一种智能机械手的制作方法

本发明涉及一种机械手，更具体的说是一种智能机械手。

背景技术：

随着科技的发展时代的进步，某些行业已经不再适合工人们去工作，所以现在某些的领域就已经引出机器人来人们完成，为了能够更加中确的提分出不同的产品，所以发明了一种智能机械手。

技术实现要素：

本发明涉及一种智能机械手，更具体的说是一种智能机械手，通过转动控制装置能够孔好一种智能机械手下步的转动方向，位置调节装置调节下端夹紧操控装置的位置来配合物体的抓取和放落，夹紧操控装置根据抓取物体的尺寸来控制转动控制装置的转动方向等功能。

为解决上述技术问题，一种智能机械手，包括转动控制装置、位置调节装置、夹紧操控装置，通过转动控制装置能够孔好一种智能机械手下步的转动方向，位置调节装置调节下端夹紧操控装置的位置来配合物体的抓取和放落，夹紧操控装置根据抓取物体的尺寸来控制转动控制装置的转动方向等功能，其特征在于：位置调节装置安装固定在转动控制装置上，夹紧操控装置安装固定在位置调节装置上，转动控制装置和夹紧操控装置配合。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能机械手根据权利要求1所述的转动控制装置包括安装座、连接板、传动结构、输入轴、输入轴二、调节套筒、锥齿轮、转动锥齿面座、传出轴、输出锥齿轮、支撑柱、安装板、安装板，连接板安装固定在安装座上，传动结构安装固定在连接板上，输入轴滑动安装在调节套筒上，输入轴安装在传动结构上，输入轴二转动安装在安装板上，调节套筒滑动安装在输入轴二上，锥齿轮安装固定在输入轴二上，转动锥齿面座转动安装在安装座内部，传出轴安装在传动结构上，输出锥齿轮安装固定在传出轴上，输出锥齿轮和转动锥齿面座啮合，支撑柱安装固定在转动锥齿面座上，安装板安装固定在支撑柱上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能机械手所述的位置调节装置包括固定柱、电机、输出锥齿轮二、接收轴二、半锥齿一、半锥齿二、输出锥齿轮三、转动丝杠、接收锥齿轮三、移动带孔螺纹柱、安装壳体、伺服电机、传动齿轮、转动螺纹套筒、接收齿轮，固定柱安装固定在安装板上，电机安装固定在括固定柱上，输出锥齿轮二安装固定在电机上，接收轴二转动安装在固定柱上，半锥齿一安装固定在接收轴二上，半锥齿二安装固定在接收轴二上，输出锥齿轮三安装固定在接收轴二上，转动丝杠转动安装在固定柱内部，接收锥齿轮三安装固定在转动丝杠上，接收锥齿轮三和输出锥齿轮三啮合，移动带孔螺纹柱滑动安装在固定柱上，安装壳体安装固定在移动带孔螺纹柱安装固定在伺服电机上，接收齿轮安装固定在转动螺纹套筒上，接收齿轮和传动齿轮啮合。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能机械手所述的夹紧操控装置包括安装壳体二、移动丝杠三、安装孔、拉动板、连接铰接板、传动弯板、安装座三、转动轴、配合连接板、夹紧弯板、通过孔、安装箱体、推动杆、卡爪板、挡板一、挡板二、弹簧、移动单面齿条槽、转动轴三、转动齿轮三、转动盘、滑动安装桶、限位杆、滑动环、弹簧四、限位孔、转动轴五、输出锥齿轮五、转动轴六、转动十字孔套、弹簧六、滑动挡板、十字连接轴、输出锥齿轮六，伺服电机安装固定在安装壳体二上，转动螺纹套筒转动安装在安装壳体二上，安装壳体二安装固定在安装壳体上，移动丝杠三转动安装在拉动板上，安装孔设置在安装壳体二内部，拉动板滑动安装在安装壳体二内部，连接铰接板铰接在拉动板和传动弯板上，传动弯板安装固定在安装座三上，安装座三转动安装在安装孔上，转动轴转动安装在安装壳体二内部，配合连接板安装固定在转动轴上，夹紧弯板转动安装在传动弯板和配合连接板上，通过孔设置在夹紧弯板上，安装板安装固定在安装箱体上，安装箱体安装固定在夹紧弯板上，推动杆安装固定在挡板一上，卡爪板安装固定在推动杆上，挡板一滑动安装在安装箱体内部，挡板二滑动安装在安装箱体内部，挡板二滑动安装在安装箱体上，弹簧套装在推动杆上，移动单面齿条槽安装固定在挡板二上，转动轴三转动安装在安装箱体上，转动齿轮三安装固定在转动轴三上，转动齿轮三啮合，转动盘安装固定在转动轴三上，滑动安装桶安装固定在转动盘上，限位杆安装固定在滑动环上，滑动环滑动安装在滑动安装桶内部，弹簧四套装在限位杆上，限位孔设置在安装箱体上，转动轴五转动安装在推动杆上，输出锥齿轮五安装固定在转动轴五上，转动轴六转动安装在推动杆上，转动十字孔套安装固定在转动轴六上，弹簧六安装在转动十字孔套内部，滑动挡板滑动安装在转动十字孔套内部，十字连接轴安装固定在滑动挡板上，十字连接轴滑动安装在转动十字孔套上，输出锥齿轮六安装固定在十字连接轴上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能机械手所述转动控制装置的连接板、传动结构、输入轴、输入轴二、调节套筒、锥齿轮、传出轴、输出锥齿轮和安装板的数量均有两个，传动结构是市面上已经公布的一种满足本发明的传动装置。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能机械手所述夹紧操控装置的连接铰接板、传动弯板、安装座三、转动轴、配合连接板、夹紧弯板、通过孔、安装箱体、推动杆、卡爪板、挡板一、挡板二、弹簧、移动单面齿条槽、转动轴三、转动齿轮三、转动盘、滑动安装桶、限位杆、滑动环好的弹簧四的数量均有两个，转动轴五和转动轴六设有相同的电机并使同一个。

