再使所述抛筒下降阀得电，响应于所述抛筒举升角度传感器达到0度后，停止所述抛筒的下降。

在一些实施例中，所述沙土输运系统还包括：

移动底板，由移动底板调节油缸驱动，能够通过往复运动将沙土物料输运给所述抛撒叶轮；

所述电气控制系统包括移动底板调速电磁阀，所述操作面板包括移动底板调速旋钮；

所述电气控制系统被配置为：根据所述移动底板调速旋钮的旋转角度，调整所述移动底板调速电磁阀的开度，进而通过所述移动底板调节油缸调整所述移动底板的往复移动速度。

在一些实施例中，所述沙土输运系统还包括：

进料挡板，设置于所述移动底板和所述抛撒叶轮之间，由进料挡板调节油缸驱动，能够控制所述移动底板向所述抛撒叶轮输送沙土物料的进料口的大小；

所述电气控制系统包括进料挡板举升阀和进料挡板下降阀，所述操作面板包括进料口增大/减小开关；

所述电气控制系统被配置为：响应于所述进料口增大/减小开关的增大或减小指令，使所述进料挡板举升阀或所述进料挡板下降阀得电，以使所述进料挡板调节油缸驱所述进料挡板增大或减少所述进料口的大小。

在一些实施例中，所述沙土输运系统还包括：

推板，固定设置于所述移动底板，能够由所述移动底板的往复运动带动，将沙土物料向抛撒叶轮推动；

所述电气控制系统包括：

推板前限位开关，用于检测所述推板是否到达前限位置；

推板后限位开关，用于检测所述推板是否到达后限位置；以及

推板马达开关阀，用于控制所述推板马达的开闭；

移动底板卸荷溢流阀，用于在所述移动底板不做往复运动时，为所述移动底板所对应的液压系统提供主压力；

所述电气控制系统被配置为：

响应于所述推板后限位开关的断开，使所述移动底板调速电磁阀、所述移动底板卸荷溢流阀和所述推板马达开关阀得电，并使所述移动底板启动阀得电，以使所述推板被带动至所述前限位置，响应于所述推板前限位开关的断开，停止所述移动底板的运动；以及

响应于所述推板前限位开关的断开，使所述移动底板调速电磁阀、所述移动底板卸荷溢流阀和所述推板马达开关阀得电，并使所述移动底板启动阀得电，以使所述推板被带动至所述后限位置，响应于所述推板后限位开关的断开，停止所述移动底板的运动。

在一些实施例中，所述沙土输运系统还包括：

工作灯，用于工作照明；

所述电气控制系统包括工作灯继电器，所述操作面板包括工作灯开/关开关；

所述电气控制系统被配置为：

响应于所述工作灯开/关开关的开启指令，使所述工作灯继电器得电，以开启所述工作灯；以及

响应于所述工作灯开/关开关的关闭指令，使所述工作灯继电器断电，以关闭所述工作灯。

在一些实施例中，所述抛沙灭火车还包括：

底盘发动机，由底盘控制器所控制，用于驱动所述抛沙灭火车；

所述操作面板还包括遥控器启动按钮、发动机点火按钮、和上车取力开关；

所述电气控制系统被配置为：响应于所述遥控器启动按钮的启动指令，使所述无线遥控接收器处于工作状态，响应于所述发动机点火按钮的点火指令，通过所述底盘控制器控制所述底盘发动机点火，响应于所述上车取力开关的取力指令，控制所述底盘发动机的动力传送至上车的液压系统。

在一些实施例中，所述操作面板还包括：

发动机调速旋钮，用来调节所述底盘发动机转速；

急停按钮，用于控制所述底盘发动机熄火；以及

发动机熄火按键，按下后可使所述底盘发动机熄火；

所述电气控制系统被配置为：响应于所述发动机调速旋钮的调速信号，通过所述底盘控制器控制所述底盘发动机的转速，响应于所述急停按钮的急停信号和/或响应于发动机熄火按钮的熄火指令，通过所述底盘控制器控制所述底盘发动机熄火。

在一些实施例中，所述抛沙灭火车还包括：

上车显示器，通信连接于所述电气控制系统，包括可触摸屏，用以输入对所述抛沙灭火系统的控制指令，并显示所述抛沙灭火系统的检测状态。

因此，根据本公开实施例，至少具备以下技术效果之一：

通过上车显示器和控制面板可分别实现对抛沙灭火车的近地和远程无线两种遥控方式，不但提高了控制系统的可靠性和稳定性，还能够通过远程无线遥控操作保证操作人员的安全；

对抛沙灭火车的进料(移动底板调速)、抛撒(叶轮调速)可分别进行独立的速度调节，实现了抛撒速度和抛撒量的可调可控，从而使进料量与抛撒量相匹配，防止抛沙灭火装置堵料情况的发生；

