一种夹证机械手的制作方法

本实用新型涉及证件制造、存收发证件及签证设备领域上的使用装置，更具体地说，涉及一种夹证机械手。

背景技术：

随着我国的经济不断发展及科技的进步，申请证作与使用证件办理业务也越来越多，现在投入使用夹证机械手存在以下弊端：

1、单一取放卡式或者本式证件，不适用多种证件混合使用；

2、夹取多种证件时夹力力度是一样，不适用多种证件，在混合证件设备上，夹取卡式证件时夹力偏大，在证件上留下夹印，甚至损坏防伪膜，夹取本式证件时夹力偏小，证件容易从夹头(手指)掉落，

3、机械手夹证力量调节不准确或者不可调；

4、单边(手指)张开或者收紧夹证，另一边(手指)固定不动作，证件槽位中心与两边(手指)中心有1～2mm差位，槽位间隔要加大，造成存放证件数量减少，并且夹证时容易出现干扰；

5、体积、重量大，运动惯性大造成准确度下降；

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题在于，提供一种改进的夹证机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种夹证机械手，包括：

用于夹取证件的夹证机构，包括夹头架、分别安装于所述夹头架两相对侧的两组夹手组件、以及分别安装于所述夹头架两相对侧且与两组夹手组件对应设置以通过滑动带动所述夹手组件夹取或者松开证件的两个滑动件；

用于驱动所述滑动件滑动的驱动机构；

与所述驱动机构连接以带动所述滑动件滑动的传动机构；

与所述传动机构和所述滑动件连接以推动所述滑动件滑动的推动机构；

与所述推动机构配合以对夹证机构的张开位置和/或夹紧位置进行定位的多点定位机构；

设置于所述传动机构上并通过所述推动机构的运动带动所述滑动件滑动进而调节所述夹手组件的夹力的夹力调节机构。

优选地，每组夹手组件包括第一夹手和第二夹手；所述第一夹手和所述第二夹手相对设置且相互配合做开合动作以夹取证件；

所述第一夹手上设有第一长斜导槽，所述第二夹手上设有第二长斜导槽；所述第一夹手的第一长斜导槽和所述第二夹手的第二长斜导槽相对设置；

每一所述滑动件可往复滑动地设置于所述夹头架上，且位于该第一夹手和第二夹手之间，其包括纵长的主体部以及分开设置于所述主体部侧壁上的第一长滑块和第二长滑块；所述第一长滑块和所述第二长滑块相对设置且分别对应设置于所述第一长斜导槽和第二长斜导槽中，并可在所述第一长斜导槽和所述第二长斜导槽中同步滑动，以带动所述第一夹手和所述第二夹手开合；

所述滑动件滑动的长度与所述第一夹手和所述第二夹手之间缩小或者张开的长度之比为1.5:1～3:1。

优选地，所述滑动件滑动的长度与所述第一夹手和所述第二夹手之间缩小或者张开的长度之比为2:1。

优选地，所述第一长斜导槽和所述第二长斜导槽的长度为40～70mm；

和/或，所述第一长滑块和所述第二长滑块的长度为30～60mm；

和/或，所述第一夹手和所述第二夹手的长度为90～120mm；

和/或，所述主体部的长度为100～130mm。

优选地，所述第一长斜导槽和所述第二长斜导槽呈八字形布置；

所述第一长滑块和所述第二长滑块在运动方向上且朝远离所述夹头架一端倾斜设置，且所述第一长滑块和所述第二长滑块呈八字形布置。

优选地，所述夹证机构还包括设置在所述滑动件一端以连接所述两个滑动件的连接板；所述连接板上设有穿孔；

所述驱动机构包括驱动电机；

所述传动机构包括与所述驱动电机的输出轴连接的联轴器、以及一端与所述联轴器连接，另一端从所述穿孔穿入与所述夹头架连接的传动丝杆；

所述推动机构套设于所述传动丝杆上且由所述传动丝杆带动滑动进而推动所述滑动件滑动。

优选地，所述推动机构包括可套设于所述传动丝杆上的套接部、设置于所述套接部一端推动所述滑动件滑动的推动部、从所述推动部于所述滑动件相对设置的一侧或者两侧伸出设置以进行滑动定位的定位结构；

