玻片夹取装置的制作方法

本实用新型涉及医疗技术领域，尤其涉及一种可靠性高的玻片夹取装置。

背景技术：

如推片机等具备自动加载玻片功能的医疗仪器，大多采用气动夹爪的方式来夹取玻片。夹爪在气缸的驱动下从玻片盒中提取玻片后将其转移至工作线上进行染色、分析等处理。但气动夹爪在提取并转运玻片的过程中需要保持气压，避免玻片掉落。因此气动夹爪需要在医疗仪器中单独设置气源，并配置气密性较高的气路系统，成本较高。且气动夹爪在意外掉电或漏气的场景下，无法保持对玻片的可靠夹取，容易造成玻片掉落损坏，甚至引起医疗仪器内部卡滞的现象。

技术实现要素：

本申请提供一种可靠性较高的玻片夹取装置，可以避免因为医疗仪器掉电或漏气而造成的玻片掉落现象。具体包括如下方案：

一种玻片夹取装置，包括：

座体；

电机，与所述座体固定连接；

旋转机构，固定连接于所述电机的输出轴；

第一夹持机构和第二夹持机构，对称设置于所述旋转机构的两侧，并分别与所述旋转机构抵持接触，所述第一夹持机构和所述第二夹持机构还分别与所述座体沿第一方向滑动连接；

弹性件，设置于所述旋转机构与所述座体之间，和/或设置于所述第一夹持机构与所述第二夹持机构之间，所述弹性件用于提供所述第一夹持机构和所述第二夹持机构沿所述第一方向相对靠拢的弹力，以保持所述第一夹持机构和所述第二夹持机构与所述旋转机构的抵持；

所述电机还通过驱动所述输出轴旋转，从而带动所述旋转机构同时将所述第一夹持机构和所述第二夹持机构沿所述第一方向推开，以形成夹取所述玻片的间隙。

其中，所述旋转机构沿所述输出轴的轴线对称设置有第一抵持部和第二抵持部，所述旋转机构旋转以带动所述第一抵持部抵持并推开所述第一夹持机构，同时带动所述第二抵持部抵持并推开所述第二夹持机构。

其中，所述第一夹持机构包括朝向所述旋转机构的第一抵持面，所述第一抵持部抵持于所述第一抵持面以推开所述第一夹持机构；所述第二夹持机构设有与所述第一抵持面对置的第二抵持面，所述第二抵持部抵持于所述第二抵持面以推开所述第二夹持机构。

其中，所述第一夹持机构开设有第一滑轨，所述第一抵持面构造为所述第一滑轨的一侧内壁，所述第一抵持部伸入所述第一滑轨以抵持所述第一抵持面；所述第二夹持机构开设有第二滑轨，所述第二抵持面构造为所述第二滑轨的一侧内壁，所述第二抵持部伸入所述第二滑轨以抵持所述第二抵持面。

其中，所述弹性件为拉簧，所述弹性件连接于所述第一夹持机构与所述第二夹持机构之间。

其中，所述弹性件为扭簧，所述弹性件连接于所述旋转机构与所述座体之间。

其中，所述弹性件包括第一弹性件和第二弹性件，所述第一弹性件连接于所述第一夹持机构与所述座体之间，所述第二弹性件连接于所述第二夹持机构与所述座体之间。

其中，所述玻片夹取装置还包括传感器，所述传感器用于感应所述第一夹持机构和所述第二夹持机构之间的距离。

其中，所述传感器包括光耦传感器和挡板，所述光耦传感器与所述座体固定连接，所述挡板固定连接于所述第一夹持机构，且所述挡板的位置与所述光耦传感器的位置对应。

其中，所述玻片夹取装置还包括报警器，所述报警器用于在通过所述传感器检测到所述电机丢步之后提出报警。

其中，所述第一夹持机构远离所述旋转机构一端设有第一夹持部，所述第二夹持机构远离所述旋转机构一端设有与所述第一夹持部位置对应的第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部配合以夹取所述玻片。

其中，所述第一夹持机构包括有多个沿垂直于所述第一方向的第二方向排列的所述第一夹持部，对应所述第二夹持机构包括与多个所述第一夹持部位置一一对应的所述第二夹持部，多个所述第一夹持部与多个所述第二夹持部配合以同时夹取多个所述玻片。