可一键实现高抛/远抛模式的切换，可对抛撒距离、抛撒高度和抛撒方向进行灵活的控制，从而提高了抛沙灭火的定位精度，提高灭火作业的效率；还可一键实现抛沙灭火装置的一键就位和一键回位操作，使抛沙灭火车能够快速进入灭火工作状态，进而大大提高了设备的工作效率。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1是根据本公开一些实施例的抛沙灭火车的电气控制系统的结构示意图；

图2是根据本公开一些实施例的抛沙灭火车的操作面板的结构示意图；

图3是根据本公开一些实施例的抛沙灭火车的抛沙灭火系统的结构示意图；

图4是根据本公开一些实施例的抛沙灭火车的沙土输运系统的结构示意图；。

图中：

100，电气控制系统；101，发射器；102，无线遥控接收器；103，上车显示器；104，底盘控制器；105，120欧终端电阻；106，保险丝fu01；+a-sq01，推板前限位开关；+a-sq02，推板后限位开关；+a-sq03，叶轮罩上限位开关；+a-sq04，叶轮罩下限位开关；+a-sq05，抛筒举升角度传感器；+a-y01，叶轮调速电磁阀；+a-y02，叶轮马达卸荷电磁阀；+a-y03，叶轮马达反转阀；+a-y04，移动底板调速电磁阀；+a-y05，移动底板卸荷溢流阀；+a-y06，装置姿态调整比例阀；+a-y07，抛筒正转阀；+a-y08，抛筒反转阀；+a-y09，叶轮罩正转阀；+a-y10，叶轮罩反转阀；+a-y11，调节头举升阀；+a-y12，调节头下降阀；+a-y13，抛筒举升阀；+a-y14，抛筒下降阀；+a-y15，进料挡板举升阀；+a-y16，进料挡板下降阀；+p1-ka01，工作灯继电器；+a-y17，移动底板启动阀；+a-y18，叶轮马达正转阀；+a-y19，推板马达开关阀；out1～out20，电气控制系统输出端口；di1～di4、ai1，电气控制系统输入端口；

200，操作面板；201，抛筒正/反转操作手柄；202，叶轮调速旋钮；203，移动底板调速旋钮；204，叶轮罩正转/反转操作手柄；205，遥控器启动按钮；206，发动机点火按钮；207，急停按钮；208，上车取力开关；209，高抛/远抛模式开关；210，调节头举升/下降开关；211，抛筒举升/下降开关；212，发动机调速旋钮；213，进料口增大/减小开关；214，工作灯开/关开关；215，一键就位/回位开关；216，叶轮正/反转开关；217，发动机熄火按键；

300，抛沙灭火系统；301，调节头；302，调节头油缸；303，抛筒；304，抛筒旋转马达；305，抛筒举升角度传感器；306，抛筒举升油缸；307，抛撒叶轮；308，叶轮罩上限位开关；309，叶轮罩下限位开关；310，抛撒叶轮马达；311，叶轮罩；312，传动链条；313，叶轮罩角度调节马达；314，工作灯；

400，沙土输运系统；401，绞龙；402，进料挡板；403，进料挡板调节油缸；404，推板后限位开关；405，推板；406，移动底板；407，移动底板调节油缸；408，推板前限位开关；409，货箱。

应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与其它器件直接连接而具有居间器件。

本公开使用的所有术语包括技术术语或者科学术语与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

如图1～4所示，在本公开的一个方面，提供一种抛沙灭火车，包括：

抛沙灭火系统300，用于实现抛沙灭火车的抛沙灭火动作；

沙土输运系统400，用于向抛沙灭火系统300提供沙土物料；

电气控制系统100，包括多个电气元件，用于对抛沙灭火系统300和沙土输运系统400进行检测与控制；以及

操作面板200，通信连接于电气控制系统100，包括多个控制元件，用于输入对抛沙灭火系统300的控制指令；

其中，操作面板200与电气控制系统100之间的通信连接被配置为：电连接于操作面板200的发射器101所发出的无线信号，由电连接于电气控制系统100的无线遥控接收器102接收。

在一些实施例中，抛沙灭火车还包括：

上车显示器103，通信连接于电气控制系统100，包括可触摸屏，用以输入对抛沙灭火系统300的控制指令，并显示抛沙灭火系统300的检测状态。

上车显示器103为可触摸屏，在显示器的操作主界面同样可实现发射器101上具备的所有功能，对抛沙灭火车可实现同等控制。

本公开通过上车显示器103和控制面板可分别实现对抛沙灭火车的近地和远程无线两种遥控方式，不但以两种并行的控制方式提高了控制系统的可靠性和稳定性，还能够根据灭火作业的环境，为灭火救援人员提供远程无线遥控的选项，从而通过远程无线遥控操作保证操作人员的安全。