所述滑动件上设有过孔，所述推动部的两相对侧穿设于两个所述滑动件的所述过孔中。

优选地，所述定位结构包括插设于所述推动部上且沿所述推动部的侧壁凸出设置的定位片；

所述多点定位机构包括固定板、以及设置在所述固定板上的多个定位元件；所述多个定位元件沿所述推动机构的运动方向间隔设置于所述固定板上，且分别与设定的张开位置和/或设定的夹紧位置对应设置；

当所述推动机构的定位片运动至所述定位元件，所述夹证机械手的夹证机构停止在设定的张开位置和/或设定的夹紧位置。

优选地，所述夹证机械手还包括安装支架，所述安装支架包括供驱动机构安装的安装板、以及分开设置与所述安装板相对侧且一端与所述安装板连接另一端与所述夹头架连接的两个侧板；

所述固定板嵌设于所述侧板上；

所述定位元件包括第一定位元件和第二定位元件；所述第一定位元件和第二定位元件沿所述推动机构的运动方向间隔设置于所述固定板上，且分别与设定的张开位置和设定的夹紧位置对应设置；

当所述推动机构的定位片运动至所述第一定位元件，所述夹证机械手的夹证机构停止在设定的张开位置；

当所述推动机构的定位片运动至所述第二定位元件，所述夹证机械手的夹证机构停止在设定的夹紧位置。

优选地，所述夹力调节机构套设于夹证机械手的传动丝杆上且位于设置于所述推动机构和连接板之间。

实施本实用新型的夹证机械手，具有以下有益效果：该夹证机械手通过驱动机构驱动传动机构传动，进而带动推动机构推动夹证机构的滑动件带动夹手组件夹取或者松开证件，并通过该多点定位机构与该推动机构配合对夹证机构的张开位置和/或夹紧位置进行定位，以及通过该夹力调节机构通过推动机构的运动带动滑动件滑动进而调节夹手组件的夹力。该夹证机械手的夹力可调节进而可适用多种证件，且其可避免在正件上留下夹印，避免损坏防伪膜。该夹证机械手具有适用范围广、体积、重量较小，夹证的准确性高的优点。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：

图1是本实用新型一些实施例中夹证机械手的结构示意图；

图2是图1所示夹证机械手的结构分解示意图；

图3是图1所示夹证机械手的夹证机构的结构示意图；

图4是图3所示夹证机械手的夹证机构的剖视图；

图5是图3所示夹证机构的夹头架的结构示意图；

图6是图3所示夹证机构的第一夹手的结构示意图；

图7是图3所示夹证机构的第二夹手的结构示意图；

图8是图3所示夹证机构的滑动件的结构示意图；

图9是图1所示夹证机械手的推动机构的结构示意图；

图10是图9所示推动机构上定位片的结构示意图；

图11是图1所示夹证机械手的局部结构示意图；

图12是图11所示夹证机械手的多点定位机构与推动机构配合结构示意图；

图13是图1所示夹证机械手的夹力调节机构的结构示意图；

图14是图13所示夹力调节机构的剖视图。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本实用新型的具体实施方式。

图1及图2示出了本实用新型夹证机械手的一些优选实施例。该夹证机械手，其可以用于证件制造、存收发证件及签证设备领域上，其夹力可调节进而可适用多种证件，且其可避免在正件上留下夹印，避免损坏防伪膜。该夹证机械手具有适用范围广、体积、重量较小，夹证的准确性高的优点。

如图1及图2所示，该夹证机械手可包括夹证机构10、驱动机构30、传动机构20、安装支架40、以及推动机构50。该夹证机构10可用于夹取证件200。该传动机构20与该夹证机构10和该驱动机构30连接，其可以在该驱动机构30的驱动下传动，进而带动该夹证机构10夹取证件200。该驱动机构30，其与该传动机构20连接，其可以驱动该传动机构20传动。该安装支架40可用于供该驱动机构30和夹证机构10安装。该推动机构50可与该传动机构20和夹证机构10连接，其可推动该夹证机构10夹取证件200。

