一种电驱钻台面机械手装置的制作方法

本实用新型涉及一种电驱钻台面机械手装置。

背景技术：

市场上所有的钻台面机械手都是液压驱动的，液压驱动系统成本高，维修保压麻烦，运行定位较差，不利于整体全自动化运作；同时，原钻台面接管、上管、对中、取管、摆放立柱皆由人工完成，劳动强度大且存在一定的安全隐患；液压结构机械手在搬运时需要拆卸搬运，比较麻烦。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供是一种电驱钻台面机械手装置，解决现有市场上所有的钻台面机械手都是液压驱动的，液压驱动系统成本高，维修保压麻烦，运行定位较差，不利于整体全自动化运作；原钻台面接管、上管、对中、取管、摆放立柱皆由人工完成，劳动强度大且存在一定的安全隐患的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种电驱钻台面机械手装置，包括设置在钻台面上的滑道，滑道设置有丝杆，丝杆上设置有可沿其滑动的滑块，丝杆连接设置有第一驱动电机；滑块上装置有第二驱动电机及与第二驱动电机相连的第一减速机，第一减速机连接设置有可随其转动的臂架顶壳；臂架顶壳上装置有第三驱动电机及第三驱动电机相连的第二减速机，臂架顶壳上设置和第一转轴及和第二减速机相连的第二转轴，第一转轴上设置有可随其转动的辅臂，第二转轴上设置有可随其转动的主臂，主臂的顶端铰接有执行臂，执行臂的顶端设置有抓手；辅臂的顶端铰接在执行臂上，第一转轴平行设置在第二转轴的前方。

进一步的，滑道呈槽状，丝杆设置在槽内，槽左右两侧内壁设置有导向滑槽，滑块左右两侧设置有和可转动的滑轮，滑轮可滑动设置在导向滑槽内。

进一步的，滑轮包括外轮及与外轮同轴紧贴设置的内轮，内轮直径和导向滑槽宽度适配，外轮的直径大于导向滑槽的宽度.

进一步的，辅臂和执行臂及主臂和执行臂构成的整体均呈“7”字形。

进一步的，主臂、辅臂及两者两端之间的部分构成一个平行四边形结构。

本实用新型的有益效果：通过设置滑道、丝杆、第一驱动电机，实现本机械手装置的前后运动，通过第二驱动电机及第一减速机的配合实现本机械手装置的水平转动，通过第三驱动电机及第二减速机的配合实现本机械手装置的前伸、后缩。整个结构简单得实现了机械手的一整套动作，有效解决了现有市场上所有的钻台面机械手都是液压驱动的，液压驱动系统成本高，维修保压麻烦，运行定位较差，不利于整体全自动化运作；原钻台面接管、上管、对中、取管、摆放立柱皆由人工完成，劳动强度大且存在一定的安全隐患；液压结构机械手在搬运时需要拆卸搬运，比较麻烦的问题。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为局部的结构示意图。

图3为本实用新型的另一角度的结构示意图。其中滑道省略了部分。

具体实施方式

实施例,如图1、图2、图3所示的一种电驱钻台面机械手装置，包括设置在钻台面上的滑道1，滑道1设置有丝杆2，丝杆2上设置有可沿其滑动的滑块3，丝杆2连接设置有第一驱动电机4；滑块3上装置有第二驱动电机5及与第二驱动电机5相连的第一减速机6，第一减速机6连接设置有可随其转动的臂架顶壳7；臂架顶壳7上装置有第三驱动电机8及第三驱动电机8相连的第二减速机9，臂架顶壳7上设置和第一转轴10及和第二减速机9相连的第二转轴11，第一转轴10上设置有可随其转动的辅臂12，第二转轴11上设置有可随其转动的主臂13，主臂13的顶端铰接有执行臂14，执行臂14的顶端设置有抓手15；辅臂12的顶端铰接在执行臂14上，第一转轴10平行设置在第二转轴11的前方。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。另外，术语“包括”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

这里所使用的术语仅仅是为了描述具体实施例而不意图限制示例性实施例。除非上下文明确地另有所指，否则这里所使用的单数形式“一个”、“一项”还意图包括复数。还应当理解的是，这里所使用的术语“包括”和/或“包含”规定所陈述的特征、整数、步骤、操作、单元和/或组件的存在，而不排除存在或添加一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、单元、组件和/或其组合。

以下结合图1、图2、图3进一步阐述本实用新型的构思。

一种电驱钻台面机械手装置，包括设置在钻台面上的滑道1，滑道1设置有丝杆2，丝杆2上设置有可沿其滑动的滑块3，丝杆2连接设置有第一驱动电机4；滑块3上装置有第二驱动电机5及与第二驱动电机5相连的第一减速机6，第一减速机6上连接设置有可随其转动的臂架顶壳7，臂架顶壳7上装有第三驱动电机8及与第三驱动电机8相连的第二减速机9；臂架顶壳7上设置第一转轴10及和第二减速机9相连的第二转轴11，第一转轴10上设置有可随其转动的辅臂12，第二转轴11上设置有可随其转动的主臂13，主臂13的顶端铰接有执行臂14，执行臂14的顶端设置有抓手15；辅臂12的顶端铰接在执行臂14上，第一转轴10平行设置在第二转轴11的前方。辅臂12和执行臂14及主臂13和执行臂14构成的整体均呈“7”字形。第一减速机6为回转减速机，第二减速机9为蜗轮蜗杆减速机。臂架顶壳7壳实现水平方向的旋转，可旋转角度可以根据需要进行设置。

滑道1呈槽状，丝杆2设置在槽内，槽左右两侧内壁设置有导向滑槽16，滑块3左右两侧设置有和可转动的滑轮17，滑轮17可滑动设置在导向滑槽16内。

滑轮17包括外轮18及与外轮18同轴紧贴设置的内轮19，内轮19直径和导向滑槽16宽度适配，外轮18的直径大于导向滑槽16的宽度。

工作原理：根据需要，通过第一驱动电机4驱动丝杆2带动滑块3行至指定的位置后，第二驱动电机5和第一减速机6配合实现臂架顶壳7转动至需要的位置后，第三驱动电机8和第三减速机配合通过主臂13、辅臂12的前伸、后缩带动执行臂14行进至需要的位置后，再通过抓手15的工作来实现抓柱和放柱，进而实现了管、上管、对中、取管、摆放立柱这些动作，整个过程，完全通过本电驱钻台面机械手装置来实现，提高了机械化程度，降低了劳动强度，并避免了人工操作存在的安全隐患问题；及液压结构机械手在搬运时需要拆卸搬运，比较麻烦的问题。

以上实施例并不是从限定的观点，而是从说明性的观点考虑。本实用新型的范围是依据权利要求范围而定，而不是所述说明而定，而且应解释为与其等同范围内的所有差异点皆包含在本实用新型。只要是采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本实用新型的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。

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