在一些实施例中，抛沙灭火系统300包括：

抛撒叶轮307，由抛撒叶轮马达310驱动，能够通过旋转运动将沙土物料向外离心抛撒；

电气控制系统100包括叶轮调速电磁阀+a-y01，操作面板200包括叶轮调速旋钮202；

电气控制系统100被配置为：响应于叶轮调速旋钮202的旋转角度，通过叶轮调速电磁阀+a-y01调整抛撒叶轮马达310的转速。

具体而言，当操作者转动叶轮调速旋钮202后，发射器101将无线信号发送到无线遥控接收器102，无线遥控接收器102通过can总线将该信号发送给工作装置控制器，然后工作装置控制器对应的输出端口out1输出pwm信号调节叶轮调速电磁阀+a-y01的开度，此时将改变抛撒叶轮马达的转速来调节抛撒叶轮的转速。

在一些实施例中，电气控制系统100还包括叶轮马达正转阀+a-y18、叶轮马达反转阀+a-y03、和叶轮马达卸荷电磁阀+a-y02，操作面板200包括叶轮正/反转开关216；

电气控制系统100被配置为：响应于叶轮正/反转开关216的正转或反转指令，通过叶轮调速电磁阀+a-y01调整抛撒叶轮马达310的转速，使叶轮马达卸荷电磁阀+a-y02得电，同时使叶轮马达正转阀+a-y18或叶轮马达反转阀+a-y03得电，以控制抛撒叶轮307正转或反转。

其中的叶轮马达卸荷电磁阀+a-y02的作用是在叶轮马达不处于工作状态时，为叶轮马达所对应的液压系统提供主压力，其在得电卸荷状态时使压力油返回油箱，油泵压力下降至近似为零，以实现叶轮马达所对应的液压系统的回路控制。

具体而言，当操作者向上拨动叶轮正转/反转开关后，发射器101将无线信号发送到无线遥控接收器102，无线遥控接收器102通过can总线将该信号发送给工作装置控制器，然后工作装置控制器对应的输出端口out1输出pwm信号调节叶轮调速电磁阀+a-y01阀的开度，同时工作装置控制器输出端口out2和out19输出高电平使叶轮马达卸荷电磁阀+a-y02和叶轮马达正转阀+a-y18得电，抛撒叶轮马达驱动抛撒叶轮正转。

而当操作者向下拨动叶轮正转/反转开关后，发射器101将无线信号发送到无线遥控接收器102，无线遥控接收器102通过can总线将该信号发送给工作装置控制器，然后工作装置控制器对应的输出端口out1输出pwm信号调节叶轮调速电磁阀+a-y01阀的开度，同时工作装置控制器输出端口out2和out3输出高电平使叶轮马达卸荷电磁阀+a-y02和叶轮马达反转阀+a-y03得电，抛撒叶轮马达驱动抛撒叶轮反转。

在一些实施例中，抛沙灭火系统300还包括：

叶轮罩311，罩设于抛撒叶轮307的外侧，具有沿抛撒叶轮307切向延伸的出口段，能够与抛撒叶轮307同轴旋转以改变出口段的出口方向；

传动链条312，固定设置于叶轮罩311；以及

叶轮罩角度调节马达313，能够通过驱动与传动链条312相啮合的传动齿轮，以带动叶轮罩311转动；

电气控制系统100包括叶轮罩正转阀+a-y09和叶轮罩反转阀+a-y10，操作面板200包括叶轮罩正转/反转操作手柄204；

电气控制系统100被配置为：响应于叶轮罩正转/反转操作手柄204的正转或反转指令，使叶轮罩正转阀+a-y09或叶轮罩反转阀+a-y10得电，以使叶轮罩角度调节马达313通过传动链条312带动叶轮罩311正转或反转。

具体而言，当操作者向上拨动叶轮罩正转/反转操作手柄204后，发射器101将无线信号发送到无线遥控接收器102，无线遥控接收器102通过can总线将该信号发送给工作装置控制器，然后工作装置控制器对应的输出端口out6和out9将输出高电平，此时装置姿态调整比例阀+a-y06和叶轮罩正转阀+a-y09得电，然后叶轮罩角度调节马达313，通过传动链条312来带动叶轮罩311的正转。

而当操作者向下拨动叶轮罩正转/反转操作手柄204后，发射器101将无线信号发送到无线遥控接收器102，无线遥控接收器102通过can总线将该信号发送给工作装置控制器，然后工作装置控制器对应的输出端口out6和out10将输出高电平，此时装置姿态调整比例阀+a-y06和叶轮罩正转阀+a-y09得电，然后叶轮罩角度调节马达313，通过传动链条312来带动叶轮罩311的反转。