如图2至图4所示，进一步地，在一些实施例中，该夹证机构10包括夹头架11、两组夹手组件12以及两个滑动件13。该夹头架11可用于该两组夹手组件12安装。该两组夹手组件12可设置于该夹头架11的两相对侧，其可相互配合夹取证件。该两个滑动件13分别安装于该夹头架11的两相对侧，其与该两组夹手组件12对应设置，其可往复滑动地设置于该夹头架11上，其可通过滑动带动该夹手组件12做开合运动，进而夹取或者松开证件。

如图5所示，进一步地，在一些实施例中，该夹头架11包括座体111、以及主架构112；该座体111，其可以供该滑动件13穿过设置。该座体111可以为正方体状或者长方体状；可以理解地，在其他一些实施例中，该座体111可以不限于正方体或者长方体状，该座体111上可以开设有两个方形孔1111；该两个方形孔111分开且并排设置在该座体111且位于主架构112两侧。该方形孔111可与该滑动件13一一对应设置，其可以供该滑动件13穿过，以便于该滑动件13在该座体111上做往复滑动，用于限制该滑动件13的方向与位置。该主架构112设置在该座体111上，其可以供该夹手组件12安装。在本实施例中，该夹手组件12分别安装在该主架构112的两侧，该主架构112可以与该座体111一体成型，其设置在该座体111的中部，且其可以为楔形，当然，可以理解地，在其他一些实施例中，该主架构112可以不限于楔形。

在一些实施例中，该夹头架11与该夹手组件12相对设置的侧壁上设有限位槽1121；该限位槽1121可以设置在该主架构112与该夹手组件12相对设置的两侧壁上，其可以给该夹手组件12安装限位。该限位槽1121可以为条形槽，且其可以沿该主架构112的高度方向设置。在一些实施例中，该夹头架11上还可设置通孔1122；该通孔1122可设置于该主架构112上，其可用于与该夹手组件12连接。

如图6及图7所示，在一些实施例中，每组夹手组件12可包括第一夹手121、以及第二夹手122。该第一夹手121和该第二夹手122可并排设置在该主架构112上，且该第一夹手121和该第二夹手122相对设置，以相互配合做开合动作夹取证件200。具体地，在一些实施例中，该第一夹手121和第二夹手122可上下开合设置。

如图5所示，在一些实施例中，该第一夹手121为长夹手，其长度可以为90～120mm，可以选择的，在一些实施例中，其长度可以为106mm，可以理解，在其他一些实施例中，该第一夹手121的长度可不限于106mm。该第一夹手121可包括第一夹持部1212以及第一连接部1211。该第一连接部1211与该第一夹持部1212连接，其可以安装在该夹头架11上，具体地，其可以设置在该主架构112上。该第一连接部1211可以为楔形，当然，可以理解地，在其他一些实施例中，该第一连接部1211的形状可以不限于楔形。该第一夹持部1212设置在该第一连接部1211的一端，其可以朝该主架构112的长度方向延伸设置，其可以为片状，其底部可以设置若干凸条或者凹槽，以增加该第一夹持部1212夹持时的摩擦力，进而能够夹紧证件200。

进一步地，在一些实施例中，该第一夹手121上设有第一长斜导槽1213。该第一长斜导槽1213可以给该滑动件13滑动导向，该第一长斜导槽1213可以在运动方向上且朝远离该夹头架11一端倾斜设置，且与该第一夹手121的底面形成第一斜角，该第一斜角可以为10°～40°，可以选择的，在一些实施例中，该第一斜角可以为15度。在本实施例中，该第一长斜导槽1213可以设置在该第一连接部1212与该滑动件13相对设置的侧壁上。在一些实施例中，该第一长斜导槽1213的长度为40～70mm。具体地，在一些实施例中，该第一长斜导槽1213的长度为57mm。可以理解地，在其他一些实施例中，该第一长斜导槽1213的长度可不限于57mm。

