一种工字型零件搬运机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种工字型零件搬运机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，在加工制造业，可使用机械手进行零件的搬运，但现有机械手构造复杂，成本高，对于工字型的零件搬运来说，稳定性有待提升。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种工字型零件搬运机械手，结构简单，造价低，可实现工字型零件的搬运，通过活动夹对零件的腰槽进行夹持，具有针对性和稳定性，提升了搬运的效率，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工字型零件搬运机械手，包括顶座、夹座和活动夹；

顶座：所述顶座左端的轴孔内转动连接有竖直方向的转轴，转轴的中部固定有从动齿轮；顶座的右端固定有步进电机，步进电机的输出轴上固定有与从动齿轮啮合的主动齿轮；

夹座：所述夹座为开口向下的“凵”型板座，夹座水平部分的中部与转轴的下端固定相连，夹座两侧竖直部分的中部均设有方形通孔，方形通孔内设有水平方向的方轴，夹座两侧竖直部分的上端固定有与方轴相配合的压力组件；

活动夹：所述活动夹固定在方轴的内侧端，活动夹的外侧端面固定有连接弹簧，连接弹簧的另一端与夹座两侧的竖直部分固定相连，所述活动夹的相对面上相对设有两个支撑组件；

其中：还包括悬臂、第二电动伸缩杆和直线电机，所述悬臂的下端与顶座的左端固定，悬臂的上端固定有竖直方向的第二电动伸缩杆，第二电动伸缩杆的下侧伸缩臂固定在直线电机的动子座上，直线电机垂直于第二电动伸缩杆，所述步进电机、第二电动伸缩杆和直线电机的输入端电连接外部控制开关的输出端。

进一步的，所述活动夹包括外壳，外壳为三棱柱空心壳，外壳两腰的中部均设有侧槽，活动夹卡入工字型零件的腰槽内，不易松动。

进一步的，所述支撑组件包括支撑板，所述支撑板的内侧端与侧槽的内侧边缘铰接，支撑板的外侧面固定有胶板，支撑板的内侧面固定有弹片，弹片的另一端与外壳的内壁固定相连，弹片使得胶板对零件面弹性支撑，避免对零件的磨损，同时不需控制夹持力度。

进一步的，所述压力组件包括第一电动伸缩杆和压块，第一电动伸缩杆有两个且竖直固定在夹座两侧的竖直部分，压块固定在第一电动伸缩杆下侧的伸缩臂，压块的下端内侧设有斜面，第一电动伸缩杆的输入端与外部控制开关的输出端电连接，通过压块对方轴的挤压带动两个活动夹相对运动，从而对工字型零件进行夹持。

进一步的，还包括滚轮，所述滚轮安装在方轴外侧端的安装槽内，且滚轮与压块的斜面接触，滚轮与压块滚动摩擦，减少零件的磨损，延长整体的使用寿命。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本工字型零件搬运机械手，具有以下好处：

1、两侧的活动夹相对夹持零件，对零件进行固定，通过直线电机带动第二电动伸缩杆和夹座进行纵向移动，通过第二电动伸缩杆带动夹座进行升降，通过步进电机带动夹座进行旋转，实现对零件的搬运；

2、三棱柱型的活动夹卡入工字型零件两侧的腰槽，通过支撑板的弹力进行支撑，向内的夹持力和向外的支撑力共同作用，提高对零件夹持的稳定性，适合对工字型零件的搬运。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型局部结构示意图；

图3为本实用新型活动夹结构示意图。

图中：1顶座、2转轴、201从动齿轮、3夹座、301连接弹簧、4步进电机、401主动齿轮、5方轴、501滚轮、6活动夹、601外壳、602侧槽、7支撑组件、701支撑板、702胶板、703弹片、8压力组件、801第一电动伸缩杆、802压块、9悬臂、10第二电动伸缩杆、11直线电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种工字型零件搬运机械手，工字型零件搬运机械手，包括顶座1、夹座3和活动夹6；

顶座1：顶座1左端的轴孔内转动连接有竖直方向的转轴2，转轴2的中部固定有从动齿轮201；顶座1的右端固定有步进电机4，步进电机4的输出轴上固定有与从动齿轮201啮合的主动齿轮401；

夹座3：夹座3为开口向下的“凵”型板座，夹座3水平部分的中部与转轴2的下端固定相连，夹座3两侧竖直部分的中部均设有方形通孔，方形通孔内设有水平方向的方轴5，夹座3两侧竖直部分的上端固定有与方轴5相配合的压力组件8，压力组件8包括第一电动伸缩杆801和压块802，第一电动伸缩杆801有两个且竖直固定在夹座3两侧的竖直部分，压块802固定在第一电动伸缩杆801下侧的伸缩臂，压块802的下端内侧设有斜面，第一电动伸缩杆801的输入端与外部控制开关的输出端电连接，还包括滚轮501，滚轮501安装在方轴5外侧端的安装槽内，且滚轮501与压块802的斜面接触；

活动夹6：活动夹6固定在方轴5的内侧端，活动夹6的外侧端面固定有连接弹簧301，连接弹簧301的另一端与夹座3两侧的竖直部分固定相连，活动夹6的相对面上相对设有两个支撑组件7，活动夹6包括外壳601，外壳601为三棱柱空心壳，外壳601两腰的中部均设有侧槽602，支撑组件7包括支撑板701，支撑板701的内侧端与侧槽602的内侧边缘铰接，支撑板701的外侧面固定有胶板702，支撑板701的内侧面固定有弹片703，弹片703的另一端与外壳601的内壁固定相连；

其中：还包括悬臂9、第二电动伸缩杆10和直线电机11，悬臂9的下端与顶座1的左端固定，悬臂9的上端固定有竖直方向的第二电动伸缩杆10，第二电动伸缩杆10的下侧伸缩臂固定在直线电机11的动子座上，直线电机11垂直于第二电动伸缩杆10，步进电机4、第二电动伸缩杆10和直线电机11的输入端电连接外部控制开关的输出端。

两侧的活动夹6相对夹持零件，对零件进行固定，通过直线电机11带动第二电动伸缩杆10和夹座3进行纵向移动，通过第二电动伸缩杆10带动夹座3进行升降，通过步进电机4带动夹座3进行旋转，实现对零件的搬运，三棱柱型的活动夹6卡入工字型零件两侧的腰槽，通过支撑板701的弹力进行支撑，向内的夹持力和向外的支撑力共同作用，提高对零件夹持的稳定性，适合对工字型零件的搬运。

在使用时：直线电机11与外部支架固定，直线电机11带动第二电动伸缩杆10和夹座3进行纵向移动，第二电动伸缩杆10带动夹座3进行升降，步进电机4工作带动主动齿轮401转动，通过与从动齿轮201的配合带动转轴2和夹座3进行转动，通过以上移动操作使夹座3移动至工字型零件的上方，并使两侧的活动夹6与工字型零件的两侧腰槽相对，第一电动伸缩杆801工作带动压块802下压，由于压块802下侧的斜面对滚轮501和方轴5的挤压，方轴5带动活动夹6向内侧移动，外壳601卡入腰槽内，零件的边缘与支撑组件7的胶板702接触，在弹片703的支撑下，支撑板701对工字型零件两腰槽的内侧进行支撑，完成对零件的夹持，再次通过移动操作将工字型零件搬运至指定位置。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

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