在一些实施例中，抛沙灭火系统300还包括：

抛筒303，进口端可与叶轮罩311的出口段相连通，以延伸叶轮罩311的出口段对沙砾抛出方向的控制；以及

抛筒旋转马达304，能够驱动抛筒303沿水平方向旋转；

电气控制系统100包括抛筒正转阀+a-y07和抛筒303反转阀+a-y08，操作面板200包括抛筒正/反转操作手柄201；

电气控制系统100被配置为：响应于抛筒正/反转操作手柄201的正转或反转指令，使抛筒正转阀+a-y07或抛筒303反转阀+a-y08得电，以使抛筒旋转马达304驱动抛筒303正转或反转。

具体而言，当操作者向上拨动抛筒303正转/反转操作手柄后，发射器101将无线信号发送到无线遥控接收器102，无线遥控接收器102通过can总线将该信号发送给工作装置控制器，然后工作装置控制器对应的输出端口out6和out7将输出高电平，此时装置姿态调整比例阀+a-y06和抛筒正转阀+a-y07得电，然后抛筒旋转马达304将带动抛筒303正转。

而当操作者向下拨动抛筒303正转/反转操作手柄后，发射器101将无线信号发送到无线遥控接收器102，无线遥控接收器102通过can总线将该信号发送给工作装置控制器，然后工作装置控制器对应的输出端口out6和out8将输出高电平，此时装置姿态调整比例阀+a-y06和抛筒303反转阀+a-y08得电，然后抛筒旋转马达304将带动抛筒303反转。

在一些实施例中，抛沙灭火系统300还包括：

抛筒举升油缸306，能够驱动抛筒303举升或下降；

电气控制系统100包括抛筒举升阀+a-y13和抛筒下降阀+a-y14，操作面板200包括抛筒举升/下降开关211；

电气控制系统100被配置为：响应于抛筒举升/下降开关211的举升或下降指令，使抛筒举升阀+a-y13或抛筒下降阀+a-y14得电，以使抛筒举升油缸306驱动抛筒303举升或下降。

具体而言，当操作者向上拨动抛筒举升/下降开关211后，发射器101将无线信号发送到无线遥控接收器102，无线遥控接收器102通过can总线将该信号发送给工作装置控制器，然后工作装置控制器对应的输出端口out6输出pwm信号调节装置姿态调整比例阀+a-y06的开度，同时工作装置控制器输出端口out13输出高电平使调节头举升阀+a-y11得电，抛筒举升油缸306伸出使抛筒303举升。

而当操作者向下拨动抛筒举升/下降开关211后，发射器101将无线信号发送到无线遥控接收器102，无线遥控接收器102通过can总线将该信号发送给工作装置控制器，然后工作装置控制器对应的输出端口out6输出pwm信号调节装置姿态调整比例阀+a-y06的开度，同时工作装置控制器输出端口out14输出高电平使调节头下降阀+a-y12得电，抛筒举升油缸306缩回使抛筒303下降。

在一些实施例中，抛沙灭火系统300还包括：

调节头301，设置于抛筒303的出口端；以及

调节头油缸302，能够控制调节头301的高度；

电气控制系统100包括调节头举升阀+a-y11和调节头下降阀+a-y12，操作面板200包括调节头举升/下降开关210；

电气控制系统100被配置为：响应于调节头举升/下降开关210的举升或下降指令，使调节头举升阀+a-y11或调节头下降阀+a-y12得电，以使调节头油缸302驱动调节头301举升或下降。

具体而言，当操作者向上拨动调节头举升/下降开关210后，发射器101将无线信号发送到无线遥控接收器102，无线遥控接收器102通过can总线将该信号发送给工作装置控制器，然后工作装置控制器对应的输出端口out6输出pwm信号调节装置姿态调整比例阀+a-y06的开度，同时工作装置控制器输出端口out11输出高电平使调节头举升阀+a-y11得电，调节头油缸302伸出使调节头301举升。

而当操作者向下拨动调节头举升/下降开关210后，发射器101将无线信号发送到无线遥控接收器102，无线遥控接收器102通过can总线将该信号发送给工作装置控制器，然后工作装置控制器对应的输出端口out6输出pwm信号调节装置姿态调整比例阀+a-y06的开度，同时工作装置控制器输出端口out12输出高电平使调节头下降阀+a-y12得电，调节头油缸302缩回使调节头301下降。

在一些实施例中，电气控制系统100还包括装置姿态调整比例阀+a-y06；

电气控制系统100被配置为：在叶轮罩311正转或反转、抛筒303正转或反转、抛筒303举升或下降、以及调节头301举升或下降的过程中，使装置姿态调整比例阀+a-y06得电，从而根据装置姿态调整比例阀+a-y06的开度，调整叶轮罩角度调节马达313、抛筒旋转马达304、抛筒举升油缸306和/或调节头油缸302的驱动速度。