其中，所述第一夹持机构还包括微调装置，所述第一夹持部通过所述微调装置沿所述第一方向弹性连接于所述第一夹持机构上，所述微调装置用于调整所述第一夹持部与所述第二夹持部之间的间距。

其中，所述微调装置包括导向件和微调弹簧，所述导向件和所述微调弹簧均沿所述第一方向设置，所述导向件用于限制所述第一夹持部沿所述第一方向的滑动，所述微调弹簧设置于所述第一夹持机构与所述第一夹持部之间。

其中，所述微调装置还包括限位件，所述限位件用于限制所述第一夹持部相对于所述第一夹持机构的最大滑动距离。

其中，所述第一夹持部与所述第一夹持机构的最大滑动距离小于或等于0.6mm。

其中，所述电机为双向电机，所述电机通过驱动所述输出轴往复旋转以带动所述第一夹持机构和所述第二夹持机构配合，实现夹取或松开所述玻片。

其中，所述输出轴的最大旋转角度小于或等于70度。

本申请玻片夹取装置通过所述座体固定所述电机，并沿第一方向滑动连接所述第一夹持机构和所述第二夹持机构。所述电机通过固定连接于其输出轴上的所述旋转机构来控制所述第一夹持机构和所述第二夹持机构的相向靠拢或相对分离。其中所述弹性件用于提供所述第一夹持机构和所述第二夹持机构沿第一方向相向靠拢的弹力，所述旋转机构通过抵持所述第一夹持机构和所述第二夹持机构以沿所述第一方向将二者相对推开分离，并形成夹取所述玻片的间隙。本申请玻片夹取装置在所述电机掉电时依然能通过所述弹性件来保证所述第一夹持机构和所述第二夹持机构共同对所述玻片的夹紧力，防止所述玻片掉落，从而提高了所述玻片夹取装置的可靠性。

附图说明

图1是本申请玻片夹取装置的示意图；

图2是本申请玻片夹取装置相对于图1另一状态的示意图；

图3是本申请玻片夹取装置相对于图1和图2另一状态的示意图；

图4是本申请玻片夹取装置的局部受力分解图；

图5是本申请玻片夹取装置相对于图1另一种实施例的示意图；

图6是本申请玻片夹取装置相对于图1再一种实施例的示意图；

图7是本申请玻片夹取装置判断电机是否丢步的逻辑图；

图8是本申请玻片夹取装置相对于图1另一种实施例的示意图；

图9是本申请玻片夹取装置的局部示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本实用新型所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参阅图1-图3所示的本申请玻片夹取装置100，包括座体60、电机50、弹性件40、旋转机构30、第一夹持机构10和第二夹持机构20。其中座体60连接于医疗仪器的内部，座体60可以固定连接于医疗仪器内，仅用于实现夹取玻片200的动作；座体60更多场景下为活动连接于医疗仪器内的状态，在夹取玻片200之后还承担将玻片200取出并转运至医疗仪器内的工作线的任务。

电机50与座体60固定连接，电机50包括有输出轴51，旋转机构30与输出轴51固定连接。可以理解的，电机50可以通过驱动输出轴51转动以带动旋转机构30相对于座体60转动。第一夹持机构10和第二夹持机构20对称设置于旋转机构30的两侧，第一夹持机构10和第二夹持机构20还分别抵持并接触于旋转机构30的两侧。具体的，在图1的实施例中，第一夹持机构10与座体60沿第一方向001滑动连接，同时第二夹持机构20也与座体60沿第一方向001滑动连接，第一夹持机构10和第二夹持机构20可以同时相对于座体60滑动，并沿第一方向001相向靠拢，或沿第一方向001相对远离。第一夹持机构10和第二夹持机构20之间还连接有弹性件40，弹性件40用于提供第一夹持机构10和第二夹持机构20沿第一方向001相对靠拢的弹力，以保持第一夹持机构10和第二夹持机构20与旋转机构30的抵持并接触状态。

当本申请玻片夹取装置100处于非工作状态时，电机50的输出轴51没有力矩输出，旋转机构30仅承受第一夹持机构10和第二夹持机构20从两侧施加的抵持压力，该压力来自于连接于第一夹持机构10和第二夹持机构20之间的弹性件40。此时第一夹持机构10和第二夹持机构20在弹性件40的弹力作用下相向靠拢，二者之间的距离最小，或者二者直接相互接触。而旋转机构30则处于第一旋转姿态。

