一种机器人底盘结构的制作方法

本实用新型涉及一种机器人底盘结构。

背景技术：

随着机器人技术的不断发展，机器人的功能日益强大，能够满足各种复杂的应用需求。然而，随之而来的问题是，由于机器人的内部构造日益复杂，因此导致机器人底盘内部的空间比较拥挤，且重量增加。同时，现有机器人运动不够灵活且机器人中的齿轮组件容易受到外部污染物的影响。

技术实现要素：

针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种机器人底盘结构，其能够简化底盘内部空间，减轻底盘重量，同时能够增加机器人运动灵活性，并防止机器人中的齿轮组件受到外部污染物的影响。

本实用新型提出了一种机器人底盘结构，包括壳体、第一侧板、第二侧板、第一轮轴和第二轮轴；其中，所述壳体上设置有通信接口；所述第一侧板与所述壳体的第一侧壁连接，所述第一侧板上间隔设置有第一齿轮箱和第二齿轮箱，所述第一齿轮箱包括相互啮合的第一主齿轮和第一从动齿轮以及与所述第一主齿轮相连接的第一驱动装置，所述第二齿轮箱包括相互啮合的第二主齿轮和第二从动齿轮以及与所述第二主齿轮相啮合的第二驱动装置；所述第二侧板与所述壳体的第二侧壁连接，所述第二侧板上间隔设置有第三齿轮箱和第四齿轮箱，所述第三齿轮箱包括相互啮合的第三主齿轮和第三从动齿轮以及与所述第三主齿轮相连接的第三驱动装置，所述第四齿轮箱包括相互啮合的第四主齿轮和第四从动齿轮以及与所述第四主齿轮相啮合的第四驱动装置；所述第一轮轴上靠近第一端的位置与所述第一从动齿轮连接，所述第一轮轴上靠近第二端的位置穿过所述壳体后与所述第三从动齿轮连接，所述第一从动齿轮与所述第三从动齿轮呈并排设置；所述第二轮轴上靠近第一端的位置与所述第二从动齿轮连接，所述第二轮轴上靠近第二端的位置穿过所述壳体后与所述第四从动齿轮连接，所述第二从动齿轮与所述第四从动齿轮呈并排设置。

在一个具体的实施例中，两个所述第一驱动装置分别为第一电机，所述第一主齿轮和所述第二主齿轮分别连接两个所述第一电机的输出轴。

在一个具体的实施例中，其特征在于，两个所述第二驱动装置分别为第二电机，所述第三主齿轮和所述第四主齿轮分别连接两个所述第二电机的输出轴。

在一个具体的实施例中，所述第一主齿轮、所述第一从动齿轮、所述第二主齿轮、所述第二从动齿轮、所述第三主齿轮、所述第三从动齿轮、所述第四主齿轮和所述第四从动齿轮上分别设置有一个或多个电位计。

在一个具体的实施例中，所述第一齿轮箱、所述第二齿轮箱、所述第三齿轮箱和所述第四齿轮箱中分别设置有润滑剂。

在一个具体的实施例中，所述润滑剂包括油脂或石墨。

在一个具体的实施例中，所述通信接口的数目为三个。

在一个具体的实施例中，所述壳体的内部设置有功率控制器板、音频控制器板、视频控制器板、电源、散热器和热管。

在一个具体的实施例中，所述散热器设置在所述壳体的后部。

在一个具体的实施例中，所述壳体的后部设置有散热器盖，所述散热器盖覆盖所述散热器。

本实用新型由于采取以上技术方案，其具有以下优点：

1、本实用新型能够节省机器人底盘内部空间和底盘重量，方便有效载荷的设计，即不受机器人底盘内部空间限制，使得有效载荷可以与机器人享受不同的设计标准。

2、本实用新型能够增加机器人运动灵活性，并能够防止机器人中的齿轮组件受到外部污染物的影响。

3、本实用新型能够及时散热且散热效率高，散热效果好，从而能够及时有效地降低机器人内部的温度，防止机器人发生故障，延长机器人的使用寿命。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且部分的从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚的说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要的附图做简单的介绍：

图1示出了本实用新型的机器人底盘结构的一个具体实施例的结构示意图；

图2示出了本实用新型的机器人底盘结构的一个具体实施例的局部爆炸示意图；

图3示出了本实用新型的机器人底盘结构的一个具体实施例的第一侧板、第一轮轴和第二轮轴的结构示意图；

图4示出了本实用新型的机器人底盘结构的一个具体实施例的第一主齿轮、第一从动齿轮和第一轮轴的局部结构示意图；

图5示出了本实用新型的机器人底盘结构的一个具体实施例的壳体内设置功率控制器板、音频控制器板和视频控制器板的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本实用新型的实施方式，借此对本实用新型如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本实用新型中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型所提到的方向用语例如「前」、「后」、「内」和「外」，仅是参考附加图式的方式。因此，使用的方向用语是用以说明及理解本实用新型，而非用以限制本实用新型。