在一些实施例中，电气控制系统100还包括：

叶轮罩上限位开关308，用以判定叶轮罩311是否处于高抛状态或上极限位置；

叶轮罩下限位开关309，用以判定叶轮罩311是否处于回位状态或下极限位置；以及

抛筒举升角度传感器305，用于检测抛筒303的举升角度；

电气控制系统100被配置为：响应于姿态选取命令，依据叶轮罩上限位开关308、叶轮罩下限位开关309和抛筒举升角度传感器305的检测结果，控制叶轮罩311正转或反转、抛筒303正转或反转、抛筒303举升或下降、以及调节头301举升或下降，以使抛沙灭火车处于目标姿态。

在一些实施例中，操作面板200包括高抛/远抛模式开关209；

电气控制系统100被配置为：

响应于高抛/远抛模式开关209的远抛指令，使抛筒举升阀+a-y13得电，响应于抛筒举升角度传感器305达到105度后，停止抛筒303的举升，并使叶轮罩正转阀+a-y09得电，等待三秒后，停止叶轮罩311的旋转；以及

响应于高抛/远抛模式开关209的高抛指令，使抛筒举升阀+a-y13得电，响应于抛筒举升角度传感器305达到105度后，停止抛筒303的举升，等待三秒后，使叶轮罩反转阀+a-y10得电，响应于叶轮罩上限位开关308的断开，停止叶轮罩311的旋转，再使抛筒下降阀+a-y14得电，响应于抛筒举升角度传感器305达到90度后，停止抛筒303的下降。

具体而言，当操作者向下拨动高抛/远抛模式开关209后，发射器101将高抛模式的无线信号发送到无线遥控接收器102，无线遥控接收器102通过can总线将该信号发送给工作装置控制器，然后工作装置控制器对应的输出端口out6输出pwm信号调节装置姿态调整比例阀+a-y06的开度，同时输出端口out13输出高电平使抛筒举升阀+a-y13得电，抛筒举升油缸306伸出来调节抛筒303的举升，当工作装置输入端口ai1检测到抛筒举升角度传感器305达到105度时停止举升，三秒后，输出端口out10输出高电平使叶轮罩反转阀+a-y10得电，然后叶轮罩角度调节马达313，通过传动链条312来驱动叶轮罩311的反转，当工作装置控制器输入口di3为低电平时，即行程开关断开，此时叶轮罩311到达上极限位置，叶轮罩角度调节马达313停止转动，然后工作装置输出端口out14输出高电平使得抛筒下降阀+a-y14得电，抛筒举升油缸306缩回，抛筒303下降，当工作装置输入端口ai1检测到抛筒举升角度传感器305达到90度时停止下降，此时工作装置处于高抛状态。

而当操作者向上拨动高抛/远抛模式开关209后，发射器101将远抛模式的无线信号发送到无线遥控接收器102，无线遥控接收器102通过can总线将该信号发送给工作装置控制器，然后工作装置控制器对应的输出端口out6输出pwm信号调节装置姿态调整比例阀+a-y06的开度，同时工作装置控制器输出端口out13输出高电平使抛筒举升阀+a-y13得电，抛筒举升油缸306伸出使抛筒303举升，当工作装置控制器输入端口ai1检测到抛筒举升角度传感器305达到105度后停止举升，然后工作装置控制器输出端口out9输出高电平使叶轮罩正转阀+a-y09得电，当叶轮罩311达到预定位置时停止，此时工作装置处于远抛状态。

在一些实施例中，操作面板200包括一键就位/回位开关215；

电气控制系统100被配置为：

响应于一键就位/回位开关215的一键就位指令，使抛筒举升阀+a-y13得电，响应于抛筒举升角度传感器305达到105度后，停止抛筒303的举升，等待三秒后，使叶轮罩反转阀+a-y10得电，响应于叶轮罩上限位开关308的断开，停止叶轮罩311的旋转，再使抛筒下降阀+a-y14得电，响应于抛筒举升角度传感器305达到90度后，停止抛筒303的下降；以及

响应于一键就位/回位开关215的一键回位指令，使抛筒举升阀+a-y13得电，响应于抛筒举升角度传感器305达到105度后，停止抛筒303的举升，使叶轮罩正转阀+a-y09得电，响应于叶轮罩上限位开关308的断开，停止叶轮罩311的旋转，再使抛筒下降阀+a-y14得电，响应于抛筒举升角度传感器305达到0度后，停止抛筒303的下降。