进一步地，在一些实施例中，第一连接部1211上还设有第一限位凸条1214；该第一限位凸条1214，其设置在该第一连接部1211与该第一长斜导槽1213相对设置的一侧，其与该限位槽1121相对设置，其可以卡入该限位槽1121中，以将该第一连接部1211安装在该主架构112上。

进一步地，在一些实施例中，该第一夹手121上还可设置第一让位槽1215，该第一让位槽1215可设置于该第一连接部1211上，且位于该第一连接部1211的底壁，其可为半圆柱槽，其可用于供连接组件14将该第一夹手121与该滑动件13连接。

如图7所示，该第二夹手122为长夹手，其长度可以为90～120mm，可以选择的，在一些实施例中，其长度可以为106mm，可以理解，在其他一些实施例中，该第二夹手122的长度可不限于106mm。该第二夹手122可包括第二夹持部1222以及第二连接部1221。该第二连接部1221与该第二夹持部1222连接，其可以安装在该夹头架11上。具体地，其可以设置在该主架构112上，且与该第一连接部1211相对设置。该第二连接部1221可以为楔形，当然，可以理解地，在其他一些实施例中，该第二连接部1221的形状可以不限于楔形。该第二夹持部1222设置在该第二连接部1221的一端，其可以朝该主架构112的长度方向延伸设置，其可以为片状，其底部可以设置若干凸条或者凹槽，以增加该第二夹持部1222夹持时的摩擦力，进而能够夹紧证件200。该第二夹持部1222可与该第一夹持部1212相对设置，其可与该第一夹持部1212相互配合做开合动作。

进一步地，在一些实施例中，该第二夹手122上设有第二长斜导槽1223。该第二长斜导槽1223可以给该滑动件13滑动导向，该第二长斜导槽1223可以在运动方向上且朝远离该夹头架11一端倾斜设置，且与该第二夹手122的底面形成第二斜角，该第二斜角可以为10°～40°，可以选择的，在一些实施例中，该第二斜角可以为15度。在本实施例中，该第二长斜导槽1223可以设置在该第二连接部1222与该滑动件13相对设置的侧壁上。该第二长斜导槽1223可与该第一长斜导槽1213相对设置，其可与第一长斜导槽1213呈八字形布置，且其距离沿远离该夹头架11的一端逐渐缩小设置。该滑动件13可在该第一长斜导槽1213和该第二长斜导槽1223之间滑动，当其朝该第一长斜导槽1213和该第二长斜导槽1223距离缩小方向滑动时，进而带动该第一夹手121和第二夹手122做张开动作，当其朝靠近该夹头架11方向滑动时，可带动该第一夹手121和第二夹手122做夹紧动作。在一些实施例中，该第二长斜导槽1223的长度为40～70mm。具体地，在一些实施例中，该第二长斜导槽1223的长度为57mm。可以理解地，在其他一些实施例中，该第二长斜导槽1223的长度可不限于57mm。

进一步地，在一些实施例中，第二连接部1221上还设有第二限位凸条1224；该第二限位凸条1224，其设置在该第二连接部1221与该第二长斜导槽1223相对设置的一侧，其与该限位槽1122相对设置，其可以卡入该限位槽1122中，以将该第二连接部1221安装在该主架构112上。

进一步地，在一些实施例中，该第二夹手122上还可设置第二让位槽1225，该第二让位槽1225可设置于该第二连接部1221上，且位于该第二连接部1221的底壁，其可为半圆柱槽，其可用于供连接组件14将该第二夹手122与该滑动件13连接。

如图8所示，在一些实施例中，该滑动件13可包括主体部131以及第一长滑块132和第二长滑块133；该主体部131纵长设置，其可以为长方形板状，或者其可以为条形状；该主体部131可以穿设在该座体111上的方形孔1111，其包括前端部1311以及后端部1312；该前端部1311可以为楔形，其可以从该座体111穿过设置，其可以与该第一夹手121和该第二夹手122滑动连接。该后端部1312可与该前端部1311连接，其可以与该推动机构50连接。该第一长滑块132和该第二长滑块133分开设置在该主体部131一侧壁上，且其在运动方向上朝远离该夹头架11一端倾斜设置，其可以呈八字形布置，与该第一长斜导槽1213和该第二长斜导槽1223的布置方向一致，在本实施例中，具体地，该第一长斜导槽1213和该第二长斜导槽1223，其可以分开并排设置在该前端部1311与该第一长斜导槽1213和该第二长斜导槽1223相对设置的侧壁上，其可以分别在该第一长斜导槽1213和该第二长斜导槽1223中同步滑动，进而可以使该第一夹手121和第二夹手122做开合动作。