当本申请玻片夹取装置100需要夹取玻片200时，如图2所示，电机50驱动输出轴51转动，并带动旋转机构30同步转动。旋转机构30从第一旋转姿态转动至第二旋转姿态。此时旋转机构30在电机50的带动下同时对第一夹持机构10和第二夹持机构20形成抵持力，且该抵持力大于弹性件40的弹力，因此第一夹持机构10和第二夹持机构20在旋转机构30的作用下沿第一方向被相对分离推开，在第一夹持机构10和第二夹持机构20之间形成了间隙01。该间隙01大于玻片200的外形尺寸，在本实施例中表现为玻片200的厚度尺寸，从而使得玻片夹取装置100能够将第一夹持机构10和第二夹持机构20撑开，以准备夹持玻片200。

请参见图3，当本申请玻片夹取装置100对玻片200进行夹取时，旋转机构30在电机50的驱动下从第二旋转姿态转动至第三旋转姿态，且第一夹持机构10和第二夹持机构20在旋转机构30的第三旋转姿态下再次沿第一方向001相向靠拢，并分别从玻片200的两侧与玻片200发生贴合接触，第一夹持机构10和第二夹持机构20共同作用于玻片200并形成夹持动作。后续的，玻片200通过本申请玻片夹取装置100被转运至医疗仪器的工作线上接受染色、分析等处理。

本申请玻片夹取装置100没有采用与现有技术类似的气动夹取玻片200的方案，而是采用电机驱动辅以弹性件40提供弹力的方式来对玻片200实现夹紧。这样的设置使得电机50在意外掉电之后，第一夹持机构10和第二夹持机构20依然能够在弹性件40的作用下保持对玻片200的夹紧状态，避免玻片200因意外跌落损坏，甚至造成医疗仪器内部卡滞的现象，提高了夹取玻片200操作的可靠性。另一方，本申请玻片夹取装置100也省去了气路的设置，无需解决运动组件中气密性的问题，简化了医疗仪器内部结构的情况下进一步提升了医疗仪器的可靠性。

可以理解的，旋转机构30在第一旋转姿态和第三旋转姿态时，第一夹持机构10和第二夹持机构20都处于相对靠拢的状态。且在一些实施例中，还可以设置旋转机构30的第一旋转姿态和第三旋转姿态转动角度相等，即第一夹持机构10和第二夹持机构20在本申请玻片夹取装置100处于非工作状态时，二者之间的间隙01恰好与玻片200的厚度尺寸相等。而在旋转机构30处于第二旋转姿态时，第一夹持机构10和第二夹持机构20被旋转机构30推开，二者的距离相对变大。

另一方面，当本申请玻片夹取装置100在夹取玻片200时，可以通过电机50驱动输出轴51转动，从而带动旋转机构30从第二旋转姿态转动至第三旋转姿态。此时，因为弹性件40也对第一夹持机构10和第二夹持机构20形成了相对靠拢的弹力，因此旋转机构30实际通过电机50和弹性件40的合力驱动下，由第二旋转姿态转动至第三旋转姿态。而在另一些实施例中，电机50还可以只用于驱动旋转机构30从第一旋转姿态转动至第二旋转姿态，即电机50只用于驱动旋转机构30将第一夹持机构10和第二夹持机构20撑开。而在旋转机构30由第二旋转姿态转动至第三旋转姿态时，电机50可以不输出力矩，仅通过弹性件40的作用，驱动第一夹持机构10和第二夹持机构20相向靠拢，并抵持旋转机构30由第二旋转姿态转动至第三旋转姿态。

在本申请玻片夹取装置100中，采用了凸轮滑块方式的机构来实现第一夹持机构10和第二夹持机构20的靠拢-分离-靠拢动作，以实现对玻片200的夹持。可以理解的，在其余实现方式中，还可以将旋转机构30设置为齿轮，第一夹持机构10和第二夹持机构20上分别设置与齿轮啮合的齿条，来实现对玻片200的夹持动作。

一种实施例，旋转机构30沿输出轴51的轴线511对称设置有第一抵持部31和第二抵持部32，其中第一抵持部31与第一夹持机构10相互接触并抵持，第二抵持部32与第二夹持机构20相互接触并抵持。且旋转机构30在从第一旋转姿态转动至第二旋转姿态时，第一抵持部31沿第一方向001相对于轴线511的距离逐渐增大，以抵持并推开第一夹持机构10；相对应的，与第一抵持部31对称设置的第二抵持部32沿第一方向001相对于轴线511的距离也逐渐增大，同时抵持并推开第二夹持机构20。可以理解的，当旋转机构30从第二旋转姿态转动至第三旋转姿态时，第一抵持部31和第二抵持部32相对于轴线511的距离逐渐缩小，以使得第一夹持机构10和第二夹持机构20能够相向靠拢。