具体而言，当操作者向上拨动一键就位/回位开关215后，此时表明要进行一键就位操作，该动作的控制流程与高抛模式的控制动作流程是一样的。

而当操作者向下拨动一键就位/回位开关215后，发射器101将一键回位的无线信号发送到无线遥控接收器102，无线遥控接收器102通过can总线将该信号发送给工作装置控制器，然后工作装置控制器对应的输出端口out6输出pwm信号调节装置姿态调整比例阀+a-y06的开度，同时输出端口out13输出高电平使抛筒举升阀+a-y13得电，抛筒举升油缸306伸出来调节抛筒303的举升，当工作装置输入端口ai1检测到抛筒举升角度传感器305达到105度时停止举升，然后工作装置控制器对应的输出端口out6和out9将输出高电平，此时装置姿态调整比例阀+a-y06和叶轮罩正转阀+a-y09得电，然后叶轮罩角度调节马达313，通过传动链条312来驱动叶轮罩311的正转，当工作装置输入端口di4为低电平时，即叶轮罩下限位开关309开关断开，此时工作装置控制器判定叶轮罩311到达下极限位置，叶轮罩角度调节马达313停止转动，然后工作装置输出端口out14输出高电平使得抛筒下降阀+a-y14得电，抛筒举升油缸306缩回，抛筒303下降，当工作装置输入端口ai1检测到抛筒举升角度传感器305达到0度时停止下降，此时工作装置处于回位状态。

在一些实施例中，沙土输运系统400还包括：

移动底板406，由移动底板调节油缸407驱动，能够通过往复运动将沙土物料输运给抛撒叶轮307；

电气控制系统100包括移动底板调速电磁阀+a-y04，操作面板200包括移动底板调速旋钮203；

电气控制系统100被配置为：根据移动底板调速旋钮203的旋转角度，调整移动底板调速电磁阀+a-y04的开度，进而通过移动底板调节油缸407调整移动底板406的往复移动速度。

具体而言，当操作者转动移动底板调速旋钮203后，发射器101将无线信号发送到无线遥控接收器102，无线遥控接收器102通过can总线将该信号发送给工作装置控制器，然后工作装置控制器对应的输出端口out4输出pwm信号调节移动底板调速电磁阀+a-y04的开度，同时工作装置控制器输出端口out5输出高电平使移动底板卸荷溢流阀+a-y05得电，导致移动底板调节油缸407驱动移动底板406进行往复运动的速度发生改变。

在一些实施例中，沙土输运系统400还包括：

进料挡板402，设置于移动底板406和抛撒叶轮307之间，由进料挡板调节油缸403驱动，能够控制移动底板406向抛撒叶轮307输送沙土物料的进料口的大小；

电气控制系统100包括进料挡板举升阀+a-y15和进料挡板下降阀+a-y16，操作面板200包括进料口增大/减小开关213；

电气控制系统100被配置为：响应于进料口增大/减小开关213的增大或减小指令，使进料挡板举升阀+a-y15或进料挡板下降阀+a-y16得电，以使进料挡板调节油缸403驱进料挡板402增大或减少进料口的大小。

具体而言，当操作者向上拨动进料口增大/减小开关213后，发射器101将无线信号发送到无线遥控接收器102，无线遥控接收器102通过can总线将该信号发送给工作装置控制器，然后工作装置控制器对应的输出端口out6输出pwm信号调节装置姿态调整比例阀+a-y06的开度，同时工作装置控制器输出端口out15输出高电平使进料挡板举升阀+a-y15得电，进料挡板调节油缸403伸出使进料挡板402举升，从而增大进料口。

而当操作者向下拨动进料口增大/减小开关213后，发射器101将无线信号发送到无线遥控接收器102，无线遥控接收器102通过can总线将该信号发送给工作装置控制器，然后工作装置控制器对应的输出端口out6输出pwm信号调节装置姿态调整比例阀+a-y06的开度，同时工作装置控制器输出端口out16输出高电平使进料挡板下降阀+a-y16得电，进料挡板调节油缸403缩回使进料挡板402下降，从而减小进料口。

在一些实施例中，沙土输运系统400还包括：

推板405，固定设置于移动底板406，能够由移动底板406的往复运动带动，将沙土物料向抛撒叶轮307推动；

电气控制系统100包括：

推板前限位开关408，用于检测推板405是否到达前限位置；

推板后限位开关404，用于检测推板405是否到达后限位置；以及

推板马达开关阀+a-y19，用于控制所述推板马达的开闭；

移动底板卸荷溢流阀+a-y05，用于在所述移动底板不做往复运动时，为所述移动底板所对应的液压系统提供主压力；

电气控制系统100被配置为：

响应于推板后限位开关+a-sq02的断开，使移动底板调速电磁阀+a-y04、移动底板卸荷溢流阀+a-y05和推板马达开关阀+a-y19得电，并使移动底板406启动阀+a-y17得电，以使推板405被带动至前限位置，响应于推板405前限位开关的断开，停止移动底板406的运动；以及

响应于推板405前限位开关的断开，使移动底板调速电磁阀+a-y04、移动底板卸荷溢流阀+a-y05和推板马达开关阀+a-y19得电，并使移动底板406启动阀+a-y17得电，以使推板405被带动至后限位置，响应于推板后限位开关+a-sq02的断开，停止移动底板406的运动。