本发明一种智能机械手有益效果为：

本发明涉及一种智能机械手，更具体的说是一种智能机械手，实现了通过转动控制装置能够孔好一种智能机械手下步的转动方向，位置调节装置调节下端夹紧操控装置的位置来配合物体的抓取和放落，夹紧操控装置根据抓取物体的尺寸来控制转动控制装置的转动方向等功能。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明的整体结构示意图一。

图2为本发明的整体结构示意图二。

图3为本发明的整体结构示意图三。

图4为本明的转动控制装置结构示意图。

图5为本明的位置调节装置结构示意图一。

图6为本明的位置调节装置结构示意图二。

图7为本明的夹紧操控装置结构示意图一。

图8为本明的夹紧操控装置结构示意图二。

图9为本明的夹紧操控装置结构示意图三。

图10为本明的夹紧操控装置结构示意图四。

图11为本明的夹紧操控装置结构示意图五。

图12为本明的夹紧操控装置结构示意图六。

图中：转动控制装置1；安装座1-1；连接板1-2；传动结构1-3；输入轴1-4；输入轴二1-5；调节套筒1-6；锥齿轮1-7；转动锥齿面座1-8；传出轴1-9；输出锥齿轮1-10；支撑柱1-11；安装板1-12；安装板1-13；位置调节装置2；固定柱2-1；电机2-2；输出锥齿轮二2-3；接收轴二2-4；半锥齿一2-5；半锥齿二2-6；输出锥齿轮三2-7；转动丝杠2-8；接收锥齿轮三2-9；移动带孔螺纹柱2-10；安装壳体2-11；伺服电机2-12；传动齿轮2-13；转动螺纹套筒2-14；接收齿轮2-15；夹紧操控装置3；安装壳体二3-1；移动丝杠三3-2；安装孔3-3；拉动板3-4；连接铰接板3-5；传动弯板3-6；安装座三3-7；转动轴3-8；配合连接板3-9；夹紧弯板3-10；通过孔3-11；安装箱体3-12；推动杆3-13；卡爪板3-14；挡板一3-15；挡板二3-16；弹簧3-17；移动单面齿条槽3-18；转动轴三3-19；转动齿轮三3-20；转动盘3-21；滑动安装桶3-22；限位杆3-23；滑动环3-24；弹簧四3-25；限位孔3-26；转动轴五3-27；输出锥齿轮五3-28；转动轴六3-29；转动十字孔套3-30；弹簧六3-31；滑动挡板3-32；十字连接轴3-33；输出锥齿轮六3-34。

具体实施方式

具体实施方式一：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12为解决上述技术问题，一种智能机械手，包括转动控制装置1、位置调节装置2、夹紧操控装置3，通过转动控制装置能够孔好一种智能机械手下步的转动方向，位置调节装置调节下端夹紧操控装置的位置来配合物体的抓取和放落，夹紧操控装置根据抓取物体的尺寸来控制转动控制装置的转动方向等功能，其特征在于：位置调节装置2安装固定在转动控制装置1上，夹紧操控装置3安装固定在位置调节装置2上，转动控制装置1和夹紧操控装置3配合。

具体实施方式二：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，根据权利要求1所述的一种智能机械手，其特征在于：所述的转动控制装置1包括安装座1-1、连接板1-2、传动结构1-3、输入轴1-4、输入轴二1-5、调节套筒1-6、锥齿轮1-7、转动锥齿面座1-8、传出轴1-9、输出锥齿轮1-10、支撑柱1-11、安装板1-12、安装板1-13，输出锥齿轮六3-34带动转动控制装置1的锥齿轮1-7转动，锥齿轮1-7带动输入轴二1-5转动，输入轴二1-5通过调节套筒1-6带动输入轴1-4转动，输入轴1-4通过传动结构1-3带动传出轴1-9上的输出锥齿轮1-10转动，输出锥齿轮1-10带动转动锥齿面座1-8转动，而另一侧的锥齿轮1-7和输出锥齿轮五3-28不啮合无法转动，然后使得转动控制装置1向一个方向转动，连接板1-2安装固定在安装座1-1上，传动结构1-3安装固定在连接板1-2上，输入轴1-4滑动安装在调节套筒1-6上，输入轴1-4安装在传动结构1-3上，输入轴二1-5转动安装在安装板1-13上，调节套筒1-6滑动安装在输入轴二1-5上，锥齿轮1-7安装固定在输入轴二1-5上，转动锥齿面座1-8转动安装在安装座1-1内部，传出轴1-9安装在传动结构1-3上，输出锥齿轮1-10安装固定在传出轴1-9上，输出锥齿轮1-10和转动锥齿面座1-8啮合，支撑柱1-11安装固定在转动锥齿面座1-8上，安装板1-12安装固定在支撑柱1-11上。