在本实施例中，该主体部131长度可以为100～130mm，具体地，在一些实施例中，该主体部131的长度可以为112mm，可以理解地，在其他一些实施例中，该主体部131的长度可不限于112mm。该主体部131的上设有与该第一连接部1211和该第二连接部1221贴合的第一贴合面；该第一连接部1211上设有与该第一贴合面贴合的第二贴合面；该第二连接部1221上设有与该第一贴合面贴合的第三贴合面。该主体部131可以通过将该第一贴合面贴合在该第二贴合面和该第三贴合面上并沿该长度方向移动，以便于保持直线滑动。

该第一长滑块132上设有与该第一长斜导槽1213贴合的第一长斜面，该第一长斜导槽1213中设有与该第一长斜面贴合的第二长斜面，该第一长滑块132的第一长斜面可以与该第二长斜面贴合，以沿该第二长斜面的长度方向做往复运动。该第二长滑块133上设有与该第二长斜导槽1223贴合的第三长斜面，该第二长斜导槽1223中设有与该第二长斜面贴合的第四长斜面，该第二长滑块133的第三长斜面可以与该第四长斜面贴合，以沿该第四长斜面的长度方向做往复运动。

当推动该滑动件13向前滑动时，该第一长滑块131和第二长滑块132可分别推动该第一夹手121和第二夹手122向下做直线运动，该第一夹手131和该第二夹手122可平衡张开。

当推动该滑动件13向后滑动时，该第一长滑块131和该第二长滑块132可分别推动该第一夹手131和第二夹手132向上做直线运动，该第一夹手131和第二夹手132可平衡夹紧。

再如图3及图4所示，该夹证机构10还可包括连接组件14。该连接组件14可用于连接该第一夹手121、第二夹手122、滑动件13和该夹头架11。在本实施例中，具体地，该连接组件14可以为紧固件。该紧固件可以穿设在该滑动件13、第一夹手121、第二夹手122以及该夹头架11上。在本实施例中，该紧固件可以为紧固螺丝。可以理解地，在其他一些实施例中，该连接组件14，其可以不限于紧固件。在一些实施例中，该第二夹手122的第二让位槽1225与该第一让位槽1215拼合形成圆形通孔。该紧固件可从该圆形通孔穿入与该夹头架11上的通孔1122连接。该滑动件131上设有条形孔134；该条形孔134可沿运动方向延伸设置，其可以限制该滑动件131的运动方向和位置。该条形孔134两端的位置，为该滑动件131前后移动的极限位置。该条形孔134、第一让位槽1215、第二让位槽1225、以及通孔1122，其可以相对设置，以供该紧固件穿过。该条形孔134的长度方向与运动方向一致，其可以便于该滑动件13滑动，其可以给该滑动件13滑动导向。在一些实施例中，该滑动件13上还可设置过孔135，该过孔135可供该推动机构50的一侧穿出设置，其可供该推动机构50推动整个滑动件13滑动。该过孔135可以呈方形，可以理解地，在其他一些实施例中，该过孔135可不限于呈方形。

在一些实施例中，该夹证机构10还可包括连接板15。该连接板15可设置于该滑动件13的一端，其可用于用于连接并排设置的两个滑动件13；具体地，该连接板15其可以设置在该滑动件13的后端部1312，其两侧分别可以与该两个滑动件13通过设置螺钉连接。该连接板15上可设置穿孔151，该穿孔151可供该传动机构20穿入与该推动机构50连接。