另一方面，第一抵持部31与第二抵持部32的对称设置，使得第一夹持机构10和第二夹持机构20能够在第一方向001上相对于旋转机构30始终保持对称滑动的状态。旋转机构30在从第一旋转姿态转动至第二旋转姿态的过程中，第一夹持机构10和第二夹持机构20在对称设置的第一抵持部31和第二抵持部32作用下，相对于旋转机构30对称的沿第一方向001被推开；旋转机构30在从第二旋转姿态转动至第三旋转姿态的过程中，第一夹持机构10和第二夹持机构20在对称设置的第一抵持部31和第二抵持部32作用下，又相对于旋转机构30对称的沿第一方向001靠拢。

因此，第一夹持机构10和第二夹持机构20始终保持相对于旋转机构30的对称状态，在本申请玻片夹取装置100工作的过程中，若将旋转机构30的转动中心对准玻片200的几何中心，即可保证第一夹持机构10和第二夹持机构20始终相对于玻片200的几何中心做相对运动。即第一夹持机构10和第二夹持机构20能够对称夹取玻片200，并使得玻片200的几何中心始终与旋转机构30的几何中心重合，便于后续将玻片200取出并转运至工作线上的操作中对玻片200的准确定位。

一种实施例，与第一抵持部31相对应的，第一夹持机构10包括朝向旋转机构30的第一抵持面11，第一抵持部31抵持于第一抵持面11以推开第一夹持机构10；第二夹持机构20也设有与第一抵持面11对置的第二抵持面21，第二抵持部32抵持于第二抵持面21以推开第二夹持机构20。第一抵持面11可以为第一夹持机构10朝向旋转机构30的外侧壁，第二抵持面21也可以为第二夹持机构20朝向旋转机构30的外侧壁。即旋转机构30的第一抵持部31抵持第一夹持机构10的外侧壁以沿第一方向001推开第一夹持机构10，旋转机构30的第二抵持部32抵持第二夹持机构20的外侧壁以沿第一方向001推开第二夹持机构20。

一种实施例，为了提高电机50的工作效率，可以设置电机50为双向电机，电机50通过驱动输出轴51正反向交替旋转以带动旋转机构30往复旋转，进而带动第一夹持机构10和第二夹持机构20配合的相向靠拢或相对分离，实现夹取或松开玻片200的动作。

通过图4的示意可以看出，定义第一抵持部31与第二抵持部32之间的连线与第一方向001形成第一夹角α。当旋转机构30转动时，第一抵持部31对第一夹持机构10提供的推力在沿第一方向001上的分力随第一夹角α的增大而增大，旋转机构30对第一夹持机构10在第一方向001上形成的位移分量也随第一夹角α的增大而增大。即旋转机构30在从第一旋转姿态转动至第二旋转姿态时，对第一夹持机构10在第一方向001上形成的推力逐渐减小，对第一夹持机构10在第一方向001上形成的位移也逐渐减小。当第一夹角α不断变小时，旋转机构30为了保证对第一夹持机构10和第二夹持机构20的推力，需要相应提高电机50的输出功率。而在电机50输出功率一定的情况下，为了保证旋转机构30对第一夹持机构10和第二夹持机构20的有效推开，可以限制旋转机构30的最大旋转角度，使得电机50的输出功率能更有效的转化为旋转机构30对第一夹持机构10和第二夹持机构20的推力并形成二者的位移，避免电机50在第一夹角α相对较小的范围内对旋转机构30进行驱动，造成功率浪费。

因此，采用双向电机的方案，能够使得电机50在更有效的角度范围内控制旋转机构30往复转动，以提高电机50的工作效率，并相应可以降低电机50的额定功率。在一种实施例中，可以限制输出轴51的最大旋转角度小于或等于70度，即第一夹角α被限制在20度至90度之间，优选的，限制输出轴51的最大旋转角度小于或等于45度，以限制第一夹角α被限制在45度至90度之间，能够提高电机50的输出效率。