具体实施方式三：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的位置调节装置2包括固定柱2-1、电机2-2、输出锥齿轮二2-3、接收轴二2-4、半锥齿一2-5、半锥齿二2-6、输出锥齿轮三2-7、转动丝杠2-8、接收锥齿轮三2-9、移动带孔螺纹柱2-10、安装壳体2-11、伺服电机2-12、传动齿轮2-13、转动螺纹套筒2-14、接收齿轮2-15，首先一种智能机械手的下方设有一条流水线，首先位置调节装置2的电机2-2带动输出锥齿轮二2-3转动，输出锥齿轮二2-3和半锥齿一2-5与半锥齿二2-6往复的啮合使得接收轴二2-4往复的转动，接收轴二2-4带动输出锥齿轮三2-7往复的转动，输出锥齿轮三2-7带动接收锥齿轮三2-9往复的转动，接收锥齿轮三2-9带动转动丝杠2-8往复的转动，往复转动的转动丝杠2-8带动移动带孔螺纹柱2-10往复的移动，移动带孔螺纹柱2-10带动安装壳体2-11往复的移动，安装壳体2-11带动夹紧操控装置3往复的移动，然后伺服电机2-12控制传动齿轮2-13往复的转动，传动齿轮2-13通过接收齿轮2-15带动转动螺纹套筒2-14往复的转动，固定柱2-1安装固定在安装板1-13上，电机2-2安装固定在括固定柱2-1上，输出锥齿轮二2-3安装固定在电机2-2上，接收轴二2-4转动安装在固定柱2-1上，半锥齿一2-5安装固定在接收轴二2-4上，半锥齿二2-6安装固定在接收轴二2-4上，输出锥齿轮三2-7安装固定在接收轴二2-4上，转动丝杠2-8转动安装在固定柱2-1内部，接收锥齿轮三2-9安装固定在转动丝杠2-8上，接收锥齿轮三2-9和输出锥齿轮三2-7啮合，移动带孔螺纹柱2-10滑动安装在固定柱2-1上，安装壳体2-11安装固定在移动带孔螺纹柱2-10上，传动齿轮2-13安装固定在伺服电机2-12上，接收齿轮2-15安装固定在转动螺纹套筒2-14上，接收齿轮2-15和传动齿轮2-13啮合。