在一些实施例中，通过将该第一夹手121、第二夹手122、第一长斜导槽1213、第二长斜导槽1223、滑动件13的主体部131、滑动件13的第一长滑块132、第二长滑块133加长设置，可以使得该滑动件13滑动的长度与该第一夹手121和该第二夹手122之间缩小或者张开的长度之比为1.5:1～3:1，具体地，在一些实施例中，通过将该第一夹手121、第二夹手122、第一长斜导槽1213、第二长斜导槽1223、滑动件13的主体部131、滑动件13的第一长滑块132、第二长滑块133相比现有的加长两倍设置，可以使得该滑动件13的滑动长度与该第一夹手121和第二夹手122之间缩小或者张开的长度之比为2:1。即该滑动件13滑动2个长度时，该第一夹手121和第二夹手122可缩小或者张开一个长度，进而可使得该夹证机构10提高2倍控制精度。

再如1、图2、图11和图12所示，该传动机构20可包括联轴器21以及传动丝杆22。该联轴器21的一端可与该驱动机构30连接，其可由该驱动机构30带动转动。该联轴器21的另一端可与该传动丝杆22连接，其可通过转动带动该传动丝杆22传动。该传动丝杆22的一端可与该联轴器21连接，另一端可从该穿孔151穿入与该夹头架11连接。具体地，该传动丝杆22远离该联轴器21的一端可设置轴承221，该夹头架11的座体111上设有轴承安装孔1112，该轴承221可安装于该轴承安装孔1112中，进而可便于该传动丝杆22转动。在一些实施例中。该传动丝杆22上可设置外螺纹。可以理解地，在其他一些实施例中，该联轴器21可以省去。

在一些实施例中，该驱动机构30可安装于该安装支架40上，其可以为驱动电机。该驱动电机的输出轴可与该联轴器21连接，其可通过转动带动该联轴器21转动，进而带动该传动丝杆22传动。

在一些实施例中，该安装支架40可包括安装板41以及两个侧板42。该安装板41可与该夹头架11的座体111相对设置，且与该座体111间隔设置，其可用于供该驱动机构30安装。具体地，在一些实施例中，该驱动电机可安装于该安装板41上，且其输出轴可从该安装板41穿过与该联轴器连接。该两个侧板42可分开设置于该安装板41的两相对侧，其一端可与该安装板41连接，另一端可与该夹头架11连接。该侧板42可以为长方形板。该侧板42上可设置让位孔421，该让位孔421可用于供该多点定位机构60安装。该传动丝杆22可设置于该两个侧板42之间。

如图9至图12所示，在一些实施例中，该推动机构50可套设于该传动丝杆22上并可在该传动丝杆22上滑动，其两相对侧可分别穿设于该两个滑动件13的过孔135中，其可在传动丝杆22的带下下推动该滑动件13滑动，进而带动该夹手组件12做开合动作。

进一步地，在一些实施例中，该推动机构50可包括套接部51、推动部53以及定位结构53。该套接部51可呈中空且两端贯通的圆柱状，其可套设于该传动丝杆22上，其内侧可设置与该传动丝杆22的外螺纹对应设置的内螺纹511，当该传动丝杆22转动，该套接部51可在该传动丝杆22上滑动，进而带动该滑动件13滑动，以及带动该定位结构53一并滑动。该推动部53可设置于该套接部51的一端，该推动部53可呈方形板状。该推动部53的宽度和长度可大于套接部51的直径。该推动部53的长度可大于两个侧板42之间的间隔，其两相对侧可分别从该滑动件13的过孔135穿出，进而可推动该滑动件13滑动。在一些实施例中，该推动部53可与该套接部51一体成型，具体地，在一些实施例中，其可与该套接部51通过注塑或者铸造一体成型。该定位结构53可为两个，该两个定位结构53可分别从该推动部52与该滑动件13相对设置的两侧穿出，其可与外置的多点定位机构60配合对该滑动件13滑动进行定位。当然，可以理解地，在其他一些实施例中，其可以为一个，其可从该推动部52与该滑动件13相对设置的一侧伸出设置，其不限于与该多点定位机构60配合定位。在一些实施例中，该定位结构53可以为定位片。该定位片可插设于该推动部52上且沿该推动部52的侧壁凸出设置。该定位片可呈l形。可以理解地，在其他一些实施例中，该定位片可不限于呈l形。在一些实施例中，该定位片可以为光电定位片，具体地，其为挡光板，其可与外置的多点定位机构60的光电定位件配合定位。