另一种实施例，第一夹持机构10还开设有第一滑轨12，第一抵持面11构造为第一滑轨12的一侧内壁。可以理解的，第一抵持面11构造为第一滑轨12朝向旋转机构30的一侧内壁。第一抵持部31伸入第一滑轨12内，以抵持第一抵持面11；第二夹持机构20也开设有第二滑轨22，第二抵持面21构造为第二滑轨22的朝向旋转机构30的一侧内壁，第二抵持部32伸入第二滑轨22以抵持第二抵持面21。

请参见图5，第一抵持部31包括第一伸入段311，第一伸入段311伸入第一滑轨12中以抵持第一抵持面11。通过设置第一伸入段311沿第一方向001的尺寸与第一滑轨12的宽度尺寸相匹配，使得第一夹持机构10还能提供与第一抵持面11相对的第三抵持面13来抵持第一伸入段311，使得第一夹持部31在从第二旋转姿态转动至第三旋转姿态时，还能够抵持第三抵持面13以将第一夹持机构10拉回靠近旋转机构30的位置。相对应的，第二滑轨22的设置，也使得第二抵持部32能够将第二夹持机构20拉回靠近旋转机构30的位置。即第一夹持机构10和第二夹持机构20可以在旋转机构30的驱动下相向靠拢，并对玻片200形成夹持力。

对应图5的实施例，因为旋转机构30可以在玻片夹取装置100工作的全过程中都对第一夹持机构10和第二夹持机构20提供抵持和驱动二者运动的推力，因此在本实施例中弹性件40还可以设置在旋转机构30和电机50之间，即弹性件40被设置为扭簧。设置为扭簧的弹性件40可以在旋转机构30被电机50驱动从第一旋转姿态转动至第二旋转姿态时发生弹性形变，并在旋转机构30从第二旋转姿态转动至第三旋转姿态时对旋转机构30提供弹力，进而通过第一抵持部31和第二抵持部32分别对第一滑轨12和第二滑轨22的抵持，来提供第一夹持机构10和第二夹持机构20沿第一方向001相对靠拢的弹力。可以理解的，当本申请玻片夹取装置100夹持有玻片200时，若电机50突然掉电，第一夹持机构10和第二夹持机构20依然可以通过扭簧形式的弹性件40所提供的弹力，对玻片200形成有效的夹持，避免玻片200的意外掉落。

而在图1-图3的实施例中，弹性件40连接于第一夹持机构10与第二夹持机构20之间，弹性件40被设置为拉簧。在另一些实施例中，弹性件40还可以被设置为压簧。具体的，请参见图6，弹性件40包括第一弹性件41和第二弹性件42，其中第一弹性件41连接于第一夹持机构10与座体60之间，第二弹性件42连接于第二夹持机构20与座体60之间，第一弹性件41在第一夹持机构10被推离旋转机构30的过程中被压缩，同时第二弹性件42在第二夹持机构20被推离旋转机构30的过程中也被压缩，且第一弹性件41和第二弹性件42在第一夹持机构10和第二夹持机构20相向靠拢的过程中分别对第一夹持机构10和第二夹持机构20提供弹力。

一种实施例，玻片夹取装置100还包括传感器70。传感器70用于感应第一夹持机构10和第二夹持机构20之间是否夹取有玻片200。现有技术中存在较多的实施方式来实现传感器70的功能，例如红外测距传感器、接近传感器等。

在图1-图3的实施例中，传感器70采用了光耦传感器71和挡板72配合的方式实现。光耦传感器71与座体60固定连接，挡板72固定连接于第一夹持机构10，且挡板72的位置与光耦传感器71的位置对应设置。当旋转机构30处于第一旋转姿态或第三旋转姿态时，第一夹持机构10相对于旋转机构30处于相对靠近的状态，此时固定连接于第一夹持机构10的挡板72也随第一夹持机构10靠近旋转机构30。光耦传感器71的位置被挡板72遮挡，可以判断到本申请玻片夹取装置100处于非工作状态或夹取玻片200的状态，第一夹持机构10和第二夹持机构20之间的相对距离较近。

而当电机50开始工作，驱动旋转机构30转动至第二旋转状态时，第一夹持机构10被旋转机构30推离，挡板72也相应被推离光耦传感器71，此时挡板72不再对固定于座体60上的光耦传感器71形成遮挡。此时第一夹持机构10和第二夹持机构20之间的相对距离较远。通过光耦传感器71的感应，可以判断到玻片夹取装置100的工作状态。