具体实施方式四：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述的夹紧操控装置3包括安装壳体二3-1、移动丝杠三3-2、安装孔3-3、拉动板3-4、连接铰接板3-5、传动弯板3-6、安装座三3-7、转动轴3-8、配合连接板3-9、夹紧弯板3-10、通过孔3-11、安装箱体3-12、推动杆3-13、卡爪板3-14、挡板一3-15、挡板二3-16、弹簧3-17、移动单面齿条槽3-18、转动轴三3-19、转动齿轮三3-20、转动盘3-21、滑动安装桶3-22、限位杆3-23、滑动环3-24、弹簧四3-25、限位孔3-26、转动轴五3-27、输出锥齿轮五3-28、转动轴六3-29、转动十字孔套3-30、弹簧六3-31、滑动挡板3-32、十字连接轴3-33、输出锥齿轮六3-34，转动螺纹套筒2-14就会使得移动丝杠三3-2往复的移动，把一个方向设成正向移动，当正向移动时，移动丝杠三3-2带动拉动板3-4向上移动，拉动板3-4通过连接铰接板3-5带动传动弯板3-6绕着安装座三3-7的位置发生转动，然后传动弯板3-6和配合连接板3-9带动夹紧弯板3-10向中心移动，然后夹紧弯板3-10通过安装箱体3-12带动推动杆3-13移动，推动杆3-13带动卡爪板3-14移动将物体夹紧，在夹紧的过程中就会根据物体的大小使得推动杆3-13放生不同位置的变化，同时还可以向外拉动限位杆3-23使得限位杆3-23和限位孔3-26分离，然后转动转动盘3-21，转动盘3-21带动转动轴三3-19转动，转动轴三3-19带动转动齿轮三3-20转动，转动的转动齿轮三3-20使得移动单面齿条槽3-18放生位置的变化，移动单面齿条槽3-18带动挡板二3-16移动，然后调整了弹簧3-17来控制夹紧的力度，在遇到较小的物体时推动杆3-13在安装箱体3-12移动的距离就会比较小，然后使得输出锥齿轮六3-34和相对应侧的锥齿轮1-7啮合，然后转动轴五3-27和转动轴五3-27带动两者转动，转动轴六3-29带动转动十字孔套3-30转动，转动十字孔套3-30带动十字连接轴3-33转动，十字连接轴3-33带动输出锥齿轮六3-34转动，然后通过位置调节装置2和夹紧操控装置3将物体方向，当物体较大时输出锥齿轮六3-34和锥齿轮1-7啮合和，当时由于安装箱体3-12移动距离的关系就会使得弹簧六3-31被压缩十字连接轴3-33箱转动十字孔套3-30内部移动使得转动十字孔套3-30和十字连接轴3-33发生相对的转动无法输出转动，然后输出锥齿轮五3-28和锥齿轮1-7啮合，然后转动轴五3-27通过输出锥齿轮五3-28带动锥齿轮1-7向另一个方向转动，然后就会使得转动控制装置1带动一种智能机械手向另一个方向转动从而完成物体的挑选，伺服电机2-12安装固定在安装壳体二3-1上，转动螺纹套筒2-14转动安装在安装壳体二3-1上，安装壳体二3-1安装固定在安装壳体2-11上，移动丝杠三3-2转动安装在拉动板3-4上，安装孔3-3设置在安