在一些实施例中，该定位结构53可与该推动部52可拆卸连接。具体地，在一些实施例中，该推动部52上可设置插槽521，该插槽521可以朝该推动部52的侧壁延伸出。该插槽521可以呈长方体状，其可以为两个，其可与该两个定位结构53对应设置，以供该定位片插接。

在一些实施例中，该定位片和该推动部52上可设置连接组件。该连接组件可以为紧固螺钉，其可用于将该定位片连接固定于该插槽521中。可以理解地，在其他一些实施例中，该连接组件可不限于紧固螺钉。在一些实施例中，该推动部52上可设置螺孔522。该螺孔522可沿纵向延伸并贯穿该推动部52的顶面和底面设置，其可供紧固螺钉穿过以将该定位片连接固定于该插槽521中。在一些实施例中，该螺孔522可以为m3螺栓孔，且其可以为两个，其可与两颗m3内六角螺栓紧固连接。

如图11及图12所示，进一步地，在一些实施例中，该多点定位机构可嵌设于该侧板42上，其可与该推动机构50的定位片配合对该夹证机构10的张开位置和/或夹紧位置进行定位。在一些实施例中，该多点定位机构可包括固定板61、多个定位元件62。该固定板61可用于供该多个定位元件62安装。该多个定位元件62可设置于该固定板61上，且可沿该推动机构50的运动方向间隔设置，并分别与设定的张开位置和/或设定的夹紧位置对应设置，当该推动机构50的定位片运动至该定位元件62，该夹证机构10可停止在设定张开位置和/或设定的夹紧位置。具体地，该定位元件62可与该驱动机构连接，当该推动机构50的定位片运动至该定位元件62处，该驱动机构可停止转动，进而使得该滑块停止滑动，从而使得该第一夹手121和第二夹手121停止于设定的张开位置和/或设定的夹紧位置。在一些实施例中，该多点定位机构可以为两个，其可分别位于该推动机构50的两相对侧。可以理解地，在其他一些实施例中，该多点定位机构可不限于两个。

进一步地，在一些实施例中，该固定板61可以为条形板，其可嵌设于该侧板42上，具体地，其可安装于该侧板42的让位孔421上，其长度方向可与该推动机构50的运动方向对应设置，该多个定位元件62可沿该固定板61的长度方向间隔设置。该固定板61上可设置安装孔611。该安装孔611可呈长方形，其长度方向可与该固定板61的长度方向对应设置，其可用于供该多个定位元件62安装。

进一步地，在一些实施例中，该定位元件62可与该固定板61可拆卸连接，具体地，在一些实施例中，该定位元件62可拆卸地安装于该安装孔611中。在一些实施例中，该定位元件62可以为光电定位件，该光电定位件可与该驱动机构30连接。具体地，在一些实施例中，该光电定位件可以为对射式光电开关，其可包括光发射器以及光接收器，该光发射器可与该光接收器相对设置。当该定位片运动至该光发射器和光接收器之间可阻碍该光发射器向该光接收器发射光线。可以理解地，该光电定位件不限于对射式光电开关。在其他一些实施例中，其可以为常规的光电定位器。

在一些实施例中，每个固定板61上可设置两个定位元件62。具体地，该定位元件62可包括第一定位元件和第二定位元件。该第一定位元件和第二定位元件可沿该推动机构50的运动方向间隔设置。该第一定位元件可靠近该夹头架11设置，该第二定位元件可靠近该安装板41设置。该第一定位元件可与设定的张开位置对应设置，当该定位片运动至该第一定位元件，该夹证机构10可停止于设定的张开位置。该第二定位元件可与该夹紧位置对应设置，当该定位片运动至第二定位元件，该夹证机构10可停止于该设定的夹紧位置。

