一种机器人夹爪的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种机器人夹爪。

背景技术：

机器人夹爪是工业生产中常用的夹具，用于替代人工进行工件的夹持，但是现有夹爪的夹持稳定性低，夹持较重的工件时易发生工件脱落的问题，无法满足使用需求。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种机器人夹爪，能够有效提升夹爪的夹持稳定性，不易发生工件脱落的现象。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案如下：

一种机器人夹爪，包括安装座、第一夹臂、第二夹臂和驱动气缸，所述安装座上穿设有铰接主轴，所述第一夹臂和第二夹臂通过所述铰接主轴相铰接，所述第一夹臂和第二夹臂上均连接有推移件，所述驱动气缸包括缸体和可沿缸体伸缩的活塞杆，所述推移件均和所述活塞杆相连接，所述安装座和所述缸体相连接。

在其中一个实施方式中，机器人夹爪还包括推杆，所述推移件均和所述推杆相连接，所述推杆和所述活塞杆相连接，所述安装座上设置有滑移槽，所述推杆可滑移地穿设在所述滑移槽中。

在其中一个实施方式中，所述第一夹臂的夹持端连接有第一摆动夹头和第一弹簧，所述第一摆动夹头可摆动的连接在所述第一夹臂上，所述第一弹簧的一端和所述第一摆动夹头相连接，另一端和所述第一夹臂相连接；所述第二夹臂的夹持端连接有第二摆动夹头和第二弹簧，所述第二摆动夹头可摆动的连接在所述第二夹臂上，所述第二弹簧的一端和所述第二摆动夹头相连接，另一端和所述第二夹臂相连接。

在其中一个实施方式中，所述第一摆动夹头和第二摆动夹头上均连接有夹持块。

在其中一个实施方式中，所述夹持块采用塑料块。

在其中一个实施方式中，所述夹持块上涂覆有耐高温层。

在其中一个实施方式中，所述第一摆动夹头和所述第一夹臂相铰接，所述第二摆动夹头和所述第二夹臂相铰接。

在其中一个实施方式中，所述第一摆动夹头和第二摆动夹头均包括第一夹持段和第二夹持段，所述第一夹持段相对第二夹持段呈倾斜设置。

在其中一个实施方式中，所述第一夹臂和第二夹臂上均设置有多个减重孔。

本实用新型具有以下有益效果：本实用新型的机器人夹爪大大提高了第一夹臂和第二夹臂对工件的夹持力度，能够实现第一夹臂和第二夹臂的有效锁紧，大大提升了夹爪的夹持稳定性，不易发生工件脱落的现象。

附图说明

图1是本实用新型的机器人夹爪的三维结构示意图；

图2是图1所示的机器人夹爪的二维结构示意图；

图中：1、驱动气缸，2、安装座，21、滑移槽，3、铰接主轴，4、第一夹臂，5、第二夹臂，6、推移件，7、推杆，8、第一摆动夹头，81、第一夹持段，82、第二夹持段，9、第一弹簧，10、第二摆动夹头，11、第二弹簧，12、夹持块，13、销轴，14、减重孔。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

如图1-图2所示，本实施例公开了一种机器人夹爪，包括安装座2、第一夹臂4、第二夹臂5和驱动气缸1，安装座2上穿设有铰接主轴3，第一夹臂4和第二夹臂5通过铰接主轴3相铰接，第一夹臂4和第二夹臂5上均连接有推移件6，驱动气缸1包括缸体和可沿缸体伸缩的活塞杆，推移件6均和活塞杆相连接，安装座2和缸体相固定。

当活塞杆伸出缸体时，可推动推移件6运动，从而带动第一夹臂4和第二夹臂5做相向运动而夹紧工件，当活塞杆缩回缸体时，可带动推移件6向相反方向运动，从而带动第一夹臂4和第二夹臂5做张开运动而释放工件。

在其中一个实施方式中，机器人夹爪还包括推杆7，推移件6均和推杆7相连接，推杆7和活塞杆相连接，安装座2上设置有滑移槽21，推杆7可滑移地穿设在滑移槽21中，以在活塞杆伸缩时带动推杆7在滑移槽21内滑动，由推杆7带动推移件6运动，进而使得第一夹臂4和第二夹臂5做相对运动。推杆7在滑移槽21内滑动，可对推杆7的运动起到导向作用，从而有效提高第一夹臂4和第二夹臂5的夹持稳定性和可靠性。

在其中一个实施方式中，第一夹臂4的夹持端连接有第一摆动夹头8和第一弹簧9，第一摆动夹头8可摆动的连接在第一夹臂4上，以便于第一摆动夹头8能够做一定程度的摆动，从而能够更好的与工件表面相接触，保证较大的接触面积，利于提升夹持可靠性，第一弹簧9的一端和第一摆动夹头8相连接，另一端和第一夹臂4相连接，第一弹簧9能够限制第一摆动夹头8的摆动角度，使得夹持工件时，第一夹臂4能够紧紧夹持在工件上，防止工件脱落；第二夹臂5的夹持端连接有第二摆动夹头10和第二弹簧22，第二摆动夹头10可摆动的连接在第二夹臂5上，以便于第二摆动夹头10能够做一定程度的摆动，从而能够更好的与工件表面相接触，保证较大的接触面积，利于提升夹持可靠性，第二弹簧11的一端和第二摆动夹头10相连接，另一端和第二夹臂5相连接，第二弹簧11能够限制第二摆动夹头10的摆动角度，使得夹持工件时，第二夹臂5能够紧紧夹持在工件上，防止工件脱落。

在其中一个实施方式中，第一摆动夹头8和第二摆动夹头10上均连接有夹持块12，以便于更好的夹持工件，也便于在磨损时进行更换。

在其中一个实施方式中，夹持块12采用塑料块，以对工件表面起到保护作用，防止工件表面发生磨损。

在其中一个实施方式中，夹持块12上涂覆有耐高温层，以提升耐高温性，防止变形。

在其中一个实施方式中，第一摆动夹头8和第一夹臂4通过销轴13相铰接，第二摆动夹头10和第二夹臂5通过另一销轴13相铰接。

在其中一个实施方式中，第一摆动夹头8和第二摆动夹头10均包括第一夹持段81和第二夹持段82，第一夹持段81相对第二夹持段82呈倾斜设置，以使得第一夹持段81和第二夹持段82呈现一定的角度，从而能够更好地夹持工件，提升夹持可靠性。

进一步地，第一夹持段81和第二夹持段82上均连接有夹持块12。

在其中一个实施方式中，第一夹臂4和第二夹臂5上均设置有多个减重孔14，以减轻整体重量。

本实施例的机器人夹爪可适用于多种工件的夹持，尤其是用于圆形工件。

本实施例的机器人夹爪通过驱动气缸1的活塞杆来驱动推移件6运动，从而带动第一夹臂4和第二夹臂5做相对运动而夹紧工件，大大提高了第一夹臂4和第二夹臂5对工件的夹持力度，能够实现第一夹臂4和第二夹臂5的有效锁紧，只要驱动气缸1的活塞杆不收缩，第一夹臂4和第二夹臂5就不会在夹持工件时发生松脱现象；另外利用驱动气缸1作为驱动件，也可以提升夹爪的夹持速度；上述机器人夹爪大大提升了夹爪的夹持稳定性，即使夹持较重的工件时也不会发生工件脱落的问题，可用于夹持200kg重量的工件。

以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。

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