具体而言，当工作装置控制器的输入端口di2检测到推板后限位开关+a-sq02断开后，di2端口变为低电平时，此时工作装置输出端口out4对应的移动底板调速电磁阀+a-y04得电，输出端口out5对应的移动底板卸荷溢流阀+a-y05得电，输出端口out20对应的推板马达开关阀+a-y19得电，输出端口out18对应的移动底板406启动阀+a-y17得电，此时推板405自动拉回，直到工作装置控制器输入口di1检测到推板前限位开关408断开后，di1端口变为低电平时表示推板405拉回到前极限位置。

在一些实施例中，沙土输运系统400还包括：

工作灯314，用于工作照明；

电气控制系统100包括工作灯继电器+p1-ka01，操作面板200包括工作灯开/关开关214；

电气控制系统100被配置为：

响应于工作灯开/关开关214的开启指令，使工作灯继电器+p1-ka01得电，以开启工作灯314；以及

响应于工作灯开/关开关214的关闭指令，使工作灯继电器+p1-ka01断电，以关闭工作灯314。

具体而言，当操作者向上拨动工作灯314开/关后，发射器101将无线信号发送到无线遥控接收器102，无线遥控接收器102通过can总线将该信号发送给工作装置控制器，然后工作装置控制器对应的输出端口out17输出高电平使工作灯314继电器+p1-ka01得电，此时工作灯314打开。

在一些实施例中，抛沙灭火车还包括：

底盘发动机，由底盘控制器104所控制，用于驱动抛沙灭火车；

操作面板200还包括遥控器启动按钮205、发动机点火按钮206、和上车取力开关208；

电气控制系统100被配置为：响应于遥控器启动按钮205的启动指令，使无线遥控接收器102处于工作状态，响应于发动机点火按钮206的点火指令，通过底盘控制器104控制底盘发动机点火，响应于上车取力开关208的取力指令，控制底盘发动机的动力传送至上车的液压系统。

具体而言，当操作人员按下发射器101上的遥控器启动按钮205，使无线遥控接收器102处于工作状态。然后按下发射器101的发动机点火按钮206，此时无线遥控器将接收到点火信号，通过can总线将该信号发送给底盘控制器104，控制发动机点火。再将发射器101的取力开关向上拨动，此时无线遥控器将接收到取力信号，通过can总线将信号发送给底盘控制器104，使底盘的动力源传送到上车的液压系统。

在一些实施例中，操作面板200还包括：

发动机调速旋钮212，用来调节底盘发动机转速；

急停按钮207，用于控制底盘发动机熄火；以及

发动机熄火按键217，按下后可使底盘发动机熄火；

电气控制系统100被配置为：响应于发动机调速旋钮212的调速信号，通过底盘控制器104控制底盘发动机的转速，响应于急停按钮207的急停信号和/或响应于发动机熄火按钮217的熄火指令，通过底盘控制器104控制底盘发动机熄火。

其中的急停按钮207和发动机熄火按钮217的功能一致，均为使底盘发动机熄火，区别在于发动机熄火按钮217更为显著，在紧急状态下更容易被操作人员识别。

具体而言，当操作者转动发动机调速旋钮212，此时无线遥控器将接收到调速信号，通过can总线将信号发送给底盘控制器104，控制发动机转速。

以下结合附图对本申请做进一步说明：

如图1所示，电气控制系统100包括有发射器101、无线遥控接收器102、上车显示器103、底盘控制器104、工作装置控制器、120欧终端电阻105、用于给工作装置控制器和传感器供电的24v外接电源、保险丝fu01、与工作装置控制器输入端口di1连接的推板前限位开关+a-sq01、与工作装置控制器输入端口di2连接的推板后限位开关+a-sq02、与工作装置控制器输入端口di3连接的叶轮罩上限位开关+a-sq03、与工作装置控制器输入端口di4连接的叶轮罩下限位开关+a-sq04、与工作装置控制器输入端口ai1连接的抛筒举升角度传感器+a-sq05、与工作装置控制器输出端口out1连接的叶轮调速电磁阀+a-y01、与工作装置控制器输出端口out2连接的叶轮马达卸荷电磁阀+a-y02、与工作装置控制器输出端口out3连接的叶轮马达反转阀+a-y03、与工作装置控制器输出端口out4连接的移动底板调速电磁阀+a-y04、与工作装置控制器输出端口out5连接的移动底板卸荷溢流阀+a-y05、与工作装置控制器输出端口out6连接的装置姿态调整比例阀+a-y06、与工作装置控制器输出端口out7连接的抛筒正转阀+a-y07、与工作装置控制器输出端口out8连接的抛筒反转阀+a-y08、与工作装置控制器输出端口out9连接的叶轮罩正转阀+a-y09、与工作装置控制器输出端口out10连接的叶轮罩反转阀+a-y10、与工作装置控制器输出端口out11连接的调节头举升阀+a-y11、与工作装置控制器输出端口out12连接的调节头下降阀+a-y12、与工作装置控制器输出端口out13连接的抛筒举升阀+a-y13、与工作装置控制器输出端口out14连接的抛筒下降阀+a-y14、与工作装置控制器输出端口out15连接的进料挡板举升阀+a-y15、与工作装置控制器输出端口out16连接的进料挡板下降阀+a-y16、与工作装置控制器输出端口out17连接的工作灯继电器+p1-ka01、与工作装置控制器输出端口out18连接的移动底板启动阀+a-y17、与工作装置控制器输出端口out19连接的叶轮马达正转阀+a-y18和与工作装置控制器输出端口out20连接的推板马达开关阀+a-y19。