如图1、图2、图13、及图14所示，进一步地，在一些实施例中，该夹力调节机构可套设于该传动丝杆22上，且与该推动机构50与该连接板15之间，具体地，其可位于该套接部51与该推动板15之间。在一些实施例中，该夹力调节机构可包括安装通孔71以及弹性主体72。该安装通孔71可供该传动丝杆22穿过，其可与该传动丝杆22配合安装。该弹性主体72可设置于该安装通孔71的外周，其两端可分别与该推动机构50和该连接板15抵接，其可通过该推动机构50推动带动该夹证机构10滑动进而调节夹证机构10之间的夹力。具体地，当夹证机构10夹取到证件时，由于证件硬性作用第一夹手121和第二夹手122停止缩小运动，该滑动件13停止向后滑动，由于该弹性主体72的存在，该推动机构50可继续向后滑动，向后滑动的距离越大对该连接板15的作用力也越大，进而可推动该连接板15滑动，从而带动该滑动件13向后继续滑动，进而可使得该第一夹手121和第二夹手122的夹力增大。

在一些实施例中，该安装通孔71可以为圆柱形通孔，其内径可大于该套接部51的外径，其可供该套接部51穿入设置并供该套接部51只有转动。当然，可以理解地，在其他一些实施例中，其内径也可与该套接部51的外径相等。在一些实施例中，该安装通孔71的外径可小于该推动部52的长度和宽度，当然其可仅小于该推动部52的长度或者宽度，从而可使得该弹性主体72与该推动部52的避免抵接。

在一些实施例中，该弹性主体72的材质可以为具有弹性的软质材料，具体地，在一些实施例中，该弹性主体72可以为软质塑料件。该弹性主体72可呈圆台状。可以理解地，在其他一些实施例中，该弹性主体72可不限于呈圆台状。该弹性主体72可包括第一抵接面721以及第二抵接面722。该第一抵接面721和该第二抵接面722可分别位于该弹性主体72的两端，该第一抵接面721可与该推动机构50抵接，该第二抵接面722可与该连接板15抵接。该第一抵接面721的压缩量可与该第二抵接面722的压缩量呈正比，从而可使得该第一抵接面721的作用力与该第二抵接面722的作用力呈正比。

该夹证机械手的工作过程为，松开证件：驱动机构30驱动该联轴器40正向转动，进而带动该传动丝杆22正向转动，该通过该传动丝杆22转动带动该推动机构50沿该传动丝杆22向前做直线运动，进而与该滑动件13的过孔135的前边轻微接触或者贴近，从而带动该滑动件13向前滑动，使得该滑动件13上两对称设置的第一长滑块132和第二长滑块133分别推动该第一夹手121向上和推动该第二夹手122向下运动，进而使得该第一夹手121的第一夹持部1212和该第二夹手122的第二夹持部1222平衡对称张开，当该定位片运动至该第一定位元件时，该驱动电机停止转动，该滑动件13进而停止滑动，该第一夹手121和第二夹手122停止于设定的张开位置上以供证件放入。夹紧证件：驱动机构30驱动该联轴器40反向转动，进而带动该传动丝杆22反向转动，该通过该传动丝杆22转动带动该推动机构50沿该传动丝杆22向后做直线运动且使得该弹性主体21紧贴于该连接板15上，进而带动该滑动件13向后滑动使得该滑动件13上两对称设置的第一长滑块132和第二长滑块133分别推动该第一夹手121向下和推动该第二夹手122向上运动，进而使得该第一夹手121的第一夹持部1212和该第二夹手122的第二夹持部1222平衡对称收紧。当该定位片滑动至第二定位元件，该驱动电机停止转动，该滑动件13停止滑动，该第一夹手121和该第二夹手122停止于设定的夹紧位置上。在一些实施例中，可通过调整该定位元件与该定位片的位置进而使得该夹力调节机构70调整该夹手组件12的夹力大小。

可以理解的，以上实施例仅表达了本实用新型的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制；应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，可以对上述技术特点进行自由组合，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围；因此，凡跟本实用新型权利要求范围所做的等同变换与修饰，均应属于本实用新型权利要求的涵盖范围。

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