装壳体二3-1内部，拉动板3-4滑动安装在安装壳体二3-1内部，连接铰接板3-5铰接在拉动板3-4和传动弯板3-6上，传动弯板3-6安装固定在安装座三3-7上，安装座三3-7转动安装在安装孔3-3上，转动轴3-8转动安装在安装壳体二3-1内部，配合连接板3-9安装固定在转动轴3-8上，夹紧弯板3-10转动安装在传动弯板3-6和配合连接板3-9上，通过孔3-11设置在夹紧弯板3-10上，安装板1-13安装固定在安装箱体3-12上，安装箱体3-12安装固定在夹紧弯板3-10上，推动杆3-13安装固定在挡板一3-15上，卡爪板3-14安装固定在推动杆3-13上，挡板一3-15滑动安装在安装箱体3-12内部，挡板二3-16滑动安装在安装箱体3-12内部，挡板二3-16滑动安装在安装箱体3-12上，弹簧3-17套装在推动杆3-13上，移动单面齿条槽3-18安装固定在挡板二3-16上，转动轴三3-19转动安装在安装箱体3-12上，转动齿轮三3-20安装固定在转动轴三3-19上，转动齿轮三3-20和移动单面齿条槽3-18啮合，转动盘3-21安装固定在转动轴三3-19上，滑动安装桶3-22安装固定在转动盘3-21上，限位杆3-23安装固定在滑动环3-24上，滑动环3-24滑动安装在滑动安装桶3-22内部，弹簧四3-25套装在限位杆3-23上，限位孔3-26设置在安装箱体3-12上，转动轴五3-27转动安装在推动杆3-13上，输出锥齿轮五3-28安装固定在转动轴五3-27上，转动轴六3-29转动安装在推动杆3-13上，转动十字孔套3-30安装固定在转动轴六3-29上，弹簧六3-31安装在转动十字孔套3-30内部，滑动挡板3-32滑动安装在转动十字孔套3-30内部，十字连接轴3-33安装固定在滑动挡板3-32上，十字连接轴3-33滑动安装在转动十字孔套3-30上，输出锥齿轮六3-34安装固定在十字连接轴3-33上。

具体实施方式五：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述转动控制装置1的连接板1-2、传动结构1-3、输入轴1-4、输入轴二1-5、调节套筒1-6、锥齿轮1-7、传出轴1-9、输出锥齿轮1-10和安装板1-13的数量均有两个，传动结构1-3是市面上已经公布的一种满足本发明的传动装置。

具体实施方式六：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述夹紧操控装置3的连接铰接板3-5、传动弯板3-6、安装座三3-7、转动轴3-8、配合连接板3-9、夹紧弯板3-10、通过孔3-11、安装箱体3-12、推动杆3-13、卡爪板3-14、挡板一3-15、挡板二3-16、弹簧3-17、移动单面齿条槽3-18、转动轴三3-19、转动齿轮三3-20、转动盘3-21、滑动安装桶3-22、限位杆3-23、滑动环3-24好的弹簧四3-25的数量均有两个，转动轴五3-27和转动轴六3-29设有相同的电机并使同一个。