如图2所示，操作面板上装有控制抛筒正/反转操作手柄201，向上摆动操作手柄201为抛筒正转，向下摆动操作手柄201为抛筒反转；叶轮调速旋钮202，该旋钮用来调节叶轮的工作转速；移动底板调速旋钮203，该旋钮用来调节移动底板的往复移动速度；叶轮罩正转/反转操作手柄204，向上摆动操作手柄204为叶轮罩正转，向下摆动操作手柄204为叶轮罩反转；遥控器启动按钮205，该按钮用来启动无线遥控器功能；发动机点火按钮206，该按钮用来启动底盘发动机；急停按钮207，拍下该按钮可使底盘发动机熄火；上车取力开关208，向上拨为上车取力，使上车液压系统获得动力源，向下拨为取消取力，断开上车的动力源；高抛/远抛模式开关209，向上拨为远抛模式，向下拨为高抛模式；调节头举升/下降开关210，向上拨为调节头举升，向下拨为调节头下降；抛筒举升/下降开关211，向上拨为抛筒举升，向下拨为抛筒下降；发动机调速旋钮212，该旋钮用来调节底盘发动机转速；进料口增大/减小开关213，向上拨为进料口增大，向下拨为进料口减小；工作灯开/关开关214，向上拨为工作灯打开，向下拨为工作灯关闭；一键就位/回位开关215，向上拨为工作装置处于工作就位，向下拨为工作装置处于回位状态；叶轮正/反转开关216，向上拨为叶轮正转，向下拨为叶轮反转；发动机熄火按键217，按下发动机熄火。

如图3所示，抛沙灭火装置包括：调节头301，主要用来调节抛撒沙子的方向；调节头油缸302，主要用来调节调节头301的高度；抛筒303，抛筒旋转马达304，可用来调节抛筒303的正反旋转；抛筒举升角度传感器305，用来检测抛筒303的举升角度；抛筒举升油缸306，用来调节抛筒303的升降；抛撒叶轮307，用来将沙子离心抛撒出去；叶轮罩上限位开关308，用来检测叶轮罩311是否旋转到达上限位置；叶轮罩下限位开关309，用来检测叶轮罩311是否旋转到达下限位置；抛撒叶轮马达310，用来驱动抛撒叶轮307的正反转；叶轮罩311传动链条312，用来传动实现叶轮罩311的转动；叶轮罩角度调节马达313，通过传动链条312来驱动叶轮罩311的正反转；工作灯314用来工作照明。

如图4所示，沙土输送系统包括：绞龙401，主要把沙子输送到工作装置内由抛撒叶轮307抛出；进料挡板402，用来调节进料口的大小；进料挡板调节油缸403，用来调节进料挡板402的升降；推板后限位开关404，用来检测推板405是否到达后限位置；推板405用来将沙子向前推动；移动底板406，可往复运动将沙子向前输送，同时带动推板405向前移动；移动底板调节油缸407，驱动移动底板406进行往复运动；推板前限位开关408，用来检测推板405是否到达前限位置；货箱409用来装载沙子。

因此，根据本公开实施例，至少具备以下技术效果之一：

通过上车显示器和控制面板可分别实现对抛沙灭火车的近地和远程无线遥控两种控制方式，不但提高了控制系统的可靠性和稳定性，还能够通过远程无线遥控操作保证操作人员的安全；

对抛沙灭火车的进料(移动底板调速)、抛撒(叶轮调速)可分别进行独立的速度调节，实现了抛撒速度和抛撒量的可调可控，从而使进料量与抛撒量相匹配，防止抛沙灭火装置堵料情况的发生；

可一键实现高抛/远抛模式的切换，可对抛撒距离、抛撒高度和抛撒方向进行灵活的控制，从而提高了抛沙灭火的定位精度，提高灭火作业的效率；还可一键实现抛沙灭火装置的一键就位和一键回位操作，使抛沙灭火车能够快速进入灭火工作状态，进而大大提高了设备的工作效率。

其中，无线遥控操作可以实现抛沙灭火车的启动、停止、切换、工作装置调节等功能，能够使操作人员在远离火源的区域实现对抛沙灭火车工作装置的精准快速控制，从而保证操作人员的安全；而近地控制方式则采用触摸显示屏方式来实现，操作界面更加形象直观。此外，本控制系统

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

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