如图1～3所示，本实用新型提出的机器人底盘结构，包括壳体1、第一侧板2、第二侧板3、第一轮轴4和第二轮轴5。其中，壳体1上设置有多个通信接口，使得有效载荷能够通过通信接口配置在机器人的外部。第一侧板2与壳体1的第一侧壁11连接，第一侧板2上间隔设置有第一齿轮箱6和第二齿轮箱7。第一齿轮箱6包括相互啮合的第一主齿轮61和第一从动齿轮62(如图4所示)以及与第一主齿轮61相连接的第一驱动装置，第一齿轮箱6能够保护第一主齿轮61和第一从动齿轮62以及第一驱动装置免受沙子、水和/或灰尘的影响。第二齿轮箱7包括相互啮合的第二主齿轮和第二从动齿轮以及与第二主齿轮相啮合的第二驱动装置，第二齿轮箱7能够保护第二主齿轮和第二从动齿轮以及第二驱动装置免受沙子、水和/或灰尘的影响。第二侧板3与壳体1的第二侧壁12连接，第二侧板3上间隔设置有第三齿轮箱和第四齿轮箱，第三齿轮箱包括相互啮合的第三主齿轮和第三从动齿轮以及与第三主齿轮相啮合的第三驱动装置，第三齿轮箱能够保护第三主齿轮和第三从动齿轮以及第三驱动装置免受沙子、水和/或灰尘的影响。第四齿轮箱包括相互啮合的第四主齿轮和第四从动齿轮以及与第四主齿轮相啮合的第四驱动装置，第四齿轮箱能够保护第四主齿轮和第四从动齿轮以及第四驱动装置免受沙子、水和/或灰尘的影响。第一轮轴4上靠近第一端的位置与第一从动齿轮62连接，第一轮轴4上靠近第二端的位置穿过壳体1后与第三从动齿轮连接，第一从动齿轮62与第三从动齿轮呈并排设置。其中，第一轮轴4的第一端用于连接第一驱动轮，第一轮轴4的第二端用于连接第二驱动轮。第二轮轴5上靠近第一端的位置与第二从动齿轮连接，第二轮轴上靠近第二端的位置穿过壳体1后与第四从动齿轮连接，第二从动齿轮与第四从动齿轮呈并排设置。其中，第二轮轴5的第一端用于连接第三驱动轮，第二轮轴5的第二端用于连接第四驱动轮。

在一个具体的实施例中，两个第一驱动装置分别为第一电机。第一主齿轮61和第二主齿轮分别连接两个第一电机的输出轴。

在一个具体的实施例中，两个第二驱动装置分别为第二电机。第三主齿轮和第四主齿轮分别连接两个第二电机的输出轴。

在一个具体的实施例中，第一主齿轮61、第一从动齿轮62、第二主齿轮、第二从动齿轮、第三主齿轮、第三从动齿轮、第四主齿轮和第四从动齿轮上分别设置有一个或多个电位计8(如图4所示)。例如，可以使用两个电位计8。两个电位计8可以相对于彼此旋转90至180度。每个电位计8均能够输出电位计信号，第一电位计可以输出第一电位计信号，并且第二电位计能够输出第二电位计信号。处理器能够接收组合的第一电位计信号和第二电位计信号。该过程能够使用第一电位计信号和第二电位计信号来计算至少两个齿轮相对于彼此的相对旋转。电位计8能够具有等于或小于360度的可用运动，或更窄地约300度至340度的可用运动。一个或多个电位计8能够进行更精细的测量、反馈、冗余和/或更快的计算。

在一个具体的实施例中，第一齿轮箱3、第二齿轮箱4、第三齿轮箱和第四齿轮箱中分别设置有润滑剂，能够起到降低摩擦阻力、缓解磨损、冷却、清洗和防止污染的作用。

在一个具体的实施例中，润滑剂包括油脂或石墨。

在一个具体的实施例中，通信接口的数目为三个。其中，第一通信接口用于连接驱动装置和/或机动辅助装置。第二通信接口用于连接控制装置。第三通信接口用于连接电源。

在一个具体的实施例中，如图1、图5所示，壳体1的内部设置有功率控制器板13、音频控制器板14、视频控制器板15、电源16、散热器和热管17。其中，功率控制器板13、音频控制器板14、视频控制器板15、电源16、散热器和热管17的数目为一个或多个，均可以根据实际需要进行设置。

在一个具体的实施例中，散热器设置在壳体1的后部，能够提高机器人底盘结构的散热效果。

在一个具体的实施例中，如图2所示，壳体1的后部设置有散热器盖18。散热器盖18覆盖散热器，能够保护散热器免受损坏。

在一个具体的实施例中，如图1所示，壳体1的顶部设置有盖体19。

虽然本实用新型所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本实用新型而采用的实施方式，并非用以限定本实用新型。任何本实用新型所属技术领域内的技术人员，在不脱离本实用新型所公开的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本实用新型的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

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