一种实施例，玻片夹取装置100还包括报警器(图中未示)。报警器用于在电机50发生丢步时提出报警。具体的，结合图7的示意，玻片夹取装置100可以通过传感器70的检测，来判断电机50是否出现丢步。当玻片夹取装置100启动后，第一夹持机构10和第二夹持机构20处于相对靠拢的状态，此时光耦传感器71被挡板72遮挡。若玻片夹取装置100夹持有玻片200，则电机50需要转动10步以将旋转机构30转动至第二旋转姿态。若玻片夹取装置100没有夹持玻片200，则电机50需要转动12步才能将旋转机构30转动至第二旋转姿态。前述中提到，旋转机构30处于第二旋转姿态时，挡板72不会对光耦传感器71形成遮挡。因此，当电机50转动了相应步数后，若挡板72依然对光耦传感器71形成了遮挡，则可以判断到电机50出现丢步，报警器可以提出报警，提示用户对该故障进行处理。

一种实施例请参见图8，第一夹持机构10在远离旋转机构30的一端设有第一夹持部14，第二夹持机构20在远离旋转机构30的一端设有与第一夹持部14位置对应的第二夹持部24，第一夹持部14与第二夹持部24配合以夹取玻片200。第一夹持部14和第二夹持部24各自分别随第一夹持机构10和第二夹持机构20运动，且通过配合设置第一夹持部14和第二夹持部24之间的相对距离，可以对玻片200形成更好的夹持效果。

进一步的，在图8的示意中，第一夹持机构10包括有两个沿垂直于第一方向001的第二方向002排列的第一夹持部14，对应第二夹持机构24包括与两个第一夹持部14位置一一对应的第二夹持部24，即两对第一夹持部14和第二夹持部24分别配合，可以同时夹取两个玻片200。在本实施例中，两个第一夹持部14之间沿第二方向002的距离，可以参照两个玻片200存放时的距离设置，使得第一夹持机构10和第二夹持机构20在相向靠拢的过程中，两对第一夹持部14和第二夹持部24分别夹取到一个玻片200，进而同时对两个玻片200进行操作，可以提高本申请玻片夹取装置100的工作效率。

可以理解的，在其余实施例中，还可以沿第二方向002设置两个以上的位置相互对应的第一夹持部14和第二夹持部24，以实现对更多玻片200的批量处理，提升本申请玻片夹取装置100的工作效率。

一种实施例请参见图9，鉴于不同的玻片200之间存在制造公差，在玻片夹取装置100对多个玻片200进行批量夹取时，可能存在部分尺寸较薄的玻片200无法被可靠夹持的现象。为此，第一夹持机构10还包括微调装置15，第一夹持部14通过微调装置15沿第一方向001弹性连接于第一夹持机构10上，微调装置15通过弹性变形来适应玻片200的公差变化，达到调整第一夹持部14与第二夹持部24之间的间距的效果。

具体的，微调装置15包括导向件151和微调弹簧152，导向件151和微调弹簧152均沿第一方向001设置，导向件151用于限制第一夹持部14沿第一方向001相对于第一夹持机构10的滑动，微调弹簧152设置于第一夹持机构10与第一夹持部14之间，当第一夹持部14与第二夹持部24配合以夹取其对应的玻片200时，第一夹持部14在导向件151的作用下沿第一方向001滑动以适应玻片200的尺寸，并在微调弹簧152的作用下保持对玻片200的抵持力，进而实现对玻片200的有效夹持。

进一步的，为了限制第一夹持部14在第一方向001上的微调距离，微调装置15还包括限位件153，限位件153用于抵持第一夹持部14，达到限制第一夹持部14相对于第一夹持机构10的最大滑动距离的作用。因为玻片200的制造公差并不大，而第一夹持部14的微调距离过大则容易造成微调弹簧152的弹力不足或弹力过大，因此采用限位件153来限制第一夹持部14相对于第一夹持机构10的最大滑动距离，可以保证第一夹持部14和第二夹持部24之间形成有效的夹持力。

通过对玻片200的尺寸公差进行统计，一种实施例，设置第一夹持部14与第一夹持机构10的最大滑动距离小于或等于0.6mm，可以保证本申请玻片夹取机构100对大多数玻片200形成有效的夹持力。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

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