本发明的工作原理是：

一种智能机械手的工作原理是，在使用前先检查好装置间的连接情况是否符合要求，首先一种智能机械手的下方设有一条流水线，首先位置调节装置2的电机2-2带动输出锥齿轮二2-3转动，输出锥齿轮二2-3和半锥齿一2-5与半锥齿二2-6往复的啮合使得接收轴二2-4往复的转动，接收轴二2-4带动输出锥齿轮三2-7往复的转动，输出锥齿轮三2-7带动接收锥齿轮三2-9往复的转动，接收锥齿轮三2-9带动转动丝杠2-8往复的转动，往复转动的转动丝杠2-8带动移动带孔螺纹柱2-10往复的移动，移动带孔螺纹柱2-10带动安装壳体2-11往复的移动，安装壳体2-11带动夹紧操控装置3往复的移动，然后伺服电机2-12控制传动齿轮2-13往复的转动，传动齿轮2-13通过接收齿轮2-15带动转动螺纹套筒2-14往复的转动，转动螺纹套筒2-14就会使得移动丝杠三3-2往复的移动，把一个方向设成正向移动，当正向移动时，移动丝杠三3-2带动拉动板3-4向上移动，拉动板3-4通过连接铰接板3-5带动传动弯板3-6绕着安装座三3-7的位置发生转动，然后传动弯板3-6和配合连接板3-9带动夹紧弯板3-10向中心移动，然后夹紧弯板3-10通过安装箱体3-12带动推动杆3-13移动，推动杆3-13带动卡爪板3-14移动将物体夹紧，在夹紧的过程中就会根据物体的大小使得推动杆3-13放生不同位置的变化，同时还可以向外拉动限位杆3-23使得限位杆3-23和限位孔3-26分离，然后转动转动盘3-21，转动盘3-21带动转动轴三3-19转动，转动轴三3-19带动转动齿轮三3-20转动，转动的转动齿轮三3-20使得移动单面齿条槽3-18放生位置的变化，移动单面齿条槽3-18带动挡板二3-16移动，然后调整了弹簧3-17来控制夹紧的力度，在遇到较小的物体时推动杆3-13在安装箱体3-12移动的距离就会比较小，然后使得输出锥齿轮六3-34和相对应侧的锥齿轮1-7啮合，然后转动轴五3-27和转动轴五3-27带动两者转动，转动轴六3-29带动转动十字孔套3-30转动，转动十字孔套3-30带动十字连接轴3-33转动，十字连接轴3-33带动输出锥齿轮六3-34转动，输出锥齿轮六3-34带动转动控制装置1的锥齿轮1-7转动，锥齿轮1-7带动输入轴二1-5转动，输入轴二1-5通过调节套筒1-6带动输入轴1-4转动，输入轴1-4通过传动结构1-3带动传出轴1-9上的输出锥齿轮1-10转动，输出锥齿轮1-10带动转动锥齿面座1-8转动，而另一侧的锥齿轮1-7和输出锥齿轮五3-28不啮合无法转动，然后使得转动控制装置1向一个方向转动，然后通过位置调节装置2和夹紧操控装置3将物体方向，当物体较大时输出锥齿轮六3-34和锥齿轮1-7啮合和，当时由于安装箱体3-12移动距离的关系就会使得弹簧六3-31被压缩十字连接轴3-33箱转动十字孔套3-30内部移动使得转动十字孔套3-30和十字连接轴3-33发生相对的转动无法输出转动，然后输出锥齿轮五3-28和锥齿轮1-7啮合，然后转动轴五3-27通过输出锥齿轮五3-28带动锥齿轮1-7向另一个方向转动，然后就会使得转动控制装置1带动一种智能机械手向另一个方向转动从而完成物体的挑选。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

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